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9月11日 火曜日  タイトル: PSDセンサー取り付け  [作業時間は45分ほど]

胴体くり貫き

 取り付け場所に散々迷った挙句、この位置に取り付けることにした。皆さんの予想通り、あのモーションのため用です。(^^;
 ネジで留めてないけど、固定できてしまっている不思議。不都合があれば、板金パーツを追加予定です。

 今後の作業予定は、このPSDの配線接続及び、腕軸用の信号線が切れているのでそれの修復です。 【26:01記】
9月12日 水曜日  タイトル: ロボットはリアルタイムで製作されている(たぶん)  [ねみぃー]

作業進捗(簡易版)

02:00 作業開始。腕の配線を修復&手先取り付け。
03:00 左腕配線修復70%。手先組み上げ60%。
04:00 左腕配線修復完了。手先組み上げ完了。右腕配線へ移行
04:30 仮眠
08:00 起床。朝食
08:30 作業再開
09:00 右腕配線修復40%。引き続き、この作業を続行
10:00 右腕配線修復完了。Zigbeeのレギュレータに問題あり。電解コンデンサ増設
11:00 マイコン側のTXの電圧が2.8Vだったりするので、トランジスタを2SA1015への変更を検討
11:24 トランジスタを2SA1015を使ったテスト回路で通信したところ、通信エラーが消えた。信号の電圧が5Vに
11:39 変更完了。ついでに書き込みスイッチ&多目的スイッチを載せる。
12:00 書き込みスイッチ&コネクタ配線80%。終了後、腕のホームポジションを設定
12:49 書き込みスイッチ&コネクタ配線完了。腕のホームポジション設定完了
12:56 日記更新中。
13:00 昼食。外出
14:00 モーション作成の準備
15:00 設置完了。部屋移動。モーション作業開始。
16:00 歩行モーションほぼ完成。細かい補正はジャイロへ委ねる
17:00 起き上がりモーション(仰向け)作成開始
18:00 起き上がりモーション(仰向け)製作中
19:00 仰向け起き上がりを断念。うつ伏せ起き上がりに挑戦
20:00 夕食
21:00 肩の可動範囲、股関節のピッチ軸を調整。引き続き起き上がりモーション作成
22:00 もうちょっとで、足裏に重心が乗りそう
22:49 うつ伏せ起き上がり完成
23:00 WEB更新中。仰向けからの起き上がり挑戦
24:00 途中まで作ったモーションが、うつ伏せへ姿勢を変更できそうなモーションができる

ロボットの現在の状況とか

 腕を再配線して、Zig-beeのレベル変換用トランジスタを変更し、手先を付け、ホームポジションを設定したのがこの写真です。
 試しに歩行モーションを再生したところ、手先がついた影響のためか危うい歩き方をする。

 ちなみに、左手の手先はロッドが付いていません。ロッドが見つかったら取り付けます。 【12:55記】

起き上がり(うつ伏せ)

 仰向け起き上がりは、詰まってしまったので先にうつ伏せ起き上がりを作成しました。
 重心が高いのが災いし、なかなか重心移動ができなくて苦労しました。
 後は倒れるモーション作れば、ひとまず参加資格審査はOKですね。
 それにしても、このモーションでこんなに時間がかかるとは・・・。 【23:00記】

起き上がり(仰向け→うつ伏せ)

 専用のモーションを作りたかったのですが、時間も残り僅かなのでうつ伏せへ姿勢を変える方向で作りました。
 途中まで作っていたモーションがうつ伏せへ移行できそうだったのが救いでした。
 どうしても直接ではないので、うつ伏せへ移行する時間を短くなるように調整しました。 【25:05記】

今日一日を振り返って

 なんか、明日が予選のように思えてしまう状態で、気持ちに余裕はなし。この程度の緊張感があれば、作業も進みそう。

 1日の半分が半田付け作業で、残りがモーション作成だった一日。起き上がりのモーションで時間がかかるのは想定外でした。

 起き上がりのモーションを作っている時は、「参加資格審査が終わらない〜、棄権になるぅ〜」っという感じだったので、完成して良かったなと。

 歩行は場所によって、揺れたり、問題なかったり、倒れたりするのでジャイロの補正がどの程度効くか検証しないといけないですね。

 まだPSDセンサをA/Dに繋いでないので、早く繋いで値を確認しないと・・・。後は電池が圧倒的に足りないので組まなければならないし、無線コントローラもある程度作らないとマズイ。やらなければならないことはまだまだたくさんある。 【25:57記】
9月13日 木曜日  タイトル: フルで使えるのは後1日  [フフフ・・・]

作業進捗(簡易版)

01:00 倒れるモーション作成開始
01:37 倒れるモーション完成
02;00 WEB更新
03:00 PSDが転倒の衝撃で破損したため、もう少し引っ込んだ場所に固定する作業を開始。ロボットを分解
08:00 起床。朝食
09:00 引き続きPSD取り付け作業
10:00 ロボットを組み立て開始
10:27 PSD取り付け完了
11:00 PSDの値を確認。センサを使ったモーションができるようプログラミング開始
12:00 ジャイロを使用するモーション番号を固定化して処理をするようにする
13:00 ジャイロを使った旋回を試みる。モーションの後でセンサの値を常に更新していないことが発覚
14:00 センサを常時更新している状態で、歩行、旋回をやってみた。問題なく動作する。歩行モーションはもうちょっと改善の余地がありそう。
15:00 WEB更新。右腕のネジが大量に外れているのを確認。修復作業開始

↓以下、キャッチモーション製作

22:00 キャッチモーション完成。キャッチ率は投げての熟練度次第
22:50 その他デモ用モーションを作成開始

倒れる

 日付が変わって、最初にできたモーションはコレ。参加資格審査で必要になる最後のモーション
 起き上がりの逆をやれば良いので、すぐできた。倒れるモーションは、余分なポーズを削除してもOKなので、ロボットを叩きつけない程度にカットする。
 ようやく、スタートラインに立った形。予選用のデモを作らないと・・・。【01:41記】

ジャイロあり、なし

 ジャイロ機能を使用したときとしていないときの動画を載せました。ジャイロなしもギリギリ倒れない動画を撮ろうとしましたが、全部倒れました。(-_-;)

 過去の反省から胴体前面のフレームは強化しているので、この程度はどうということはないんですけど、やっぱり嫌ですね。(^^;

 で、こちらの動画がジャイロありの歩行です。最後の止まる時にグラつかないのはかなりありがたいです。

 しかし、元の歩行が腰を傾けて歩く仕様なので、ジャイロが無駄に働いてしまっています。

 この歩行をいかに修正するかがポイントですが、その前にキャッチボールへ。 【14:31記】

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