ヴェークヴァイザー
HumanoidRobot Wegweiser

Wegweiserとは?:ドイツ語で「道しるべ、道標」と言う意味。これから製作して行くロボットに、自分たちの行く末を示して欲しいと考え、この名前にしました。


Wegweiser 特別編

Wegweiserの問題点: 歩行を妨害している問題点を分析していきます。

足首に働くモーメント: 足首にあるRCサーボにどのくらいの力が働いているのかを計算で求めています。

足首に働くモーメント2: 計算して分かったモーメント計算の簡単な考え方

DMACでパルス発生(1): H8に備わっている、DMACを使ったプログラムの作り方。

RCサーボをPID制御する実験。: 制御基盤を取り除き、プログラムで制御してみる。

モニターデバッガの作り方(ダウンロード編): 秋月のAKI-H8/3052対応のモニターデバッガを作れる!

モニターデバッガの作り方(設定編): モニターデバッガ製作するための設定を掲載

モニターデバッガの作り方(作成編): ダウンロードしたバッチファイルの使い方。

イト−レイネツ製折り曲げ機: 折り曲げ機の使用記事。【2003/3/06】

データベース: ロボットに役立つと思われるデータを掲載しています。

XMODEMをマイコンに実装する。: XMODEMの通信方法の紹介


写真 各種データ
Wegweiser試作三号機

下半身のRCサーボ:[PS-2174FET ×10][S3003 ×2]
上半身のRCサーボ:[S3003 ×13]

メインCPU:AKI-H8/3052F
無線用CPU:AKI-H8/3052F(メインCPUと同じ)
無線機:野村エンジニアリング製

CPU用電源:9.0V積層電池
RCサーボ用電源:6.0Vニッケル水素電池
材質:主に1.0mm厚のアルミ製,接続部に各2.0mm厚のアルミ

可能動作:屈伸、挨拶、横歩き(左方向のみ)、歩行(前後)、キック(っぽいもの)


Wegweiser試作二号機

下半身のRCサーボ:[PS-2174FET ×10][S3003 ×2]
上半身のRCサーボ:[S3003 ×12]

メインCPU:AKI-H8/3048F(一時期AKI-H8/3052F)
無線用CPU:AKI-H8/3664TINY(実際に無線を使う事がなかったため、動作未確認)
無線機:FUTABA製プロポ

CPU用電源:12V出力スイッチングアダプター
RCサーボ用電源:6.0V出力スイッチングアダプター
材質:塩ビ製(主に2mm厚)、一部1mm厚のアルミ製

可能動作:屈伸,片足立ち,一歩踏み出す,横揺れ(重心移動らしきもの),パンチ


Wegweiser試作一号機

上半身RCサーボ:未搭載
下半身RCサーボ:[PS-2174FET ×10][S3003 ×2]
無線機:未搭載

メインCPU:AKI-H8/3048F

無線用CPU:未搭載
CPU用電源:14.4V(12V)出力スイッチングアダプター
RCサーボ用電源:5.0V出力スイッチングアダプター
材質:塩ビ製(2mm厚, 3mm厚)

可能動作:屈伸


状 況
2002/02/15(金): 二足歩行ロボット(Wegweiser[試作1号機])開発計画スタート。
2002/04/01(月) : 屈伸以外の動作不可。後に股関節部の剛性が足りないことが判明。
2002/05/05 (日): 二足歩行ロボット(Wegweiser[試作2号機])開発計画スタート。
2002/08/10(土) : 屈伸、横揺れ(重心移動らしきもの)、パンチの3動作だけできる。
2002/08/10 大会 : WegWeiserは182点と当初予想されていた点数を大きく上回り、27位という成績を残した。
2002/12/01(日):二足歩行ロボット(Wegweiser[試作3号機])開発計画スタート。 2003/02/01(土):屈伸、挨拶、片足立ちの3動作だけができたが、左足首異常のため、全て失敗。
2003/02/01 大会:結果は42位で100点。ほとんど動作が全滅だった割には好成績。
2003/03 頃(?) : Wegweiser試作4号機開発計画スタート
2003/08/09(土) : 片足が持ち上がらないため、棄権。(過去最悪)
2003/11/01(土) : 精神崩壊状態から復帰。試作5号機開発計画スタート
2004/01/31(土) : 参加資格審査合格。歩行、旋回、起き上がり等、今まで不可能だった動作も可能に。
2004/01/31 大会:結果は43位で186点。リセットさえなければ、もう少し行けたかも。過去最高の得点。
2004/03 頃(?) : Wegweiser2号機開発計画スタート(歩行ができた時点で、試作機は終わる)


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