▼ついに・・・

　間に合わなかった。3月中に製作するつもりだったんだけどなー。現在、足の設計は終了。胴体部分で止まっている。まずい状態である。まぁ、今までよりは早いのは確か。（こんな時期に足の設計が終わっている事は無かったので・・・）
　RCサーボだけだったら、すぐ終わるんですけどね。（今まで通りやればいい訳で・・・）今回は、胴体に側距センサーを二個埋め込むので、ちょっと手間取ってます。（デザインで・・・と言う話も？）

▼秋葉原に買出し

　秋月で、マイコンの電源に使えるような物はないのか探していたのですが、見つけました！単５の電池です！この単５の電池、ただの単５じゃありません。この大きさで12Vの電圧出せるんです。今までの9V電池よりも小さいし、軽いので中々良さげ。
　今までの電池だと重いですからね・・・かなり悩みの種でした。で、値段はこれら3個で200円。安いです。後は、「どのくらい持つか？」ですね。 　千石電商で、比較的大きいLEDを発見！大きさは（φ10）です。胸辺りで光らそうかな？っと画策してみる。色は黄緑とオレンジのみでした。ただ、消費電流は40mA。むー
　ちょっと考えてみよーかなと思っていますが、あの大きさじゃこのLEDは小さすぎる かも。

▼宮田さんのLCB回路図中にあるFBってなんじゃ〜

　FB・・・フェライトビーズの略らしいです。千石の地下１階の電池ボックスコーナーの正面に数個だけありました。（意外と売れてる？それとも忘れられて？）
　LBC（Little Burning Core）ではこれを使うんですね〜。二つ穴が空いているからこの中にリード線（スズメッキ線？）を入れるのだろうか？

　しかし、なんでFBなんて買ってるの？？？？？？？？

　いや、サンプルとして・・・

　苦しい、いい訳だな。

▼LBC便乗企画。さぁ、LBCをつくってみよー

　これな〜んだ？
　はっ！新型機の試作マザーボードでありますっ！　＜(￣＾￣;
　・・・間・・・
　うそこけー　＜どげしっ（蹴りっ）
　ぐふぅ〜
　半田付けしたのは、タイニーのみだったりします。時間のある時に少しずつ製作していくつもりです。その前 にやることが多いので・・・(^-^;

　さて、チップ抵抗とかチップコンデンサーですが、チップ部品買った事がない人間なのでとんでもない大ポカをやらかしてしまいました。鈴商でチップ抵抗を買ったんですが、10個で100円。高いなぁ〜と思いましたね。

　で、フェライトビーズを買い忘れたので、千石電商の地下で探していると・・・？10個で50円のチップ抵抗を発見・・・。やられた・・・。

　高いの買っちゃったよ〜（ToT）

　何事も経験である。

　皆さんは、チップ抵抗などを買われる時は、是非一度千石電商を訪れて見てください。え？常識だって？ガーーーーンΣ(￣□￣;

　で、今回の秋葉原遠征では、とうとうあのオレンジ色のコネクタを発見することはできなかった。あのL字コネクタは何処に〜〜〜！！

▼おまけ

　はい、チップLED（秋月通商）です。一度このLEDをつけて見たかったので・・・。チップ抵抗付けるなら・・・と思い、購入。さぁ、暇なときにやってみよー。
　LBCのきっかけでチップ部品の半田付けに挑戦する事になったが、果たしてうまく行くのだろうか？結果は後日お伝えするということで・・・。

▼Wegweiser試作5号機、再起動実験

　ようやく再起動する気になったので、さっそく修理を・・・。ROBO-ONE SPECIAL棄権になった要因（これだけじゃないんですけどね。）である、ポテンショメーターだ。ちゃんと動作するかを確認しつつ、モーション途中でブルブル痙攣する原因を調べる。
　テスターでポテンショメーターを回しながら値を見ていると、奇妙な現象が現れる場所があった。その場所に行くと、テスターに表示されている数値がランダムに変化するのだ。

「なるほど、値がランダムに変化していれば痙攣も起こすわな・・・」
　センサーがイカレていれば、制御基板もその値に振り回されてしまう訳だ。仕方ないので、ポテンショをそのまま変えられる代替品を探す。見つけた。

　旧S3003（※1）に使われていた、ポテンショである。さぁ、コイツは問題ないか？テスターで測定すると、回しているのに全く変化しなかった。やりたくなかったが、ポテンショの中身を見てみる。中の金属部分がぐちゃぐちゃになっていた。

「そりゃ、値変わらんわ・・・触れてないし。」

というか、どこをどうしたらこうなるのか不明である。

　で、仕方ないので、このスクラップと、2346の壊れたポテンショを合わせてみた。スクラップからは板の方を、2346からは金属部分をそれぞれ持ってくる。結果は、値が意のままに変わる！

「口金さえ合えば動くものさ・・・」

どっかで聞いた事がある台詞が脳裏をかすめた。

▼半田付けし直したがおかしい

　しゃがむように指示を出すと、なぜか太ももが動かない。（前のほうに動かない）しかし、角度を直接していすると動く。どうやら、モーターとポテンショの配線が通常の配線と逆になっているようだ。考えれば、まぁ当然である。
　修正して再度、屈伸させようとすると、正常に動作した。これで一安心。次回、二号機製作時には、反対の足の配線を全て逆にしてみようかな・・・。うまくいけば操作しやすくなる。

▼LBCの道もチップから・・・

　昨日、LBCを作ろうと言っていたが、肝心のチップ部品を半田付けできるか？という問題が残っている。そこで、昨日購入したチップLEDを半田付けすることにした。使うのは、基板の余りとチップLED、チップ抵抗器だけである。
　チップLEDは最初失敗して、壊れてしまった。二回目は成功した。小さい部品なので結構大変ですな。ふぅ。
　で、チップ抵抗器を半田付けしようとするが、部品が小さすぎてうまく行かない。慣れない手つきで、四苦八苦してようやくできた。う〜、大変！
　初めての半田付けした部品を見ると、なんだか嬉しくなる。

「はぁ、ようやく自分もチップ部品の世界に突入か？」
　火を入れる・・・

「LED部より火災発生〜！！」
なんてこともなく・・・(^-^;

　ちゃんと点灯してくださった。意外と明るいんですね。ロボットの目に使えるのかな？

▼Wegweiser試作5号機、最終調整開始！

　決戦の日が近づき、出撃の時間を待つWegweiserの図。
　ただ待つだけならばそれでいいのだが・・・。そう、右肩のピッチ軸が作動しないのだ。つまり、ギアの交換をしなければ、起き上がりはできないし、攻撃モーションも全滅なのだ。そこでついに、メタルギアの実践投入を行うことにした。(おそっ)
だって、換装めんどーなんだもん。（本音＜ぉぃ）

　設計の時に、そこそこメンテナンス性は良くしたつもりなので、そこそこ外しやすい。しかし、この肩アーマーが曲者で、コイツのせいでメンテナンス性の向上がパー。(笑)自分ではカッコ良いと思っている。（実はかっこ悪いって？＜え〜）
　さらに、この肩アーマーの裏側でモーターの端子がショート→バーニング　なんてしているのだから、ひどいものだ。う〜ん、次はショートしないように設計しないと。

　で、実はこの肩アーマーはこんな感じに展開できたりする。うむ、設計通りだ。っと言うのは嘘で、後からこんな事ができるのに気づいたのでした。
　2mmネジを計6本外せば、胴体から分離可能なのです。外してみると、やはりサーボホーンを止めているネジがユルユル。起き上がり等の腕を使うモーションでは、それなりに影響が出てしまう。

　見えますかね？一番右（出力軸から3番目）のギアが欠けてしまっています。これで何度目なのか、忘れてしまいましたよ。でも大丈夫！今からメタルギアに変えて、永久にギア欠けから開放してあげよう。
　と、その前にこちらのコーナーを・・・。

▼GWS S03T改造計画

　前にもやったじゃん！はい、ですが、今回はもう少し詳細にお届けしようかと思います。では、参りましょう。(^-^;
　ちなみに、今写っているのは、S03TではなくS15の方です。コイツからメタルギアを外して、S03Tに付けます。

　今更やる必要もないかもしれませんが、中身の比較です。プラギアか、メタルギアの違い以外特にありませんね。（この写真では・・・）
　で、写真に見えない場所の違いは、S15の方がケースの作りがしっかりしているのと、ケースの軸受け部分（穴）に金属性のパーツが埋め込まれている事です。

　ただ、7.2kg･cmで使う分にはなくても大丈夫かと。




　ギアを外してみます。S15（左のRCサーボ）の方のケース軸受け部分に金属パーツが埋め込まれているのが分かるでしょうか？これが先ほど言った部分です。ただ、それだけなんですけど・・・・(^-^;
さぁ、S03Tにプラギアをメタルギアに換装してみましょう。

　普通にはめると、ギアとギアの間に隙間ができてしまいます。まぁ、プラギアじゃないんで当然ですが・・・。このままだと、あまりよろしくないですね。
　原因は、出力軸（大きいギア）がちゃんと奥まではまっていないからです。はい、この出力軸ギアを押し込んであげれば、隙間はなくなります。

　押し込んでみましょう。えいっ！

　はまった・・・はまった・・・はまった・・・。
確かに、S03Tのケースでもメタルギアは隙間なくはめることができるようだ。

ただし、これはメーカーが保証している訳ではないので、実行するときは各自の責任の元、行ってください。

▼最終調整その後・・・

　両肩ピッチ軸のギア換装を完了し、火を入れるが燃えることなく動作！これで、起き上がり動作を問題なくできる訳だ。実際に起き上がらせてみるが、異常なし！OKだ。

　さて、歩行させてみるか・・・ん？なんだかうまくバランスが取れない。調べてみると、股関節がグラついている。やばい・・・。サーボホーンとアルミパーツの間にワッシャを挟んでみる。グラつきが直った！

さぁ、歩こう！

　っと、今度は足首がブルブル震える・・・。どうやらポテンショではないようだが・・・。まさか、また未知のトラブルなのか！？午前7時くらいの話である。しばし途方に暮れた所で、再調査したところ、RCサーボに異常はなかった。

　で、H8のポートが壊れた可能性があるので、昔買っていた予備のH8をすぐに組み立て、火を入れる・・・。ちゃんと動作するではありませんか！うむ、試作3号機の予選大会を思い出す。

　H8とRCサーボ間の信号線には抵抗を介しているので、電流制限はできているはず。しかし、なぜこうも簡単に壊れるのだ〜。これじゃ、SHに移行できん・・・（壊すと高価なので・・・（ToT））

　その後問題もなく調整終了。いやぁ、冷や冷や物でした。

で、現場ではちゃんと動作しました・・・。

歩行　→　右横歩き　→　左横歩き　→　うつ伏せからの起き上がり　→　仰向けからの起き上がり・・・

なんと、仰向けからの起き上がりができない！当日建物内でやらなかったせいだと思っていたんですが・・・。勧誘活動中は、それ以外の動作を見てもらいました。（T-T）

どの起き上がりもできるのに・・・悔しい。

　そして、ついにガタも出てきて、胴体が真っ二つになるという事態も・・・。ネジ穴が馬鹿になっているので、限界ですな。そんな状態でも、歩行はなんとかできていたんですよ。

▼続・新入生勧誘会

　家に帰ると、徹夜と疲れでそのままダウン。起きたのが4時くらいだったので、再メンテナンス。真っ二つになる胴体は、裏側にナットを入れて対処。腕も外れそうだったので、分解して締めなおす。あと、起き上がりも仰向けバージョンを再調整。家では起き上がれるように。
　あとは、最初に挨拶をするようにして、横移動も一歩ずつ増やした。さらに、昨日は止まらずに永遠とループしていたが、今回はデモが終わったらモーション設定モードになるように設定。これが後で役に立つ。

▼現場にて・・・

　さて、現場でちゃんと動作するかチェック。やはり仰向けからの起き上がりができない！家では動いたんだけどなぁ〜。家で動いても、現場で動かなきゃダメダメである。で、設定モードに移行できるようにしておいたので、さっそくモーションを弄る。結果、起き上がれるようになった。うん、バッチシ！
　そして、勧誘の最後まで動作し続け、周囲にもそこそこ好印象を与えることができた・・かな？（自信なさげ）しかし、Wegweiserは最後の辺りで歩行不可能状態に陥ってしまった。う〜ん・・・ここでリタイアか・・・。
　さぁ、あとは二年生のがんばり次第である。説明会、がんばってくれ〜。（大宮から田町へ移動したので、なかなか行けないのだ。）