モーション再生ソフト

　あまり作業できず。モーション再生ソフトを少しだけいじる。for文が多くなってしまって良い感じがしないけど、その辺は動いてから考えないといけない。そんな感じで手をつけ始めました。とは言え、12時頃には夢の中へ行ってしまったので、次回の自分に望みを託す。

　モーション再生ができるようになったら、配線作業ですかね。時間もあまりないので、この連休が勝負だ。（入っている予定で、ほとんど時間つぶれるけど。OTL ）

モーション再生ソフト完成

　ようやくモーション再生ソフトができた。一応、これで一通りできるようになったのでした。シナリオ再生はできないけど、それはまた時間のある時にでも。

　時間の指定が、20msec、40msec、80msec、160msec、320msec、640msec、1280msec、2560msecという感じに選択できますが、やはり細かく設定できないのは痛いかも。 　20msec、40msec、60msec、80msec、100msec、160msec、200msec、1000msecとかにアレンジもできるけど、モーション作ってみてこの辺はいじってみようかなと。

　ちょっと気になる点もおあったので、もちっと調整が必要かも。

部品が足りないのです。

　ローハイトサーボホーンとか、アッパーケースとか、無線機とか、いろいろと足りない物が出てきたので、明日か、明後日辺りに買出しに行かないとナ。

　部品さえ揃えば、配線して動かすだけ。

買出し

　サーボのオプションパーツ系で足りない部品が多かったので、買出しに行く。しばらく行かないうちにハイブリットサーボホーンなるものが売られていたので、そちらも購入。久々にロボット関係で出費したかも（笑）

　秋月に初めて、寄ってみた。今日は木曜日だったため、バーコードが張ってある商品のみだったので、レジのおばちゃんが会計してくれる。なるほど、こうなっているのね。

再構築

　買出しをしたパーツに交換しつつ、配線を付け替える作業を行う。左足の組み上げのみ終わった。足裏は、買ってきたものを使っています。KRS-2350とサーボマウントAのみで直接取り付けられるのに驚き。おかげで、パーツ数も少なくて済みます。

　交換したパーツは、ハイブリットサーボホーン、ハードシャフト、初段のプラギア、メタルブッシュ入りアッパーケースです。ばらして入れ替えて、また組み上げるので時間はかかります。でも、今までと違って耳のみで固定しているので、分解は楽です。

　サーボ単体には通電して動作チェックは終わっています。今はひたすら組み上げるのみっ！

配線中

　左足の配線が完了。通電させても問題なく動作しました。しかし、今回初めてプルプル現象というものを確認。今までは怪しいパーツ使っていたから寸法のずれ等の影響で起こらなかったのかも。

　確か、フリクションスペーサーで吸収できた気もするので、それに交換かな。ちなみに、一番上のサーボはまだ配線の交換が終わっていません。

再設計

　腰の設計がよろしくないので、設計しなおし。基板の取り付け穴も追加し、マイコン用バッテリ取り付けカバーも作成。後は、明日の自分に託す。

　全5パーツだ。がんばれよ、明日の自分。今の調子ならすぐできるさ。

腰フレームの加工完了

　腰フレームの加工が完了する。組み上げるとこんな感じになります。剛性の問題はなさそう。電池は、9V角型電池からラジコン飛行機用（？）の6セル電池を3個ほど用意。そのうちの一つを積んでいます。

　マイコンボードのスペースは、アレだけなら問題なし。ただ、PWMを16ビット増設する必要があるので、このスペースに収まる基板を製作しないといけない。

　現状ではその基板もまだないので、考えておかないと。

作業スペースを確保

　作業スペース周辺がカオスなので、作業しやすいように掃除をした。ネジとか電子部品が入り混じっていてひどい状態でしたよ。ほぼ半日自宅に居なかったので、掃除で終わってしまった。

バッファIC増設

　現状の構成だと、16bit分しかPWMが出せないので、バッファICの増設を行う。ちょうど腰フレームもできたしね。色々詰め込むと失敗するので、今回はシンプルにバッファICのみ実装してみました。

　動作検証はまだですが、確認が取れればこのまま足の配線を一気に終わらせ、起動実験でも行おうかと。うーん、この辺りが境目な感じがする。ここを突破できれば、全身が動くのと同意義だし。

　次回の壁は、センサや無線機を使う時かな。

動作確認完了

　昨日製作したバッファICを載せたボードの動作検証をした結果、特にこれと言った問題もなく動いていた。意外とあっさり動いたので、驚き。いつもなら、いろんなドラマが展開されていたと思う。（良い事ではないが）

　このまま足の配線と行きたいところであるが、他にやることがあるのでこの辺りで終了。配線は明日以降の課題となった。

配線がなかなか終わらない

　毎日少しずつ配線してますが、なかなか終わらないですね。右足はほぼ完全に配線が終わっており、左足はあと少し残っているという感じです。

　足の配線も無理なく行えているので、足を動かしても引っかかったりすることもないかと思います。メンテナンス性も上がっていると思いますが、その効果は実際に分解することにならないと分からないですね。

　早めに配線を終わらせたいです。

太陽が昇ってる（※イメージ映像です）

　勝手に再起動が始まったので、待っていたらWindowsのインストールする項目が9個くらいあり、しかも時間がかかっているので、横になっていたら朝だった。

↑という話だったのさ。

　不覚でした。

配線の処理に使っているもの

　そんな訳で、こんな話で引き伸ばしを謀る。（ぉぃ）

　ロボットの足の配線をまとめるのに使っているのがこの二種。どちらもダイソー（100円均一）で売っていたものです。黒い方は裏が両面テープになっています。
　白いほうは釘を抜いて、直径2mmの穴を空けて釘の代わりにネジを使っています。これをサーボホーン周りに使うんですが、使うと綺麗におさまるし、結束バンドを使わないためゴミもでないのでお勧め。

　腕もこれを使って綺麗にまとめようと思ってます。