▼寄り道１

　設計中にふと思いついた事が運の尽き。脱線してしまいました。何をやらかしたかというと・・・？「H8でプチ俺サーボやってみよー」というもので・・・具体的には、RCサーボのポテンショを読んで、修正しようとした訳です。前々からやってみたかったんですよね〜コレ。
　で、かなりの負荷を与えるので、S03Tの貧弱なプラギアなんか使った日には、死体（欠けたギア）の山ができてしまうので、ここは一つ、前に入手したS15Tメタルギアを投入するしかない！
やっちまえ〜。イケルイケル〜♪当たって砕けろ〜！
　さて、装備した後ですが、グリスを付け直しました。ロボット王国で売っています。 　金属ギアに変えたら、サーボホーン回そうとしても手動じゃ回らないですね。なんか不安です・・・（下手すると燃えるので・・・）

　今回はH8TINYでプログラムをサクッと作り実行。負荷を掛けた状態で、保持力を上げて行く。ピタッという訳にはいかないが、それでもちゃんと保持力は上がっている。ここで、負荷を０にすると・・・？振動を始めてしまった。

また負荷を加えると振動は止まる・・・ダメだこりゃ・・・（ToT）

いろいろいじってみたが、やっぱりダメ。これなら前に作っていた俺サーボの方が数段マシである。うーむ。

▼寄り道２

　それならば・・・と言う事で、前にどこかで聞いた（見た？）アナログサーボの周期を上げることでトルクがアップする（保持力の事であろう）という方法を試してみる事にした。この辺いいかげんなアナログだからできる技と言えよう。で、まず20msec→15msecに変更してみた。ずれた状態から3.7°修正された。

おぉ〜！？これはいけるのでは！？

　さらに、15msec→10msec、10msec→7.5msecと変えていったが・・・。結果は変わらず。そんな訳で、この話は嘘だったみたいだ・・・。しかし、他のRCサーボで全く同じ結果になるとは言えない。とりあえず、この件から離れることにする。

　本当に保持力を上げたいならば、俺サーボをやるのが一番なようだ。ポテンショを読み取って修正する方法も悪くはないと思う。歩行中に倒れそうになったら修正するとか、読めるといろいろと使い道がありそう。

▼S03Tの被害状況を知らせろー！！

　各部異常なし！ さすがに、7kg・cm程度では、ケースの穴や、ギアの穴が広がったりはしないようだ。これで、メタルギア投入決定である。でも、全て使わなくても大丈夫な気もする・・・。今度にしよう。（汗）

▼寄り道３

　さて、それ以外にも寄り道をしていた。それは・・・最近PCが良く落ちるのだ。そーろそろHDDの寿命っぽい。そこで、どうせ変えるなら・・・と、160GBのHDDを入手することにした。今じゃこのくらいの容量が1万以下で入手できるのだ。

　さぁ、帰ってきてさっそくインストールしようとする。がっ！・・・FDISKで見てみるとなんか容量の表示が変・・・。なぜに137MBなのだーΣ(￣□￣ )調べてみると、なんと！137MBの壁なるものが存在するらしい・・・。我が行く手を阻む忌々しい壁！取り除く手段はあるのか！？＞あるらしい

　OSでいろいろいじってみるものの・・・やっぱりどうにもならん。という訳で、最終手段！ATAカードなるものを使うことにした。PCIに挿すタイプで、最大4個接続可能という優れもの・・・でも、4個も使わないなぁ。いろいろと設定が必要であったが、何とかクリア！ようこそ、160GBの世界へ〜♪（￣▽￣）

　結局何がダメだったか、マシンのマザーボードが古すぎるようで、認識できないらしい。未だにCPU1GHzですからねぇ・・・。いや、まだまだ行ける！ここで、変更すると出費が・・・（ToT）CPU、メモリ、マザーボード・・・下手すると3万くらい行きそうだ・・・。

▼ジャイロ

　前回、ジャイロ分解しなかったので、分解してみました。意外と平べったいですね。熱収縮チューブに包むのもありだけど・・どうしようかな〜。（ -_-）どちらにせよ、かなり小型でした！