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3月23日 火曜日  タイトル: 油を売っていたら日が暮れた。(悲)

▼寄り道1

 設計中にふと思いついた事が運の尽き。脱線してしまいました。何をやらかしたかというと・・・?「H8でプチ俺サーボやってみよー」というもので・・・具体的には、RCサーボのポテンショを読んで、修正しようとした訳です。前々からやってみたかったんですよね〜コレ。
 で、かなりの負荷を与えるので、S03Tの貧弱なプラギアなんか使った日には、死体(欠けたギア)の山ができてしまうので、ここは一つ、前に入手したS15Tメタルギアを投入するしかない!
やっちまえ〜。イケルイケル〜♪当たって砕けろ〜!
 さて、装備した後ですが、グリスを付け直しました。ロボット王国で売っています。  金属ギアに変えたら、サーボホーン回そうとしても手動じゃ回らないですね。なんか不安です・・・(下手すると燃えるので・・・)

 今回はH8TINYでプログラムをサクッと作り実行。負荷を掛けた状態で、保持力を上げて行く。ピタッという訳にはいかないが、それでもちゃんと保持力は上がっている。ここで、負荷を0にすると・・・?振動を始めてしまった。

また負荷を加えると振動は止まる・・・ダメだこりゃ・・・(ToT)

いろいろいじってみたが、やっぱりダメ。これなら前に作っていた俺サーボの方が数段マシである。うーむ。

▼寄り道2

 それならば・・・と言う事で、前にどこかで聞いた(見た?)アナログサーボの周期を上げることでトルクがアップする(保持力の事であろう)という方法を試してみる事にした。この辺いいかげんなアナログだからできる技と言えよう。で、まず20msec→15msecに変更してみた。ずれた状態から3.7°修正された。

おぉ〜!?これはいけるのでは!?

 さらに、15msec→10msec、10msec→7.5msecと変えていったが・・・。結果は変わらず。そんな訳で、この話は嘘だったみたいだ・・・。しかし、他のRCサーボで全く同じ結果になるとは言えない。とりあえず、この件から離れることにする。

 本当に保持力を上げたいならば、俺サーボをやるのが一番なようだ。ポテンショを読み取って修正する方法も悪くはないと思う。歩行中に倒れそうになったら修正するとか、読めるといろいろと使い道がありそう。

▼S03Tの被害状況を知らせろー!!

 各部異常なし! さすがに、7kg・cm程度では、ケースの穴や、ギアの穴が広がったりはしないようだ。これで、メタルギア投入決定である。でも、全て使わなくても大丈夫な気もする・・・。今度にしよう。(汗)

▼寄り道3

 さて、それ以外にも寄り道をしていた。それは・・・最近PCが良く落ちるのだ。そーろそろHDDの寿命っぽい。そこで、どうせ変えるなら・・・と、160GBのHDDを入手することにした。今じゃこのくらいの容量が1万以下で入手できるのだ。

 さぁ、帰ってきてさっそくインストールしようとする。がっ!・・・FDISKで見てみるとなんか容量の表示が変・・・。なぜに137MBなのだーΣ( ̄□ ̄ )調べてみると、なんと!137MBの壁なるものが存在するらしい・・・。我が行く手を阻む忌々しい壁!取り除く手段はあるのか!?>あるらしい

 OSでいろいろいじってみるものの・・・やっぱりどうにもならん。という訳で、最終手段!ATAカードなるものを使うことにした。PCIに挿すタイプで、最大4個接続可能という優れもの・・・でも、4個も使わないなぁ。いろいろと設定が必要であったが、何とかクリア!ようこそ、160GBの世界へ〜♪( ̄▽ ̄)

 結局何がダメだったか、マシンのマザーボードが古すぎるようで、認識できないらしい。未だにCPU1GHzですからねぇ・・・。いや、まだまだ行ける!ここで、変更すると出費が・・・(ToT)CPU、メモリ、マザーボード・・・下手すると3万くらい行きそうだ・・・。

▼ジャイロ

 前回、ジャイロ分解しなかったので、分解してみました。意外と平べったいですね。熱収縮チューブに包むのもありだけど・・どうしようかな〜。( -_-)どちらにせよ、かなり小型でした!

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