第三回ROBO-ONEまでには、確実に歩行を実現させたいため、問題点を考えていきます。

二足歩行ロボットWegweiserの状況を掲載します。[2002/10/13(日)現在]

• 直立、屈伸、重心移動（横揺れ）動作が可能。
• 片足立ち、足踏み、歩行等の動作は不可能。
• 下半身以外の機能を搭載できない。（マイコンは搭載可能である。）
• RCサーボ用電源であるニッカド充電池がうまく機能を果たさない。

ROBO-ONE出場に最低限必要な動作を掲載[2002/10/13(日)現在]

• 直立（下記の動作をするためには必須である）
• 屈伸
• 歩行（5歩以上歩けること）
• 横歩き

上記からも、歩行の重要さが分かります。

二足歩行ロボットWegweiserに予想される、歩行妨害の様々な原因を掲載していきます。[2002/10/13(日)現在]

1. 各関節が出力しているトルクが足りない。
2. ボディを構成してい材料の剛性（硬さ）が足りない。
3. 重心の合計が正しい位置に存在していない。
4. RCサーボが動作するのに最適な場所に配置されていない。
5. 加工時の精度。

二足歩行ロボットWegweiserに予想される、歩行妨害の様々な原因を掲載していきます。[2002/10/13(日)現在]

1. 重心移動のタイミングがうまくできていない。
2. 歩行時の計算処理プログラムが足りない。
3. RCサーボの制御プログラムに異常。

　今回動作させたWegweiserは片立ち時の状態を維持することができませんでした。
試行錯誤の結果、以下のような仮説を立てました。

1. 足首が支えられる、体の傾斜角度が極端に少ない。
2. 股関節部分のRCサーボが指示された角度を保持できていない。

↑＜支えられる角度に余裕があると倒れにくい。＞

「1」の場合は、動作時に片足立ちをさ せようとすると、内側に倒れるのに一度足 を持ち上げてから、地面に下ろすと、今度 は外側に倒れたりするのです。当然、逆も また然りです。 　何度修正しても、結局維持できる角度は ありませんでした。動作速度も現状で最も 遅い状態でやっていたので、速度を上げら れても、速度をこれ以上遅くするのは不可 能でした。

　また、上半身を搭載した時に、直立すら困難な状態になりました。前後、どちらかに
倒れてしまうのです。この時も足首がしっかりと体を支える事ができなかったのです。
この事からも、足首が体を支えられる角度が極端に少ないのだと思います。「上半身を
搭載するならば、トルクを上げるしかないのではないか？」と自分は考えます。

「2」の場合は、持ち上げた状態（無負荷 状態）では、指示通りの状態を維持している のですが、地面に下ろした状態（負荷状態） だと、指定した角度ではなくなってしまうの です。

　以上のような理由を解決するには、単純にRCサーボから出力されるトルクを増幅する
しかないと考えました。
　そこで、トルクUPの方法を５種類ほど考えて見ました。

1. RCサーボに使用する電圧6Vから7.2V以上に上げる
2. 各関節にバネなどを使用する。
3. ギア、チェーン、歯付きベルト等で減速し、出力を上げる。

　上の中のバネ、チェーン、歯付きベルトは近日中に設計を行い、準備が整い次第実験
をして、どれが使えるか試すつもりです。