ROBO-ONEまであと１１日

　目立った進捗もなく予選行けるか行けないかどうかという状態はいい加減終わりにしたい今日この頃。遅すぎですが、そろそろロボット製作をスピードアップさせますよ。

　現状は、

• マイコンとHtoHの通信のデバッグ完了
• ジャイロ補正テスト完了

　こんな感じです（汗）
　今回のロボットにて初めてジャイロを搭載してその恩恵に感動するという、時代遅れなことをやっとります。おかげで、あんだけ倒れやすかったロボットも頑張って踏みとどまろうとしてくれるので、少し希望が出てきたかなと。

　ひとまず予定なんぞを・・・。

• 無線の組み込み（配線が多いので減らしたい）
• センサのログ取得機能（モーション作成のため）
• 前後左右の歩行モーション作成
• 起き上がり＆倒れるモーション
• キャッチボール（必要であればセンサも搭載）

　まずは、こんなところでしょうかね。まずは、参加資格審査を通れるように基本モーションを充実させるのが急務。参加資格審査受からなければ、予選などできないですし。
　それらが終われば、規定演技のキャッチボールをする。これは確実にできるようにしないとね。
　人に役に立つこと・・・まだ良いのが思いつきません。まぁ、これをやる前にとっとと上記のモーションをやらないと・・・。

23:54記

Zig-bee(BTX025)・・・いけるか？

　進捗はあまりないですが、少しでも現状の記録を書いていこうと思います。以前テストで作った回路でPear-to-Pearを試みましたが、ＳｔａｔｕｓＬＥＤが点灯状態（通信可能状態）にならず、ずっと点滅状態でした。

　今回ようやく、その原因がオシロスコープを使うことで判明。三端子レギュレータが発振してたのが原因。orz

　33uFの電解コンデンサを追加することで、どちらも点灯状態となった。こんなもんだよ・・・自分のバグなんて。（Ｔ▽Ｔ）

　現在はロボットに取り付けるパーツ及び、Zig-bee関係の回路を製作中。完成したら、ロボットに搭載する前に写真撮ります。

22:54記

無線ユニット完成

　時間がかかってしまいましたが、なんとか無線ユニット完成です。このZig-beeは3.3V動作のため5Vに変換する必要がありトランジスタをレベル変換ＩＣの代用で使用してみました。
　通信させてみると、うまく動かない。オシロで確認すると、トランジスタを通した後の信号がに不具合が・・・。Lowになるべき所がHighのままでした。

　「通信速度が57600bpsだから厳しいのか？」、「トランジスタの遅れが原因か？」なんて考えましたが、エミッタ側にプルダウン抵抗10KΩを付けたら問題なく動作。当然といえば当然ですけども。

　で、この無線ユニットをそのまま腰の裏側に搭載します。この板金は、失敗した腰パーツを加工したものです。無線搭載するスペースが全く無かったので、苦肉の策です。

　まだスペースもあるので、他の回路を搭載可能。圧電ブザーでも取り付けようかなと思っていますが余力があれば・・・っということで。
　これで一番破損率の高い通信ケーブルを無線化できたので、安心してモーションが作れそうです。

　ロボットに取り付けた画像は、また後ほどにでも。

26:00(0:20)記

作業せずに終了

　猛烈な眠気で作業できる状態ではなかったので、そのまま就寝。

明日に向けて

　帰ってきたのが０時だったので、そのまま就寝。

　・・・する前に、立った写真を撮影しておきました。頭部がないとき足が長すぎてバランス悪いなぁ・・・と思っていたんですが、意外とバランス良く仕上がっているように思えてしまう。(^^;

　まだ、ジャイロ制御モードなのでモーション作成はできません。orz

無線化してみた

　Zigbeeを使って57600bpsで通信するというテストはうまくいったのですが、このままだとHtoHとの通信がうまくいかないので、115200bpsに変換するボードを用意します。
　以前作ったAKI-H8/3069Fのボードをケースの中に収納し、Zig-beeを新たに増設し無線化します。

　そして、前回製作したトランジスタでレベル変換する回路も搭載したのが、この写真です。試しに通信してみると、たまにデータが化けてしまう期間があったりしてうまく動きませんでしたが、無線コントローラはこの辺りも考慮して製作しようと思います。

前進モーション

　参加資格審査で必要になる前進モーションを作ってみました。今まで高速歩行ばかりやろうとして失敗しているので、若干スピードを落としたモーションを作ってみました。
　無線コントローラではスティックの倒し具合で歩行速度を２段階くらいで切り替えようと思っているので、使わないことはないと思います。

　さすがにスピードを落としただけあって、以前のモーションよりも安定した歩行モーションになったと思います。
　横から見ても若干後方へ倒れそうになりますが踏ん張れてます。この辺りが以前と違いますね。安定化したら連続歩行にも挑戦してみようと思います。

　まぁ、その前に旋回と起き上がりのモーションも作らないといけませんが・・・。　【23:27記】

骨折

　足首のプラギアが欠けた。修理開始　【00:33記】

　修復完了。サーボをまわした時のゴリゴリ音がなくなる。この足首部分は最近良く壊れる。【01:09記】

右旋回

　右旋回モーション完成。意外とあっさりとできました。4回実行したらほぼ90°になったので、１回で約22.5°くらいのようです。
　これを8回やって180°ターンしないといけないんですけど・・・10秒でできるかなぁ。（-_-;）
【01:44記】

　そんな訳で、心配になったので4連続で90°旋回してみました。動画の時間はきっかり5秒なので、5秒以内での90°の旋回は可能なようです。
　スペースが広くないので90°が限界ですが、もうちょっと広い場所で180°ターンを試してみようと思います。
　もうちょっと早く旋回できれば、安心できそうですが・・・。　【02:04記】

左旋回

　左旋回モーション完成。こちらもあっさりとできました。右旋回と同じく１回で約22.5°くらいです。
　右旋回、左旋回ともに言えることですが、45°くらい一度に旋回できればもうちょっとタイムを縮められるんですよね。
　45°バージョンも近々挑戦してみようと思います。コントローラに割り当てる数は多いほうが良さそうですしね。