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4月11日 火曜日  タイトル: 朝が・・・  [6時に起きれねー]

先週の勢いはどうした

 起きたら7時30分だった・・・。うーん、遅刻はしないけど問題な時間だ。時間がないので20分だけ作業。紙を貼り付けて、アルミ板を切断。形を整えた時点で時間切れ。

 昼飯を食ったあとに作業再開。まずは急いでポンチ打ち。補強板4つに、ブラケットが2つなのでそんなに時間がかからない。すぐにボール盤で穴あけをする。

 φ10の穴を空けたかったがφ10のドリルがなかったので作業できず。ここで時間切れでした。帰宅後、横になって膝の新ブラケットについて考えていたのだが何も思い浮かばず、気が付いたら寝ていたようでした。
4月12日 水曜日  タイトル: 今週もコツコツ  [少ない時間を使え]

失敗した

 気が付いたら寝てた+起きたのが7時30分。ダメダメである。少ししかないが、ブラケットの折り曲げだけ行う。これができないと、二次穴あけができない。

 しかし、ロボットの部品作ってて遅れたなんてできるはずもないので、さっさと仕度して出勤した。やはり勝負は昼でしょう。昨日空けられなかったφ10の穴と、折り曲げ後にしか穴を空けることのできない場所にφ2の穴を空ける。

 まぁ、すぐ終わりましたけど、今日の作業はこのくらいですかな。

思いついた

 帰宅途中、新型ブラケットについて思いついた。タイミング悪いなぁ・・・強化型ブラケットができたばかりなのに。まぁ、どんな形かというと、吉村さんがズゴック作っていたときのフレームのような感じですかな・・・。

 まぁ、細かくみれば違うんだろうけど、そんな感じのフレームです。帰宅後、あーでもない、こーでもないと悩んだ末に完成した。取り外せるのはフリーホーン側で、サーボホーンを留めているM3のネジを外せば解体できる仕組み。

 コイツを設計するので、今日の夜は使ってしまった。まぁ、明日もまた昼休みに作業することになるんだろうなぁ・・・。
4月13日 木曜日  タイトル: どうしても日記が放ったらかしに・・・  [仕方ないのかな・・・]

毎日書けない

 書く時間はあるのだが、気が付いたら数日経ってるんですよね。ダメだなぁ・・・。なんとかしたいんですけどね。今日はほぼ、日記で夜はつぶれています。
 作業は、明日の朝に期待かな・・・。今日は11時に寝るか・・・。

昼の進捗

 先日印刷した紙を切り、貼り付け、ポンチ打ちまで完了。穴あけを途中までやったところでタイムアップ。まぁ、こんなところだろう。ポンチ打ちは、家よりも集中するという悲しい現実があった・・・。

 まぁ、集中できるっていうのは重要なんだろうけどね。金曜日にはフレームを完成させたいところだが、土曜日になりそうな予感だ。
 他にもやることはあるしね・・・。

ボード

 ロボットに搭載しているH8の載ってるボード、電源は別電源なんですが、これをバックパックに持っていこうかなと計画中。また、配線も整理したい。
 まぁ、時間次第なんですけどね・・・。もう少し頑張ってみようかな。悩みです。
4月14日 金曜日  タイトル: ダメだった  [精度わるっ]

新型ブラケットは・・・

 新型ブラケットもようやく穴あけも終わり、折り曲げをした。が、予定より曲げのずれがひどかった・・・。

って、ことは???

 はい、没です。悲しいけど没なんです。ダメなんです。不採用なんです。

 また時間を無駄にしてしまったか・・・。しかぁーし!このままで終わるわけにはいかない!保留にしていた第二案の採用を許可する!諸君の活躍に(一人ですが)期待する。

 で、設計して今日はおしまい・・・。明日は会社に出勤(午前中で終わる予定)。帰ったら、部品を完成させたいところ。
4月15日 土曜日  タイトル: 今度こそっ!ブラケット編  [いけるかっ?]

新型ブラケットは・・・


 さて、新型のブラケットは、こんな感じになりました。サーボマウントAを利用したタイプで、二本外せば解体できます。ネジ止めが二箇所なのでちと不安だが、これからバグ出しをしていくしかない。

 サーボマウント側はフランジも入れたので、それなりに強化されているはずだ。ただ、フレームに干渉してしまうので、当初の3.5mmのフランジが2.0mmまで削らなければならなくなってしまった。

 これが裏目に出るかどうかは、実際に動かしてみないと分からない。通常の板よりはマシなはずだが・・・。

強化型ブラケット使用

 新型ブラケットは、試作品のため2個しか手元にない。そのため、膝部分に試験的に配備された。これからモーションを作っていき、その中で問題ないかがテストされる。
 負荷が一番かかるのは、膝ですからねぇ・・・。初段プラギアが砕けるのもココだけだし。
 で、比較対象に写っているのが旧ブラケット。某ロボットの影響バリバリに受けたブラケットな訳ですが、このロボットの重さ、ブラケットの板厚には耐えられなかった。
 分かりづらいかもしれませんが、斜め曲げの部分が歪んでいます。なんだか、ブラケットが過去の形へと退化している感じもしますが、仕方がないのでした。
4月16日 日曜日  タイトル: 歩行  [今度こそ]

MICRO-MG換装

 腕の先に付いている短剣部分を動かすサーボとして使っていたMICRO-MGが右腕は大破し、左腕はセレーションがなめていたので交換することにした。

 さらに、MICRO-MGが壊れたのが電圧のかけすぎであると考え三端子レギュレータも内臓。しかし、右腕は正常なのだが左腕の方に取り付けると、0°〜180°を行ったり来たりする。なぜー?

 考えられるのは三端子レギュレータが壊れた可能性だが・・・、真相は謎のまま。

マイコン用スイッチの取替え

 モーション再生中に突然リセットがかかることがある。原因は分かっていた。006P電池のそばに付いているスイッチがグラついていたのが原因であると。

 このスイッチ、本来は基板にそのままつけるのだが、スイッチの足を曲げて基板に取り付けていたため、半田が取れかかっていたようだ。そのため、このスイッチを足を曲げていないものと交換した。

 そのうちこれらもバックパックへ移動する予定だが、今は更なる問題が発生するまで耐える。今までは我慢が足りなかった。作り直したい気持ちは分かるが、今は耐えろ!

歩行

 ようやく準備が整ったので、歩行モーションを作る。今までの歩行モーションのように最初の重心移動を省いて、いきなり足踏みをさせる方法である。

 左右に倒れることがなくなった現在の課題は前や後ろへ倒れること。今回は後ろの方へ倒れます。歩行中に胴体辺りの重心が十分に動いていないようで、足だけが前に行こうとして倒れます。

 歩行中の重心を若干前の方に持ってきつつ、最初の足踏み開始前に5°くらい傾けてから開始すると後ろへ倒れることはないが、今度は立ち止まれなくなる。

 とは言え、3歩での話しなので5歩ではまた話は違ってくるのかもしれない。しかし、3歩で止まれないのは結構痛いぞ。思考錯誤はまだまだ続く。
4月17日 月曜日  タイトル: 歩行(つづき)  [なかなか安定しない]

歩行

 前回の歩行に引き続き、モーションの調整をおこなった。どうしても前の方にふっとぶんですよねぇ・・・。安定して止まりたいが、なかなかうまくいかない。
 で、前方へ倒れるモーションを省いたり調整しているうちになんとか歩いた。まだまだ納得できない出来であるが、それはこれからの調整次第か。
 ひとまず、次回は5歩目にチャレンジしたいところ。最低限のモーションを作って無線の方へシフトする。だって、無線が進んでないんだもの・・・。
4月18日 火曜日  タイトル: 帰って、就寝  [なんか疲れた]

睡眠不足っぽい

 なんか、眠い。昨日夜遅くまでやりすぎたかも・・・。なんか、朝から眠かった。出勤して初めてかも。いつもより、作業効率10%減って感じ。

 帰るのも遅かったので、飯食って寝た。そのため、なにも進まんかった。
4月19日 水曜日  タイトル: 遅刻するぅ〜  [なんで電車が動かんのだ]

ダッシュ

 なんか、駅で線路に人が立ち入った関係で、ダイヤが乱れ放題。急行電車がいつまで経っても来ない。その間にも刻一刻と時間は過ぎていく。なんとか、目的の駅に着くが歩いてギリギリの時間。

 通勤途中に下り坂があるので、そこを駆け下りる。結果はなんとか間に合ったのでOKOK。いい運動になった・・・っと、前向きな発想で、今日を無事に終わろう。

 結局、今日もそのままばったりと寝てしまった・・・。
4月20日 木曜日  タイトル: 予兆  [やばそうだ]

体に違和感

 朝起きたら、喉の上の方がちょっと痛い。今までの人生経験から、風邪であると判断。今日は大事を取って休むことにした・・・・・・・・・。

あなたが休める訳がないっ!

 ちゃんと行きましたよ。今がちょうど忙しい時期ですしね。まぁ、うまくすれば今日中に治るかもしれないし・・・。っと思ってるそばから、どんどん喉が痛くなっていく。

 定時に帰ろうとしたら、タイムカードを入れる前に鼻血は出るわ・・・最悪。出勤しはじめてから3週間。そろそろ疲れ始めたか?

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