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8月21日 木曜日  タイトル: 涼しくなってきました  [総集編3]

暑さ忘れて

 今までの暑さが嘘のように今日は、朝から涼しい。もう八月も終わりが近づいており、今年は多いと感じたミンミンゼミも若干静かめな感じだった。このままこの天気で一日を終えてくれたら、最高だったんだけどなぁー。

 18時半頃から雷鳴が・・・。おいおい、今から雨ですか。(泣)

 幸い、先週の土曜日のようなバケツをひっくり返したような大雨にはならず、雨が弱めになっている状態で帰ることができた。地元の駅につく頃には雨も止んでてラッキーでしたよ。

 さて、わんだほーの続きを書かないと。

歩行の強化

 まだまだ不安定な歩行をさらに調整。歩行速度も改修前の動画と比較してみたが、なかなか早いし、安定性も格段に上がっていた。

 いつもはおっかなびっくり、ゆ〜〜〜っくりと歩いているのになかなか良い線行ってるではないか。

 歩行と同じスピードで後歩行も作ってみたけど、なんかバランスが悪い。同じスピードでやるのは難しいかも・・・。ちょっと遅くするだけで安定性が増すような気さえしてくる。

 現状、どのモーションもこのサーボではギリギリなスピードを出している気がするので、身の丈にあったスピードにすべきかもしれない。

旋回動作作成

 調子に乗って、股関節のヨー軸を使った旋回にもチャレンジ。しかし、足だけが空回りし、転ばないものの旋回できない。

 どうやら上半身が重たいらしい・・・困りましたねぇ。


 まぁ、使ってない上半身のヨー軸を使った回転を加えれば旋回できるかなと考え、うまく旋回できるように。上半身の動作も必要なのだと学びました。

 あとは横移動と起き上がりを作成し、基本的な動作ができるように。

ジョイスティック対応

 さて、ここまでの状態ならば、今までなんども作ってきました。問題はここからであり、それは何かというと・・・無線通信です。今まで無線通信をしてまともにコントローラで動かした経験がないのです。

 え?高松でPC以外でやっていたじゃないかって?あれは致命的な欠陥があり、連続歩行できないのです。一つのモーション再生しかできないので、操作性は最悪なのです。しかも、宴会バトルにギリギリ間に合ったレベルなので話にならんのです。

 まぁ、今回はこのジョイスティックでバリバリ動かしたかったので、頑張って間に合わせました。中のプログラムは単純で、X,Y,Zのアナログ値を8ビットのデータで、デジタルスイッチの状態はポートの値をそのまま垂れ流しているだけ。処理はロボット側に委ねました。

 結果的にこの方法がうまくいき、連続歩行もできるようになり、なかなか満足のいく物になりました。後はバッテリ動作にすれば・・・ねぇ。

つづく。

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