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8月19日 火曜日  タイトル: 夏です。  [総集編1]

花火

 先週の金曜日ですが、帰宅途中に花火の音がしたので早々と自宅へ戻り覗いてみると、遠くの方で花火がっ。
 いやぁ、気分はもう夏休み。夏の間にどっかで見ておきたいものですねぇ。本当は10数枚撮ったんですが、花火って撮るの難しいですね。(笑)

初参加のわんだほーまでの軌跡

 さて、だいぶ経っちゃいましたが、ボチボチわんだほーの記事でも載せていきます。久々に毎日更新できれば良いのですが・・・がんばれ自分。

で、大分更新できなかったので・・・

 もう1年くらい前の第12回ROBO-ONE in 高松辺りをざっと振り返ってみる。ロボットへの時間は大して取れないので、進みとしては微々たるものですが・・・。

第12回ROBO-ONE in 高松 その後

 第12回ROBO-ONE in 高松 で予選落ちした後、やってみたい歩行モーションがあったため、新規にパーツを作り直した。変更した箇所はどこかと言うと、胴体のピッチ軸とヨー軸の軸構成です。今まで、ピッチ軸が腰ユニットにくっついていましたが、これを胴体へ移動。ヨー軸を代わりに腰ユニットへ配置した状態です。

 まぁ、実際に歩行モーションを作ってみましたが、なかなかイメージ通りにはいかず、盛大にこけます。今のところ腰のヨー軸を使用した歩行モーションは封印中。何かしら対策をねらにゃいと。

 当初は、センサーの実験などをしていましたが、このままだと一向にロボットが動かせないのでセンサーの実験を打ち切りました。ロボットのモーション作りを可能にするため、腕の再配線を開始。完成したのが6月も終わろうとしていた頃でした。

いつもの事ではあるが・・・相変わらず、遅い。

つづく。
8月20日 水曜日  タイトル: TOPページ更新  [総集編2]

TOP画像更新

 もうロボット変わっているのに、前回の写真というのもアレなので・・・変えてみました。
 写真後方に写っているのが前回の機体。長井での規定演技のジャンプができて調子に乗って何回もやってたら、ブラケットが歪んでしまったかわいそうなヤツです。(泣)

 で、今回作成した新型。歩行スピードが上がったりしたため不安定になってますが、今までの動作スピードを考えれば、がんばっているなぁ〜・・・っと感じます。

 動作をセンサで安定化できれば、まだまだ戦えるはず。で、写真に写ってる両機ともに無印のKRS−2350Red Ver。電池の電圧は7.2Vです。今の時代はハイボルテージで、トルクも28kg・cm越えなのに・・・未だに20kg・cm。( ̄- ̄ )

 今の時代ではジムみたいな感じかも・・・。遅れているなぁ〜。

第12回ROBO-ONE in 高松の時の動画を更新

 ずっとさぼっていた動画館を大幅更新。今の動きと安定性を比べると・・・間違いなく確実に勝てる!

 まぁ、モーションの作り方は多少良くなっているようです。で、あの時の日記に載せていなかった、キャッチボール動画公開。
 今更な感じが漂っていますが・・・うちのロボットでセンサを使って判断させるのは初めて。(ジャイロは含みません)

 しかし、すでにパーツを換装してしまったので、動画だけになっちゃいました。今度またやってみるかな・・・。

 今日の日記はこのくらいにして・・・わんだほーの続きいきます。

わんだほー参加の決意

 第12回ROBO-ONEは仕事で東京を離れていたため、参加するどころか観戦も不可能に。その後の芝浦工業大学 ロボットフェスティバル「通称ロボフェス」も参加できなかったので、何かしら大会へ出てロボットを動かしたかった。

 ちょうどロボットも動くようになったので、わんだほーへの参加を決意。

 あっという間にエントリーの枠が埋まるという魔のBBSにリアルタイムに参戦!いつもは昼くらいまで寝てますが、今回は違うのです。

 ちゃんと9時前にPC前で待機していました。フライングしにように30秒ほど後に書き込みすると・・・、そこにはすでに10名くらいの名前が!

 わずか、30秒の間に10人もかっ!

 噂には聞いていたが、まさかこれほどとは・・・。

 ひとまず、エントリーはできた。しかし、ちょうどこの日はあのロボット、そう

紅き勇者

マノイオー

と、戦う予定であった。

 そう、あくまで予定である。某RPGゲーム作ってるあの会社も発売日を延期するように、この果し合いも延期になりました。結果的に都合がなかなか合わず(主にこちらの理由で)1ヵ月後に再戦・・・ってことになっちゃったんです。

雨天中止

その節は、ろぼとまさんにご迷惑をおかけいたしました。深くお詫び申し上げます。 つづく。
8月21日 木曜日  タイトル: 涼しくなってきました  [総集編3]

暑さ忘れて

 今までの暑さが嘘のように今日は、朝から涼しい。もう八月も終わりが近づいており、今年は多いと感じたミンミンゼミも若干静かめな感じだった。このままこの天気で一日を終えてくれたら、最高だったんだけどなぁー。

 18時半頃から雷鳴が・・・。おいおい、今から雨ですか。(泣)

 幸い、先週の土曜日のようなバケツをひっくり返したような大雨にはならず、雨が弱めになっている状態で帰ることができた。地元の駅につく頃には雨も止んでてラッキーでしたよ。

 さて、わんだほーの続きを書かないと。

歩行の強化

 まだまだ不安定な歩行をさらに調整。歩行速度も改修前の動画と比較してみたが、なかなか早いし、安定性も格段に上がっていた。

 いつもはおっかなびっくり、ゆ〜〜〜っくりと歩いているのになかなか良い線行ってるではないか。

 歩行と同じスピードで後歩行も作ってみたけど、なんかバランスが悪い。同じスピードでやるのは難しいかも・・・。ちょっと遅くするだけで安定性が増すような気さえしてくる。

 現状、どのモーションもこのサーボではギリギリなスピードを出している気がするので、身の丈にあったスピードにすべきかもしれない。

旋回動作作成

 調子に乗って、股関節のヨー軸を使った旋回にもチャレンジ。しかし、足だけが空回りし、転ばないものの旋回できない。

 どうやら上半身が重たいらしい・・・困りましたねぇ。


 まぁ、使ってない上半身のヨー軸を使った回転を加えれば旋回できるかなと考え、うまく旋回できるように。上半身の動作も必要なのだと学びました。

 あとは横移動と起き上がりを作成し、基本的な動作ができるように。

ジョイスティック対応

 さて、ここまでの状態ならば、今までなんども作ってきました。問題はここからであり、それは何かというと・・・無線通信です。今まで無線通信をしてまともにコントローラで動かした経験がないのです。

 え?高松でPC以外でやっていたじゃないかって?あれは致命的な欠陥があり、連続歩行できないのです。一つのモーション再生しかできないので、操作性は最悪なのです。しかも、宴会バトルにギリギリ間に合ったレベルなので話にならんのです。

 まぁ、今回はこのジョイスティックでバリバリ動かしたかったので、頑張って間に合わせました。中のプログラムは単純で、X,Y,Zのアナログ値を8ビットのデータで、デジタルスイッチの状態はポートの値をそのまま垂れ流しているだけ。処理はロボット側に委ねました。

 結果的にこの方法がうまくいき、連続歩行もできるようになり、なかなか満足のいく物になりました。後はバッテリ動作にすれば・・・ねぇ。

つづく。

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