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3月12日 金曜日  タイトル: 進み行く時間と、自分と。

▼足の設計しゅーりょー

 ようやく、足の設計が終わる。あ・・・でも、まだ足裏の設計が完全じゃないんだった。一昨日まではあまり進まなかったのだが、昨日はなんか覚醒していたようで、設計がスイスイ進んだ。いろいろと頭に浮かんでくるので、行き詰まる事が少なかったですね。(また覚醒しないかな)

 で、足裏から股関節の軸までの長さは217.5mmです。これの70%なら足裏は152mmまでOKですな。現在は119mmなので、まだまだ伸ばせる・・・。足裏はそこそこスペースがあるので、電池の他にもH8TINYくらい搭載できそうです。(もちろん、秋月製。べステク製もいけそう?)

▼どんな感じさ?

 基本的に試作5号機と同じような感じになりました。(そりゃ、元にして設計してるんだから当たり前)しかし、中身が違います。(^o^)部品の数も違います。(ToT)肉抜きの数も違います。 <(T^T)まぁ、今回メンテナンス性(主にRCサーボの取り外しやすさ)と、稼動範囲の向上を目指しているんで、やりたい放題な状態。

 肉抜きは大量にしているつもりだけど、パーツ数が増えているのであんまり変わらないかも・・・。さて、気になる稼動範囲(足首ピッチ軸)ですが、試作5号機の時は0°(設計上は)でしたが、今回のII号機は、50°曲げる事ができます。RCサーボ自体は30°しか曲がらないのですが、フレームの形を変える事で、稼動範囲を広げることに成功しました。

 あと、ポテンショ用の配線がいつも断線していたので、それを改善するために、制御基板はRCサーボの存在するフレームに固定することに。これなら配線が動かないので、切れる心配もないでしょう。

 後は、腰の設計・・・な訳ですが、まーた変な事を思いついてしまったので、どう設計するか悩み中。この方法は既に実行された人がいますが、あまり普及してませんね。稼動範囲が狭くなるから・・・。稼動範囲と剛性・・・両方両立できるいい構造はないものか・・・。

 さぁ、さぁ時間がないぞ〜。どーする?

たぶん、腰まで設計できたら作っちゃいますね。大学までの移動時間中に上半身を考えようかなと。

▼ジャイロ

 次回大会は「センサーを使いたい!」という訳で、入手致しました。
ジャイロを(^-^;
入手先は、はじめロボットシリーズを作られている坂本さんの、はじめ研究所です。
現在、特価販売中で、何と驚きの一個5000円!普通は7000円以上しますからね。学生さん(自分含む)にはありがたい価格です。

「そうか、いよいよセンサー投入か。第6回大会動かなかったら、これのせいだね。」

うっ、痛いところを・・・。どうなるのやら・・・

 しかし、ジャイロってどこに搭載した方がいいのかな?上半身が回転できてしまうから、やっぱり腰なのかな。

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