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3月1日 月曜日  タイトル: ROBO-ONEが終わっても、時間は進む


※日記消失したので、2月に撮影した写真を公開中

左から バーニングスター
メタリックファイター


※日記消失したので、2月に撮影した写真を公開中

ヨコヅナグレート不知火


※日記消失したので、2月に撮影した写真を公開中

左から R-BLUE VA-Do
Open Robo-one Fighter-A1

▼悪夢再び

 風邪を引いていた事といい、プログラムが当日の朝完成して、モーションを慌てて作るところなど、今回のSPECIALは第四大会と同じ悲劇を繰り返す結果となってしまった。ギリギリまで、調整をし修正していたが、モーション実行中に謎のプルプル現象発生。

 ポテンショの配線をしなおすと、モーターが一定方向にしか動かなくなる。時間は出発30分前である。諦めずにポテンショを付け直していると、ポテンショの足が根元から折れた。ポテンショの予備もなく、万事休す。棄権となる。

 プログラムのバグ直しをしている時に、ある程度こうなることは予想していた。あまりにも、第四大会の時の状況と酷似していたからだ。言える事は、もう少し作業を早くし、余裕を持てるスケジュールを作らないといけない・・・と言う事だろう。

▼今回の成果

 風邪を引いていた2週間、後半辺りからEEPROMが使えたのでXMODEMについて調べてみた。調べるのに結構な時間を費やしたが、通信方法は意外と簡単であった。テスト用に作ったプログラムもすんなり動いたので、基本的なプログラムは早く完成。

 しかし、2月の後半はバグ取りに費やす結果となってしまった。まず、最初のトラブルはハイパーターミナルからTERATERMに変更したことによる、エラーである。ハイパーターミナルの方は、PCからの送信が成功していましたが、TERATERMの方はうまくいかなかったり、直したと思ったら、今度は別のバグが見つかったりと苦労しました。

 そうは言っても、これらのバグよりも、EEPROMに記録し、情報を引き出すにはどうするとか、どのアドレスに何を記録するとかその辺が時間かかりましたね。特に決まりがないので、全部決めなければならない訳です。それらの作業が終わったのが当日の朝6時だったりする。(笑)

▼いろいろなトラブル

 時を遡り、2月の半ば辺り。「風邪が治ってきたかな?」と思っていた矢先でした。ホームページが表示されない・・・ではなく、消えてました。「ショック第一弾」

 日記をCGIにしてからログを取ってなかったので、日記データ消失。画像データとかはありますが、記事全滅。「ショック第二弾」

 次の日、PCを起動すると、OSの入っていないハードディスクが起動しない。データが結構入っていたのだが・・・ホームページはアップロードした後なので、助かった。はぁ・・・「ショック第三弾」

 次の日、メガネを落とした時に、フレームが歪んだらしく、レンズも外れていた。悪い事は続くものである。メガネは無理やり直した。「ショック第四弾」

 メガネを無理やり直したおかげか、悪い事はここで終わった。(^-^;
3月5日 金曜日  タイトル: ハードとソフトの重さ

▼芝浦工業大学文化祭
  「大宮祭」で行う予定のロボットフェスティバル

 第五回大会で、後輩達がロボットフェスティバルのビラを配っていたと思います。その大会に ZIPPONさんぴしいさん、 まつしろさん が参加してくださることになりました!ありがとうございます。

開催は、5月22日なのでまだまだ先の話ですが、参加してもよろしいという方は、下記のページより申し込んで頂けると幸いです。

▼ 申し込みページ ▼

▼悔しさを我が力に変えて...

 なんだか不完全燃焼な感じであるが、振り返ってみればこの結果が今の状態を良く現しているのかもしれない。結局の所、ハード部分に費やした時間が長すぎたのだ。今年の夏に開かれる、第六回大会での目標は「ソフトメインで行く!」

 当然、この中にはモーション作成もあるのだが、やはり自分のように作業が遅い人間は大会1ヶ月前にソフトを作っているようでは、間に合わないようである。全身が完成し、ようやく人並みに動作できるようになったので、今度は追いつけるようがんばらねば。

 ちなみにWegweiser試作5号機は、4月までバラせないので、フレームだけ作る事になる。今回の試作5号機の欠点は、足首や股関節を後ろへ曲げる事ができないことです。階段や、仰向けからの起き上がりもかなりきつい体勢でやらねばならないので、よろしくないです。

 現在、RCサーボの配置を考えていますが、なかなか決まりません。基本的な配置は現在の構成を変えず、強度を出したいなと・・・せっかく思いついた構成なのでどこまで通用するのか、試してみたいですね。

▼サーボだけでも総重量把握をっ

 次回の機体名は、WegweiserII(読みはツー or ツヴァイ)です。ようやく、「試作機」から卒業です。歩けるまでは試作機でいるつもりだったんで・・・。さぁ、二号機の名に恥じない戦いをしてみせろっ!

メモっておいた、次回機体のRCサーボとその重量。使う物だけは決定してる訳です。
足
KRS-2346ICSx10 567g

腰
GWS S03Tx3 138g

腕
PS-2174FETx4 218g
GWS S03Tx6 276g

頭部
S3103x2 19g

合計 1218g
 自由度は1自由度増えて25自由度ですね。と言っても頭部に増えただけですが。(^-^;これだけで1218g行っちゃうんですよね。試作五号機はバッテリー込みで約2400g。(日記消失のため、詳細不明)約800gで抑えないと厳しいッスねぇ。

 今回動かして感じたのは、上半身が重かったのが堪えたので、たぶん、下半身を重くしても、多少は耐えてくれるはず。高速歩行に支障でるかなぁ・・・・うーむ。

 世間では・・・「電池はリチウムポリマーの時代さぁ。旧式のニッカド使っているようじゃぁ、勝てんぞ」→(おおげさ)

 あの軽さは魅力的なれど、資金面で相当厳しいのであった。しばらくはニッカドで行くしかないっしょ。宮田さんのホームページにもあるでしょ?

「男ならガツンとニッカドだ!!」(バッテリー評価のページより)

 と・・・(笑)なんか違う気がするって?その辺は気にしちゃダメッス。( ≡_≡)

 重量問題は、たぶん例の秘儀足裏にバッテリー乗せるで対処する予定。今まで、かっこ悪いという理由だけで避けてきたので、やるからには・・・ねぇ?>こっちに振るな

 前回の目標は歩けるように・・・今回の目標はズバリ、予選突破だぁ〜。と、堅く心に誓い合うu-hirohitoであった。

Σ( ̄▽ ̄ )はっ!
いかん、いかん!気が付いたら、駄文が〜。現実逃避丸出しではないかぁ〜。

そんな訳で、RCサーボの配置・・・行き詰まってます。

さあ、気合入れて考えますかね。
3月12日 金曜日  タイトル: 進み行く時間と、自分と。

▼足の設計しゅーりょー

 ようやく、足の設計が終わる。あ・・・でも、まだ足裏の設計が完全じゃないんだった。一昨日まではあまり進まなかったのだが、昨日はなんか覚醒していたようで、設計がスイスイ進んだ。いろいろと頭に浮かんでくるので、行き詰まる事が少なかったですね。(また覚醒しないかな)

 で、足裏から股関節の軸までの長さは217.5mmです。これの70%なら足裏は152mmまでOKですな。現在は119mmなので、まだまだ伸ばせる・・・。足裏はそこそこスペースがあるので、電池の他にもH8TINYくらい搭載できそうです。(もちろん、秋月製。べステク製もいけそう?)

▼どんな感じさ?

 基本的に試作5号機と同じような感じになりました。(そりゃ、元にして設計してるんだから当たり前)しかし、中身が違います。(^o^)部品の数も違います。(ToT)肉抜きの数も違います。 <(T^T)まぁ、今回メンテナンス性(主にRCサーボの取り外しやすさ)と、稼動範囲の向上を目指しているんで、やりたい放題な状態。

 肉抜きは大量にしているつもりだけど、パーツ数が増えているのであんまり変わらないかも・・・。さて、気になる稼動範囲(足首ピッチ軸)ですが、試作5号機の時は0°(設計上は)でしたが、今回のII号機は、50°曲げる事ができます。RCサーボ自体は30°しか曲がらないのですが、フレームの形を変える事で、稼動範囲を広げることに成功しました。

 あと、ポテンショ用の配線がいつも断線していたので、それを改善するために、制御基板はRCサーボの存在するフレームに固定することに。これなら配線が動かないので、切れる心配もないでしょう。

 後は、腰の設計・・・な訳ですが、まーた変な事を思いついてしまったので、どう設計するか悩み中。この方法は既に実行された人がいますが、あまり普及してませんね。稼動範囲が狭くなるから・・・。稼動範囲と剛性・・・両方両立できるいい構造はないものか・・・。

 さぁ、さぁ時間がないぞ〜。どーする?

たぶん、腰まで設計できたら作っちゃいますね。大学までの移動時間中に上半身を考えようかなと。

▼ジャイロ

 次回大会は「センサーを使いたい!」という訳で、入手致しました。
ジャイロを(^-^;
入手先は、はじめロボットシリーズを作られている坂本さんの、はじめ研究所です。
現在、特価販売中で、何と驚きの一個5000円!普通は7000円以上しますからね。学生さん(自分含む)にはありがたい価格です。

「そうか、いよいよセンサー投入か。第6回大会動かなかったら、これのせいだね。」

うっ、痛いところを・・・。どうなるのやら・・・

 しかし、ジャイロってどこに搭載した方がいいのかな?上半身が回転できてしまうから、やっぱり腰なのかな。
3月23日 火曜日  タイトル: 油を売っていたら日が暮れた。(悲)

▼寄り道1

 設計中にふと思いついた事が運の尽き。脱線してしまいました。何をやらかしたかというと・・・?「H8でプチ俺サーボやってみよー」というもので・・・具体的には、RCサーボのポテンショを読んで、修正しようとした訳です。前々からやってみたかったんですよね〜コレ。
 で、かなりの負荷を与えるので、S03Tの貧弱なプラギアなんか使った日には、死体(欠けたギア)の山ができてしまうので、ここは一つ、前に入手したS15Tメタルギアを投入するしかない!
やっちまえ〜。イケルイケル〜♪当たって砕けろ〜!
 さて、装備した後ですが、グリスを付け直しました。ロボット王国で売っています。  金属ギアに変えたら、サーボホーン回そうとしても手動じゃ回らないですね。なんか不安です・・・(下手すると燃えるので・・・)

 今回はH8TINYでプログラムをサクッと作り実行。負荷を掛けた状態で、保持力を上げて行く。ピタッという訳にはいかないが、それでもちゃんと保持力は上がっている。ここで、負荷を0にすると・・・?振動を始めてしまった。

また負荷を加えると振動は止まる・・・ダメだこりゃ・・・(ToT)

いろいろいじってみたが、やっぱりダメ。これなら前に作っていた俺サーボの方が数段マシである。うーむ。

▼寄り道2

 それならば・・・と言う事で、前にどこかで聞いた(見た?)アナログサーボの周期を上げることでトルクがアップする(保持力の事であろう)という方法を試してみる事にした。この辺いいかげんなアナログだからできる技と言えよう。で、まず20msec→15msecに変更してみた。ずれた状態から3.7°修正された。

おぉ〜!?これはいけるのでは!?

 さらに、15msec→10msec、10msec→7.5msecと変えていったが・・・。結果は変わらず。そんな訳で、この話は嘘だったみたいだ・・・。しかし、他のRCサーボで全く同じ結果になるとは言えない。とりあえず、この件から離れることにする。

 本当に保持力を上げたいならば、俺サーボをやるのが一番なようだ。ポテンショを読み取って修正する方法も悪くはないと思う。歩行中に倒れそうになったら修正するとか、読めるといろいろと使い道がありそう。

▼S03Tの被害状況を知らせろー!!

 各部異常なし! さすがに、7kg・cm程度では、ケースの穴や、ギアの穴が広がったりはしないようだ。これで、メタルギア投入決定である。でも、全て使わなくても大丈夫な気もする・・・。今度にしよう。(汗)

▼寄り道3

 さて、それ以外にも寄り道をしていた。それは・・・最近PCが良く落ちるのだ。そーろそろHDDの寿命っぽい。そこで、どうせ変えるなら・・・と、160GBのHDDを入手することにした。今じゃこのくらいの容量が1万以下で入手できるのだ。

 さぁ、帰ってきてさっそくインストールしようとする。がっ!・・・FDISKで見てみるとなんか容量の表示が変・・・。なぜに137MBなのだーΣ( ̄□ ̄ )調べてみると、なんと!137MBの壁なるものが存在するらしい・・・。我が行く手を阻む忌々しい壁!取り除く手段はあるのか!?>あるらしい

 OSでいろいろいじってみるものの・・・やっぱりどうにもならん。という訳で、最終手段!ATAカードなるものを使うことにした。PCIに挿すタイプで、最大4個接続可能という優れもの・・・でも、4個も使わないなぁ。いろいろと設定が必要であったが、何とかクリア!ようこそ、160GBの世界へ〜♪( ̄▽ ̄)

 結局何がダメだったか、マシンのマザーボードが古すぎるようで、認識できないらしい。未だにCPU1GHzですからねぇ・・・。いや、まだまだ行ける!ここで、変更すると出費が・・・(ToT)CPU、メモリ、マザーボード・・・下手すると3万くらい行きそうだ・・・。

▼ジャイロ

 前回、ジャイロ分解しなかったので、分解してみました。意外と平べったいですね。熱収縮チューブに包むのもありだけど・・どうしようかな〜。( -_-)どちらにせよ、かなり小型でした!

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