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5月01日 火曜日  タイトル: 今日は、ほどほどに。  [なんか疲れた。]

モーション再生ソフト

 あまり作業できず。モーション再生ソフトを少しだけいじる。for文が多くなってしまって良い感じがしないけど、その辺は動いてから考えないといけない。そんな感じで手をつけ始めました。とは言え、12時頃には夢の中へ行ってしまったので、次回の自分に望みを託す。

 モーション再生ができるようになったら、配線作業ですかね。時間もあまりないので、この連休が勝負だ。(入っている予定で、ほとんど時間つぶれるけど。OTL )
5月02日 水曜日  タイトル: モーション再生完了  [やっとオワタ]

モーション再生ソフト完成

 ようやくモーション再生ソフトができた。一応、これで一通りできるようになったのでした。シナリオ再生はできないけど、それはまた時間のある時にでも。

 時間の指定が、20msec、40msec、80msec、160msec、320msec、640msec、1280msec、2560msecという感じに選択できますが、やはり細かく設定できないのは痛いかも。  20msec、40msec、60msec、80msec、100msec、160msec、200msec、1000msecとかにアレンジもできるけど、モーション作ってみてこの辺はいじってみようかなと。

 ちょっと気になる点もおあったので、もちっと調整が必要かも。

部品が足りないのです。

 ローハイトサーボホーンとか、アッパーケースとか、無線機とか、いろいろと足りない物が出てきたので、明日か、明後日辺りに買出しに行かないとナ。

 部品さえ揃えば、配線して動かすだけ。
5月03日 木曜日  タイトル: 秋葉原に買出し。  [ZigBeeが違うよ。(T-T)]

買出し

 サーボのオプションパーツ系で足りない部品が多かったので、買出しに行く。しばらく行かないうちにハイブリットサーボホーンなるものが売られていたので、そちらも購入。久々にロボット関係で出費したかも(笑)

 秋月に初めて、寄ってみた。今日は木曜日だったため、バーコードが張ってある商品のみだったので、レジのおばちゃんが会計してくれる。なるほど、こうなっているのね。

再構築

 買出しをしたパーツに交換しつつ、配線を付け替える作業を行う。左足の組み上げのみ終わった。足裏は、買ってきたものを使っています。KRS-2350とサーボマウントAのみで直接取り付けられるのに驚き。おかげで、パーツ数も少なくて済みます。

 交換したパーツは、ハイブリットサーボホーン、ハードシャフト、初段のプラギア、メタルブッシュ入りアッパーケースです。ばらして入れ替えて、また組み上げるので時間はかかります。でも、今までと違って耳のみで固定しているので、分解は楽です。

 サーボ単体には通電して動作チェックは終わっています。今はひたすら組み上げるのみっ!
5月04日 金曜日  タイトル: 片足の配線完了  [良い感じに配線できた。]

配線中

 左足の配線が完了。通電させても問題なく動作しました。しかし、今回初めてプルプル現象というものを確認。今までは怪しいパーツ使っていたから寸法のずれ等の影響で起こらなかったのかも。

 確か、フリクションスペーサーで吸収できた気もするので、それに交換かな。ちなみに、一番上のサーボはまだ配線の交換が終わっていません。

再設計

 腰の設計がよろしくないので、設計しなおし。基板の取り付け穴も追加し、マイコン用バッテリ取り付けカバーも作成。後は、明日の自分に託す。

 全5パーツだ。がんばれよ、明日の自分。今の調子ならすぐできるさ。
5月07日 月曜日  タイトル: 32bit出力化準備  [コレ作らないとナ]

バッファIC増設

 現状の構成だと、16bit分しかPWMが出せないので、バッファICの増設を行う。ちょうど腰フレームもできたしね。色々詰め込むと失敗するので、今回はシンプルにバッファICのみ実装してみました。

 動作検証はまだですが、確認が取れればこのまま足の配線を一気に終わらせ、起動実験でも行おうかと。うーん、この辺りが境目な感じがする。ここを突破できれば、全身が動くのと同意義だし。

 次回の壁は、センサや無線機を使う時かな。
5月08日 火曜日  タイトル: バッファICの確認  [あっさり動いたから、拍子抜け]

動作確認完了

 昨日製作したバッファICを載せたボードの動作検証をした結果、特にこれと言った問題もなく動いていた。意外とあっさり動いたので、驚き。いつもなら、いろんなドラマが展開されていたと思う。(良い事ではないが)

 このまま足の配線と行きたいところであるが、他にやることがあるのでこの辺りで終了。配線は明日以降の課題となった。
5月09日 水曜日  タイトル: 下半身配線中  終わらない]

配線がなかなか終わらない

 毎日少しずつ配線してますが、なかなか終わらないですね。右足はほぼ完全に配線が終わっており、左足はあと少し残っているという感じです。

 足の配線も無理なく行えているので、足を動かしても引っかかったりすることもないかと思います。メンテナンス性も上がっていると思いますが、その効果は実際に分解することにならないと分からないですね。

 早めに配線を終わらせたいです。
5月10日 木曜日  タイトル: 製作者が寝たため、お役立ち情報とか(?)。  [眠かった、ただそれだけ]

太陽が昇ってる(※イメージ映像です)

 勝手に再起動が始まったので、待っていたらWindowsのインストールする項目が9個くらいあり、しかも時間がかかっているので、横になっていたら朝だった。

↑という話だったのさ。

 不覚でした。

配線の処理に使っているもの

 そんな訳で、こんな話で引き伸ばしを謀る。(ぉぃ)

 ロボットの足の配線をまとめるのに使っているのがこの二種。どちらもダイソー(100円均一)で売っていたものです。黒い方は裏が両面テープになっています。
 白いほうは釘を抜いて、直径2mmの穴を空けて釘の代わりにネジを使っています。これをサーボホーン周りに使うんですが、使うと綺麗におさまるし、結束バンドを使わないためゴミもでないのでお勧め。

 腕もこれを使って綺麗にまとめようと思ってます。
5月13日 日曜日  タイトル: 下半身起動  [長かったねぇ]

配線が終わり、初起動

 チビチビやっていた配線がようやく終わり、今回初めての起動試験。無事に動作しました。トリムを調整し、ホームポジションも設定して、立たせてみました。

 特にグラつきもなく、しっかりとしています。これは期待できるかもしれません。重さは、1168gほど。少しは軽くなった気もしますが、最終的には2.5kgくらいになっちゃうかもしれませんねぇ。

 あぁ・・・上半身も配線しないと。

下半身に収まったSH2/TINY

 配線するとこんな感じですね。書き込み用の線もケーブルで外に出してあるので、この状態でも書き込みが可能です。搭載してあるバッテリの充電ができたら、コイツの動作試験もしないと。

 マイコンに繋げて動けばOK。サーボ用のバッテリは上半身に付いているので、上半身が搭載されてから動作確認という流れになります。

 ちょーっと、作業ペースが落ちてきたので、またガリガリやらないと。Zigbeeがまだ入手できていないので、無線化もちょっと不安。いやいや、何よりも大会に間に合うのか不安だ。(=_=|||)

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