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5月13日 土曜日  タイトル: u-hirohitoの憂鬱  [いろいろあったんだよ・・・いろいろ]

仕事が忙しくて・・・

 すみません・・・1週間分の日記書けなかったです・・・。今後もどうなるか分かりませんが、なるべくつけられるように努力します。

今日はいしかわさんと会う日

 この一週間非常に忙しかったので、なんにもできなかったが久々に休日。やっぱ休日がないとだめだよねー。で、久々の休日である今日だが・・・、いしかわさんがSDカードの読み込みについて知りたいというので、秋葉原で待ち合わせることになった。

 実際、SDカードの読み込み自体をやったことはないので詳しくは説明できないが、まぁ、相談には乗れるかなと思い行くことを決めた。
 まぁ、今日一日自称温厚な自分でも腹の立つことが大量にあった訳だが、ここで書くのは大人気ないし、面白くないので却下。だが、一言だけ。自分は口は軽くないぞっ!

 で、いしかわさんが遅れてくるようなので、買い物に行った。最近、端子の圧着レベルが上がってきたみたいなので、一時は使用を見合わせていたんですが、今回また採用しようと思う。

 使っていたのは日本圧着端子製のEHコネクタ。端子間が2.54ピッチなので、基板に実装可能。今後作る基板にはこれらの搭載を検討中である。

SDカード

 SPIで通信するのは分かるが、それ以外のことは不明。いしかわさんもいろいろと調べておられたようで、会話中もそのページ見たことあると言われる。

 幸いなことに、今月のトラ技6月号にはSPI通信が載っている。いしかわさんが使おうとしているマイコンにも搭載されているので、できるはず。

 で、いしかわさんと一緒に必要な物資を揃え、今日は終了。今後のいしかわさんの活躍に期待。自分も、ロボフェスが終わったらやろうかな・・・。

 SH2という面白いおもちゃもあるしねっ!
5月14日 日曜日  タイトル: 歩行モーション  [モーションの作り直し]

ロボフェスのために

 現状でまともに動くモーションが横移動しかないので、歩行モーションを作り直すことにした。今までは、最初の一歩重心移動を行わずにいきなり上げていたが、今回から重心移動をしてから足を上げることにした。また、腕の振りもつけてみた。

 腕の振りに効果があるか謎であるが、まぁ、なんとか最後止まることができるようになった。止まれるようになったのは、歩行中の腕の振りよりも、停止時の腕の反動によるものと思われる。

 それがなかったら前に倒れるのだから、根本的な原因は解決していない。動画を再生したり、編集中に気づいたのだが、バランスを崩しているのはどうやら支持脚を倒し、遊脚が地面についた時の体勢のようだ。

 このときの姿勢が倒れない姿勢だとしても、歩行モーション中は重心が前の方にあるようなものなので、それらが溜まりに溜まり、最後の急激な減速に耐えられず、前に倒れる。

 電車に乗ってるときに急停車すると、前方へ転びそうになるような感覚かと。(ちょっと違うかな?)ちなみに、以前あったように、停止時に回転してしまっている。動画では、遊脚が地面に当たっているように見えるので、これを処理できれば回転を抑えられると思う。

今日はいしかわさんと会う日

 この一週間非常に忙しかったので、なんにもできなかったが久々に休日。やっぱ休日がないとだめだよねー。で、久々の休日である今日だが・・・、いしかわさんがSDカードの読み込みについて知りたいというので、秋葉原で待ち合わせることになった。

 実際、SDカードの読み込み自体をやったことはないので詳しくは説明できないが、まぁ、相談には乗れるかなと思い行くことを決めた。
 まぁ、今日一日自称温厚な自分でも腹の立つことが大量にあった訳だが、ここで書くのは大人気ないし、面白くないので却下。だが、一言だけ。自分は口は軽くないぞっ!

 で、いしかわさんが遅れてくるようなので、買い物に行った。最近、端子の圧着レベルが上がってきたみたいなので、一時は使用を見合わせていたんですが、今回また採用しようと思う。

 使っていたのは日本圧着端子製のEHコネクタ。端子間が2.54ピッチなので、基板に実装可能。今後作る基板にはこれらの搭載を検討中である。

SDカード

 SPIで通信するのは分かるが、それ以外のことは不明。いしかわさんもいろいろと調べておられたようで、会話中もそのページ見たことあると言われる。

 幸いなことに、今月のトラ技6月号にはSPI通信が載っている。いしかわさんが使おうとしているマイコンにも搭載されているので、できるはず。

 で、いしかわさんと一緒に必要な物資を揃え、今日は終了。今後のいしかわさんの活躍に期待。自分も、ロボフェスが終わったらやろうかな・・・。

 SH2という面白いおもちゃもあるしねっ!

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