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4月1日 土曜日  タイトル: 練習会  [時間がなかった・・・]

パルス送信16ビット

 昨日時間のなかった無線のチェックをしただけで時間切れ。パソコンからの通信が成功しただけで終わる。必要なものは揃ったので、文京区シビックセンターへと向かうことにした。

 着いたのは15時くらいだったので、既に始まっていた・・・かに見えたが、1/4リングの上でやっている方は少なかったですね。ひとまず空いている席がJin-satoさんの横だったんで、お話しながらロボットの調整。

 歩行ができなきゃ始まらないので、歩行の調整をする。後ろにこけるので歩行中重心を若干前の方に持っていくが、今度はまえのめりになる。重心移動しすぎたらしい。まぁ、そんなこんなで歩行の調整をしていると、最後の方で傾いている感じがする。

 どうやら、フレーム換装の際に原点がずれたようだ。修正するとなかなか良くなる。しかし、今度は膝が骨折。現在KRS-2350ICS RED Versionは初段ギアがプラギアなので、そこが壊れた。まぁ、予定通りですな。

 ただ、このときプラギア持ってくるの忘れていたので、修理不可!ひとまず、秋葉原へ買出しです。戻ったら、吉村さんや森永さんが来ていた。R-BLUEはいい動きしていたが、ところどころでスリップしてしまっていた。

 やはり、リングの上とは条件が違うと言うことだろうか・・・。自分は、再調整のために修理して歩行させると、今度は反対側の膝が骨折。これを見ていると、突然壊れたと言うより寿命で壊れた気がする・・・。

 で、プラギアを修理して歩かせると、今度は足首のFETが・・・。前に壊れた場所とは反対の方が燃えたようである。うーん・・・厳しい。

 結局、バトルはできなかった・・・。まだまだ足りない。次回は動作を完全にこなせるようにしないとなぁ・・・。
4月2日 日曜日  タイトル: OB会  [久々に会いました]

最後の日も飲み会でした

 卒業後、山口県に本社のある会社へ就職した先輩が、こちらの方へ戻ってきているということで、久々に飲み会をするという話になる。最後に飲み会をしたのが2年前。うーん・・・月日が流れるのは早い。
 まぁ、いろいろと裏話も聞けて楽しかったですよ。また、やりたいですねぇ・・・。先輩もロボット作りに戻ってきてくださいね。(>o<
4月3日 月曜日  タイトル: 入社  [社会人スタート]

出社前

 いよいよ始まった社会人生活第一日目。予定通り6時に起きられた。今までの生活じゃ、この時間に起きるのは無理だったからなぁ・・・。さぁ、どこまでいけるか・・・。
 で、時間があったのでEAGLEの復習をしつつ、部品を作れるようにお勉強。とは言っても、すでにある部品を再利用して作るだけですけど。作ったのは表面実装のダイオード。まぁ、これで欲しい部品は作れるかなぁ・・・。

初出勤

 8時に初出勤。桜も咲いていて、なかなか良い朝でした。入社式を終えた後、さっそくお仕事。その後歓迎会がありました。お酒はビールの中を2杯とちょっとでダウン。うげ、弱くなってる・・・。
 そんなこんなで、帰ったのは11時でした。明日起きれるかどうか不安を残しつつ・・・バタッ。
4月4日 火曜日  タイトル: 毎日コツコツ  [EAGLEをいじり始める]

EAGLE

 さすがに6時には起きれなかったが、7時に復活。1時間しかないが、EAGLEでH8/3052Fの小型基板を設計する。感光基板で作ろうとしているので、片面のみで配線をがんばる。  1時間はあっという間に過ぎたので、残りは時間のあるときに・・・。
4月5日 水曜日  タイトル: 毎日コツコツ その2  [なかなか進まんね]

EAGLE その2

 今回は、6時に起きて作業。普通の状態だとやはり配線が難しい・・・。やりたくなかったが、斜め置きを採用。なんか負けた気がするが、片面だからと自分を説得。
 斜め置きだと配線がスイスイ進む。いけそうな感じ。が、プルアップ抵抗が大きいことに気づく。チップ抵抗でさえ大きいって・・・やはり無謀だったのか?
4月6日 木曜日  タイトル: 毎日コツコツ その3  [時間って・・・少ないな]

EAGLE その3

 昨晩、帰ってすぐ寝たので、今日は5時起き。帰るとなんか製作意欲がわかないことに気づく。徐々に慣れて帰ってからも作業をしたいところだが・・・。
 さて、今回はこのチップ抵抗をなんとかしなければならないのだが、ここはやはり集合抵抗だろうか・・・。確か 千石電商で売っていたはず。
 ホームページに行くと寸法が書いてあったので、EAGLEで作ってみる。大きさはチップ抵抗2個分というところ。これは小型化に貢献しそうですぞ。
 ところが、なんか急にエラーが出始めて、回路図と配線図の同期が取れなくなり、配線やり直し・・・。手配線なだけにつらい。
4月7日 金曜日  タイトル: 毎日コツコツ その4  [あと少しだ・・・]

EAGLE その4

 今日は6時に起床。気を取り直して、再配線中。なかなか良いところまで行く。あとちょいだが、配線できないところが二箇所ほどある。また、FWEとかMD0〜MD2までの配線がまだである。
 FWEやMD0〜MD2は表面実装のスイッチでやりたいが・・・どこで売ってるかというと、鈴商と、サトー電気で売っているようだ。鈴商は5個で100円と安いが、4Pディップスイッチと書いてある。一方サトー電気は一つ273円で、他にも種類がある。
 鈴商のディップスイッチを採用してみようかなぁ・・・。
4月8日 土曜日  タイトル: 後輩がホームページを作った。  [ついに・・・]

後輩のHP

 ロボ技研のシバ君が、ホームページを開設したようです。オーガストMk-IIを製作した本人が作ったそうです。
 オーガストの特徴でもある頭のフルスクラッチのやり方も載っています。あの頭を作ってみたい方は参考にどうぞ。

EAGLE その5

 なんか、1週間の疲れ・・・というか肩とか足が痛い・・・。筋肉痛っぽいけど、肩はこってる気がする。そんな訳でダラダラしてしまった。
 そんな中でもEAGLEはコツコツ進めていたが・・・。ふと思ったんだ。このままコレやってるとロボの方が進まないんじゃないかって。
 ある程度完成する見込みはついたんで、今後は電車の中(時間があれば)や、昼休みにやることにする。家に居るときにやるべき作業があるはずだ。
 そんな訳で、気づいたのは夜でした。Σ( ̄- ̄
4月9日 日曜日  タイトル: 1週間ぶりに起動  [動かさないとねぇ・・・]

FET交換

 左足首のロール軸にあるKRS-2350 RED VersionのFETが破損したようで、片側しか保持してくれない状態に。仕方ないので、また旧KRS-2346ICSの制御基板から移植作業を行う。
 これで、二つのKRS-2346ICSが使えなくなった・・・とほほ。移植したらちゃんと保持してくれたので、歩行モーションの調整を行う。

歩行

 新しい歩行モーションを考案中で、今までの歩行を手直ししています。最後の足をそろえるモーションも、遊脚を下げるから支持脚を下げる方向へ検討中。
 試しに作ってみたが、支持脚を下げて止まるほうが転ばないような気がする。まぁ、3歩のモーションでの話しなので、5歩になったらまた違うかも。
 で、しばらく動かしていたんですが、こけたときにフレームがぐにゃっと曲がってしまい、それ以上の作業は不可能に。基本的に全てのフレームを強化型フレームに変更しないとダメですね。さすがに2.6kgの重さに、フレームは耐えられなかったようです。
4月10日 月曜日  タイトル: 第二ラウンド  [あっという間だ]

2週間目の出勤

 土日はゴロゴロしてしまって、あっという間に時間が過ぎてしまった。だからと言って、夜更かしもできんのでそのまま寝る。まぁ、なんとか遅刻もせずに済んでいますが・・・。  毎日のロボットに費やせる時間が少ないせいか、土日は長く感じた。この長く感じた時間をどう有効に使うかが鍵なのであろう。まぁ、今後こういう時間がなくなっていくかもしれないけど・・・。

膝のブラケット

 前回の練習会で感じたことは、膝のギア交換が大変なこと。WegweiserIIは、全ての初段ギアがプラギアになっている。なぜなら、ストロングギアが高いからである。

 戦闘中、どのギアが欠けやすいかは実戦でデータを取らないと分からないが、少なくとも膝はよく欠ける。で、この機体の膝のピッチ軸と足首のピッチ軸は、足の中でもっともメンテナンスのしにくい箇所なのだ。

 まず、サーボホーンのネジ6本とフリーホーンのネジ6本で12本。サーボのケースを固定しているM2の長いネジが4本。KHR-1で言うところの腿がっちり板のようなアルミ板を固定しているネジを4本。サーボの耳部分の4本。サーボホーンを固定しているネジ1本の、合計25本外さないといけないのだ。

 中でも、サーボホーンとフリーホーンを固定しているネジは外すのも、締めるのも苦痛に感じる・・・。そこで、膝のブラケットだけでも、簡単にネジとナットで固定できて外せるようにしたいのだが・・・結局思い浮かばず。

 考えても時間の無駄なので、従来の強化型ブラケットを印刷して、切り出して今日の作業はおしまい。
4月11日 火曜日  タイトル: 朝が・・・  [6時に起きれねー]

先週の勢いはどうした

 起きたら7時30分だった・・・。うーん、遅刻はしないけど問題な時間だ。時間がないので20分だけ作業。紙を貼り付けて、アルミ板を切断。形を整えた時点で時間切れ。

 昼飯を食ったあとに作業再開。まずは急いでポンチ打ち。補強板4つに、ブラケットが2つなのでそんなに時間がかからない。すぐにボール盤で穴あけをする。

 φ10の穴を空けたかったがφ10のドリルがなかったので作業できず。ここで時間切れでした。帰宅後、横になって膝の新ブラケットについて考えていたのだが何も思い浮かばず、気が付いたら寝ていたようでした。
4月12日 水曜日  タイトル: 今週もコツコツ  [少ない時間を使え]

失敗した

 気が付いたら寝てた+起きたのが7時30分。ダメダメである。少ししかないが、ブラケットの折り曲げだけ行う。これができないと、二次穴あけができない。

 しかし、ロボットの部品作ってて遅れたなんてできるはずもないので、さっさと仕度して出勤した。やはり勝負は昼でしょう。昨日空けられなかったφ10の穴と、折り曲げ後にしか穴を空けることのできない場所にφ2の穴を空ける。

 まぁ、すぐ終わりましたけど、今日の作業はこのくらいですかな。

思いついた

 帰宅途中、新型ブラケットについて思いついた。タイミング悪いなぁ・・・強化型ブラケットができたばかりなのに。まぁ、どんな形かというと、吉村さんがズゴック作っていたときのフレームのような感じですかな・・・。

 まぁ、細かくみれば違うんだろうけど、そんな感じのフレームです。帰宅後、あーでもない、こーでもないと悩んだ末に完成した。取り外せるのはフリーホーン側で、サーボホーンを留めているM3のネジを外せば解体できる仕組み。

 コイツを設計するので、今日の夜は使ってしまった。まぁ、明日もまた昼休みに作業することになるんだろうなぁ・・・。
4月13日 木曜日  タイトル: どうしても日記が放ったらかしに・・・  [仕方ないのかな・・・]

毎日書けない

 書く時間はあるのだが、気が付いたら数日経ってるんですよね。ダメだなぁ・・・。なんとかしたいんですけどね。今日はほぼ、日記で夜はつぶれています。
 作業は、明日の朝に期待かな・・・。今日は11時に寝るか・・・。

昼の進捗

 先日印刷した紙を切り、貼り付け、ポンチ打ちまで完了。穴あけを途中までやったところでタイムアップ。まぁ、こんなところだろう。ポンチ打ちは、家よりも集中するという悲しい現実があった・・・。

 まぁ、集中できるっていうのは重要なんだろうけどね。金曜日にはフレームを完成させたいところだが、土曜日になりそうな予感だ。
 他にもやることはあるしね・・・。

ボード

 ロボットに搭載しているH8の載ってるボード、電源は別電源なんですが、これをバックパックに持っていこうかなと計画中。また、配線も整理したい。
 まぁ、時間次第なんですけどね・・・。もう少し頑張ってみようかな。悩みです。
4月14日 金曜日  タイトル: ダメだった  [精度わるっ]

新型ブラケットは・・・

 新型ブラケットもようやく穴あけも終わり、折り曲げをした。が、予定より曲げのずれがひどかった・・・。

って、ことは???

 はい、没です。悲しいけど没なんです。ダメなんです。不採用なんです。

 また時間を無駄にしてしまったか・・・。しかぁーし!このままで終わるわけにはいかない!保留にしていた第二案の採用を許可する!諸君の活躍に(一人ですが)期待する。

 で、設計して今日はおしまい・・・。明日は会社に出勤(午前中で終わる予定)。帰ったら、部品を完成させたいところ。
4月15日 土曜日  タイトル: 今度こそっ!ブラケット編  [いけるかっ?]

新型ブラケットは・・・


 さて、新型のブラケットは、こんな感じになりました。サーボマウントAを利用したタイプで、二本外せば解体できます。ネジ止めが二箇所なのでちと不安だが、これからバグ出しをしていくしかない。

 サーボマウント側はフランジも入れたので、それなりに強化されているはずだ。ただ、フレームに干渉してしまうので、当初の3.5mmのフランジが2.0mmまで削らなければならなくなってしまった。

 これが裏目に出るかどうかは、実際に動かしてみないと分からない。通常の板よりはマシなはずだが・・・。

強化型ブラケット使用

 新型ブラケットは、試作品のため2個しか手元にない。そのため、膝部分に試験的に配備された。これからモーションを作っていき、その中で問題ないかがテストされる。
 負荷が一番かかるのは、膝ですからねぇ・・・。初段プラギアが砕けるのもココだけだし。
 で、比較対象に写っているのが旧ブラケット。某ロボットの影響バリバリに受けたブラケットな訳ですが、このロボットの重さ、ブラケットの板厚には耐えられなかった。
 分かりづらいかもしれませんが、斜め曲げの部分が歪んでいます。なんだか、ブラケットが過去の形へと退化している感じもしますが、仕方がないのでした。
4月16日 日曜日  タイトル: 歩行  [今度こそ]

MICRO-MG換装

 腕の先に付いている短剣部分を動かすサーボとして使っていたMICRO-MGが右腕は大破し、左腕はセレーションがなめていたので交換することにした。

 さらに、MICRO-MGが壊れたのが電圧のかけすぎであると考え三端子レギュレータも内臓。しかし、右腕は正常なのだが左腕の方に取り付けると、0°〜180°を行ったり来たりする。なぜー?

 考えられるのは三端子レギュレータが壊れた可能性だが・・・、真相は謎のまま。

マイコン用スイッチの取替え

 モーション再生中に突然リセットがかかることがある。原因は分かっていた。006P電池のそばに付いているスイッチがグラついていたのが原因であると。

 このスイッチ、本来は基板にそのままつけるのだが、スイッチの足を曲げて基板に取り付けていたため、半田が取れかかっていたようだ。そのため、このスイッチを足を曲げていないものと交換した。

 そのうちこれらもバックパックへ移動する予定だが、今は更なる問題が発生するまで耐える。今までは我慢が足りなかった。作り直したい気持ちは分かるが、今は耐えろ!

歩行

 ようやく準備が整ったので、歩行モーションを作る。今までの歩行モーションのように最初の重心移動を省いて、いきなり足踏みをさせる方法である。

 左右に倒れることがなくなった現在の課題は前や後ろへ倒れること。今回は後ろの方へ倒れます。歩行中に胴体辺りの重心が十分に動いていないようで、足だけが前に行こうとして倒れます。

 歩行中の重心を若干前の方に持ってきつつ、最初の足踏み開始前に5°くらい傾けてから開始すると後ろへ倒れることはないが、今度は立ち止まれなくなる。

 とは言え、3歩での話しなので5歩ではまた話は違ってくるのかもしれない。しかし、3歩で止まれないのは結構痛いぞ。思考錯誤はまだまだ続く。
4月17日 月曜日  タイトル: 歩行(つづき)  [なかなか安定しない]

歩行

 前回の歩行に引き続き、モーションの調整をおこなった。どうしても前の方にふっとぶんですよねぇ・・・。安定して止まりたいが、なかなかうまくいかない。
 で、前方へ倒れるモーションを省いたり調整しているうちになんとか歩いた。まだまだ納得できない出来であるが、それはこれからの調整次第か。
 ひとまず、次回は5歩目にチャレンジしたいところ。最低限のモーションを作って無線の方へシフトする。だって、無線が進んでないんだもの・・・。
4月18日 火曜日  タイトル: 帰って、就寝  [なんか疲れた]

睡眠不足っぽい

 なんか、眠い。昨日夜遅くまでやりすぎたかも・・・。なんか、朝から眠かった。出勤して初めてかも。いつもより、作業効率10%減って感じ。

 帰るのも遅かったので、飯食って寝た。そのため、なにも進まんかった。
4月19日 水曜日  タイトル: 遅刻するぅ〜  [なんで電車が動かんのだ]

ダッシュ

 なんか、駅で線路に人が立ち入った関係で、ダイヤが乱れ放題。急行電車がいつまで経っても来ない。その間にも刻一刻と時間は過ぎていく。なんとか、目的の駅に着くが歩いてギリギリの時間。

 通勤途中に下り坂があるので、そこを駆け下りる。結果はなんとか間に合ったのでOKOK。いい運動になった・・・っと、前向きな発想で、今日を無事に終わろう。

 結局、今日もそのままばったりと寝てしまった・・・。
4月20日 木曜日  タイトル: 予兆  [やばそうだ]

体に違和感

 朝起きたら、喉の上の方がちょっと痛い。今までの人生経験から、風邪であると判断。今日は大事を取って休むことにした・・・・・・・・・。

あなたが休める訳がないっ!

 ちゃんと行きましたよ。今がちょうど忙しい時期ですしね。まぁ、うまくすれば今日中に治るかもしれないし・・・。っと思ってるそばから、どんどん喉が痛くなっていく。

 定時に帰ろうとしたら、タイムカードを入れる前に鼻血は出るわ・・・最悪。出勤しはじめてから3週間。そろそろ疲れ始めたか?
4月21日 金曜日  タイトル: ダウン  [もうダメっ!限界っ!]

限界っ!

 ボロボロになりながらも出勤。今、休む訳にはいかない。少しでも仕事を進める。昨日の鼻血はあの一回だけだったが、今日は一日中、鼻血と鼻水を相手に格闘。

 こんだけ鼻血が出ると、24のテロで使われた病原体に感染した感じだ・・・。やばげっ・・・・。

 傷つきながらも、家に帰りそのまま寝る。明日には治っていて欲しいところ。当然、ロボットはススマズ。
4月22日 土曜日  タイトル: 今日は出勤日  [まだまだぁー]

若干回復?

 昨日よりは、若干回復した感じ。鼻血は完全に出なくなったし、鼻水も治りかけのようだ。ここで高熱出すわけにもいきませんからねぇ。基本的に自分の場合、風邪を引くと熱はほとんどでないのだ。

 まぁ、それはそれとして、今日も仕事に響かぬように、帰ったら即寝た。土曜休みじゃなかったしね。
4月23日 日曜日  タイトル: モーションエディタをちょびっと  [ねみー]

一日中

 日曜日だと油断したのか、起きたのは11時30分であった。今日、出勤日じゃなくて良かった。まぁ、喉の痛みはなくなったので良い方向なのであるが、なんだかやたら眠い。

 昼食ったら、そのまま寝てしまい、起きたのが17時であった。一応、モーションエディタの修正や機能の追加とかやりたかったんですけどねぇ・・・。

 まぁ、そんな状態でも、ボタンなどのコントロールをドラッグ&ドロップするやり方はなんとかできるようになった。ただ、他のコントロールに近づくと、動かしていた対象がそこで止まる。

 それがなんとかなれば、Heart To Heartのようにスライドバーを好きな場所における・・・はず。この辺は完全にあってもなくても、どーでもいい機能の一つ・・・だと今は思っているが、使ってみたら案外いいものかもしれない。

 結局、その方法は解決しなかったので、そのまま就寝。
4月24日 月曜日  タイトル: 帰宅後就寝  [早くなおりたーい]

イベントドリブン方式

 まだ本調子じゃないですね。今週はこんな感じで過ぎるかも。さて、モーションエディタの方ですが、通信の特に受信がダメダメだったのですが、その改善方法が見つかったのでそれを搭載したいと思っています。

 今までVBでやってたのはイベントドリブン方式で、1文字(1Byte)受信するたびに専用の割り込み関数に飛んで、受信した文字を変数や配列に代入という作業をさせてました。

 ところが、通信速度が速いと、この作業が本来の回数行われず、取りこぼしてしまうみたいです。そもそも、このイベントの発生は、このイベントでの処理が終わらない限り、受信フラグを無視する仕組みのようで、以下のような手順のようです。

1Byte受信
 ↓
受信フラグ
 ↓
MSComm1_OnComm()へ飛ぶ
 ↓
処理中
 ↓
処理終了後、割り込み許可

 この処理中に1Byte受信しても無視されてしまいます。通信速度が速い状態、例えば115200bpsで通信していた場合、14Byte送ったのに、4Byte分の割り込みしか起こらなかったということもありうる訳です。

 ちょっと、今回のようなケースではイベントドリブン形式はつらいようです。

ポーリング方式

 さて、ポーリング方式ですがこちらは、バッファに溜まっている受信データの数を監視して指定の数を読み込んだ後(例えば14個受信した後)に処理を行います。送信されてくるデータ数が予め分かっている場合は、この方法で良いかと。

 今回使用している自作モーションエディタも、こちらからコマンドなどを送り、ACKなどが返ってくるのを見ている。割り込みで処理するうまい方法を思いつかないまま、かなり怪しい状態で使っていたのでしょっちゅう異常状態に陥る。

 ひとまず、こちらの方式に移行するので、詳細は追って報告ということで・・・。

コメントアウトしたのに・・・

 この日記、書きかけだったのでコメントアウトしていたのだが、FireFoxなどのブラウザでは普通に見えてしまったらしい。不覚。人形つかいさんの書き込みで気づく。

 ポーリング方式のところで書いたことでいいんですかね。ちょっと怪しいので、その部分は掲示板の方で聞いてみよう。
4月25日 火曜日  タイトル: 帰宅後就寝 その2  [まぁ、時間がないんで・・・]

今日も進捗なし

 会社を出たのが10時頃だったもので、本屋は当然しまっている・・・。うん、CQ出版のインターフェースはお預けなのだ。3号機にはSH2/7144を搭載しようと考えているが、情報によると。

3.3Vで駆動するらしい。
タイマが少ないとか?
SRAMが載ってそうだが載っていない。
KRS-4014とかは、信号線は5Vで通信を行わないといけないらしい。

 5Vはバッファとかでなんとかなりそうだし、I/Oが3.3Vであることを忘れなければ問題ないだろう。よくよく考えたら、CPLDとかも3.3Vだったはず。ん?ってことは、繋げということなのかな?かな?
 ふふふ・・・まぁ、いい。まずはこのSH2を使ってサーボを操ることにしよう。
4月26日 水曜日  タイトル: 帰宅後就寝 その3  []

インターフェース入手

 今日はインターフェースを買って終了。最近忙しくて・・・。こんな時期がしばらく続くのであろう。まぁ、それはそれとして、このSHは土日にでもいじってみようと思う。

 シリアル通信くらいなら、すぐできるもんね。KPIT製のコンパイラでなんとかしてみたい。
4月27日 木曜日  タイトル: 帰宅後就寝 その4  []

今日も進捗無し

 今日はインターフェースを買って終了。最近忙しくて・・・。こんな時期がしばらく続くのであろう。まぁ、それはそれとして、このSHは土日にでもいじってみようと思う。

 シリアル通信くらいなら、すぐできるもんね。KPIT製のコンパイラでなんとかしてみたい。雑誌で紹介している方法はできて当たり前だし。しかし、どうしても先へ進まないときは、やむ終えないか。
4月28日 金曜日  タイトル: 帰宅後就寝 その5  [特になし・・・]

今日も進捗無し 最近はこればっか

 ちょうど忙しい時期なので、帰って寝ての繰り返し。ゴールデンウィーク明けまでこんな状況が続きそうだ。まぁ、それはそれとして・・・。

 VBのプログラミングで、スライドバーのドラッグアンドドロップができるようになった。で、このとき問題であった別のスライドバーの上に行くと、動かしている対象が切り替わってしまうという問題も解決。

 答えはやはりGoogle先生が握っていた。

 で、次に出てきた問題が、早く動かすとドラッグ中の対象が付いてこなくなってしまうという問題。これさえ解決できればOKなのであるが・・・。まぁ、この辺はゴールデンウィークに任せるとしよう。
4月29日 土曜日  タイトル: SH2デビュー?  [H8以外のマイコンをいじろー]

いよいよ

 ついにSH2をいじる日が来た。今までやろうと思いつつも放ったらかしであったSH2であるが、結局いつもROBO-ONEに間に合わないという理由で先送りだった。

 今回は、物はできているしソフトの変更のみなので、余裕がある・・・たぶん。で、さっそく半田付けしてみた。これから実験する基板には何も載っていないが、まぁ起動実験なのでシリアル通信だけやってみようと思う。

 今までの付録基板がついてきた雑誌は大方買ってきたが、やらんかったからなぁ・・・。

 トランジスタ技術 H8/3697F Tiny
 トランジスタ技術 R8C Tiny
 デザインウェーブ CPLD
 デザインウェーブ FPGA

 こんなところか。結構あるでないの・・・。しかも、封印されたままだし・・・。今回は、半田付けまでした。既に矢は放たれてしまった。もう後戻りはできない。

 で、ささっとシリアル通信のプログラムを書き、焼いた。動いた。Aだけが永遠と表示されるプログラムであるが、問題なく動作。ここまでは当然の結果である。

 さてさて、KPITにもSH2のコンパイラは置いてある。バージョンはv601である。今回からCPUごとにファイルが自動で生成される。書き換えもほぼやらなくてよさそうである。

 さて、コンパイルの結果であるが・・・。問題なくコンパイルを終えられた。ここまでは予定通りである。あとは、焼いて動作確認するだけ。

 FDTを起動して、書き込もうとした・・・が、しかし!

out of memory

 書き込んだ後にエラーが出るわけでもなく、書き込もうとした瞬間にエラーが出てそれ以上書き込むことができない。何度やってもダメであった。

 原因は、motファイルのSフォーマットの違いにありそうだ。ルネサス製のコンパイラが出力するmotファイルはS1フォーマットなのに対し、KPIT製のコンパイラの出力するmotファイルはS3フォーマットになっている。

 どうもこのあたりに原因がありそうだ。
4月30日 日曜日  タイトル: KPIT製だとうまくいかないのは?  [原因調査中]

Sフォーマット

 Sフォーマットは、終わりに指定しているアドレスが16ビットまでならばS1フォーマット、24ビットまでならS2フォーマット、そして32ビットであればS3フォーマットとなる。

 つまり、ルネサス製のコンパイラは16ビットまでのアドレスしか指定していないためS1フォーマットであり、KPIT製は32ビットでアドレスをしていることになる。

 さて、32ビットのアドレスを指定しなければならない場所に何があるのか・・・。メモリマップを見たところ、それはRAM領域のようである。そのRAM領域に入っているものは、.data、.bss、gcc_excなどである。

 これらが何であるか、イマイチ分からないのであるが.dataは、広域変数が集められる場所で、.bssが初期化されていない広域変数が集められる場所であるらしい。

 おかしい・・・そんなもん使ってないぞ?どうやらGCC側で必要なものがこちらに入っているらしいのであるが・・・。この辺をどうにかしないと先に進めそうにない。

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