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11月01日 土曜日  タイトル: 第三回ROBO-ONE テクニカルカンファレンス

▼ROBO-ONE テクニカルカンファレンス

 歩くと信じて、開発したWegweiser試作4号機が歩けずに終わったあの大会から約3ヶ月。最近オレサーボばかりやっている自分。ロボットを作っていなかったので、ややテンションが降下気味。

 とりあえず、毎度カンファレンスでは、みなさん色々な物を持ってきて見せて頂けるので、今回は自分もオレサーボを持って行くことにしました。なので、前日に最終調整をやっておりました。そして、就寝・・・。(まさか、このことが裏目に出るとは・・・)

 カンファレンス当日。起きた自分。目覚し時計を見る・・・時計は11時を指していた。

がーーーーん
「な・・・なんですとぉ〜〜〜!!」

どうやら、前日のバイトと、夜遅くまで調整をしていたのが効いたらしい。
「早く寝ればよかった・・・」
かなり後悔。

 仕方がないので、休み時間を狙い出発。なんとか、前の方の席の確保に成功。前半が終わってしまったのが非常に悔しいが、手遅れである。そして、後半の講義が始まる。講義を聞いているだけで、やる気がかな〜りUP!早く帰って設計したい気分にまでなる。強力だ。

 カンファレンス終了後、宮田さんのバーニング君を見せてもらい、触らせてもらった。足の関節がスムーズなこと!さすがマクソンモーター!!(やる気UP)

 そして、宮田さんにONOさんを紹介してもらう。前々からお会いしたかったのだ。今度じっくり話したいなぁ。

 さあ、いよいよ懇親会の始まりだぁ〜!!さらにやる気を充電すべく、戦場へと向かう。
そして〜!今まで頑張ってきたオレサーボが唸りを上げるぅぅぅぅ・・・はずだったのですが。
「なんで、動かないんじゃ〜〜!!」
「○○は飼い主に似るとは言うが、オレサーボも似るんかぁ〜〜〜!!(本番に弱い。)」

 仕方ないので、カバンをあさっていると、前に試作したRCサーボ(ギア減速機能付)があったので出してみる。すると、意外にもこちらの方が人気だったりする。前からやってみたかった、RCサーボの出力をギアで減速するというのを作ったのだけど、意外と動きが良かったので、人気が出たようだ。

うむ、予想外の出来事は起こるものだなぁ・・・。

 そんな感じで1次会は過ぎ、2次会へと舞台を移す。二次会では、MAGIの製作者、ZIPPONさんに色々とお話を聞かせてもらった。ZIPPONさん曰く、どの部品が何グラムか頭に入っているのだそうだ。う〜む凄い!

 さらに、ロボットも全身カーボンで作られており、さらに徹底した肉抜きがされていた。次回大会での活躍が凄く楽しみである。

 そして懇親会は終わった。有る意味、衝撃的な一日だった気がする。終わってみると、かなりのやる気が充電されたのが分かる。(満充電か!?)ようやく、夏の大会のショックから立ち直ったようだ。(おそっ)

 というわけで、まずは12/6に萩原さんが練習試合みたいなことをされるようなので、足だけでも完成させて持っていくのを目標にすることにした。今回は確実に歩くようにしてから上半身を作ることにする。

仮に完成せずとも、去年よりはスケジュール的に早いはずだ。去年はなんだかんだで、翌年にプログラムをしていたような記憶があるし・・・。

ともかく、もう歩かない機体は作りたくない・・・。(同じ失敗は、ここで止めることにしよう。)
11月10日 月曜日  タイトル: Wegweiser試作5号機製作開始

▼Wegweiser試作5号機計画開始

 足の設計も終わったので、さっそく製作。カンファレンスの刺激もあり、カンファレンス以前にも足に関しては2度設計している。なので、今回はver.3の設計を使うこと事にした。

 今回の5号機の設計は大幅に見直すことにした。
・3号機、4号機で使用したタイロッドは、あまりよろしくないので(稼動範囲があまり広くない)今回は採用しなかった。

・1号機、2号機のようにRCサーボ2つを直行させて、箱型のユニットとして使うのも考えたが、(YDHに使われている直行部分にあるRCサーボのような配置)、それとは別の方法を考えたので、それで行ってみる。失敗しても、今ならばまだ間に合うのだ。

・そして、4号機で大きな問題になったメンテナンス性も考慮した。このメンテナンス性事態は、カンファレンスで持っていった、ギアで減速したRCサーボで散々考えた方法を使っている。

・パーツ数の削減も考えてみた。前回の4号機は足だけのパーツ数は50だったのに対し、今回は34パーツなので、なんとか削減できている。

ただ、少し気がかりなのは腰部分が足よりも後ろにある事。腕が、足の上に来るかどうかは、これからの設計次第。

 ただ、まだ電装系の取り付けが今一はっきりしていないので、それらの要因により、追加パーツ、または作り直しのパーツが出る可能性がある。とりあえず、歩く所まで持っていき、改良しようと考えているけど、どうなることやら・・・
長くなりましたが、今日できたパーツは4個!、内1個は折り曲げがまだです。まだ穴あけと切り出しを待っているパーツがそこそこありますね。これらのパーツはアルミの厚さ1mmです。

しかし、真に恐ろしいのは2mm厚の方かも・・・あの穴の数・・・考えたくない。(ジョイント関連です。)形も、単純な形ではありません

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