パルス送信16ビット

　昨日時間のなかった無線のチェックをしただけで時間切れ。パソコンからの通信が成功しただけで終わる。必要なものは揃ったので、文京区シビックセンターへと向かうことにした。

　着いたのは15時くらいだったので、既に始まっていた・・・かに見えたが、1/4リングの上でやっている方は少なかったですね。ひとまず空いている席がJin-satoさんの横だったんで、お話しながらロボットの調整。

　歩行ができなきゃ始まらないので、歩行の調整をする。後ろにこけるので歩行中重心を若干前の方に持っていくが、今度はまえのめりになる。重心移動しすぎたらしい。まぁ、そんなこんなで歩行の調整をしていると、最後の方で傾いている感じがする。

　どうやら、フレーム換装の際に原点がずれたようだ。修正するとなかなか良くなる。しかし、今度は膝が骨折。現在KRS-2350ICS RED Versionは初段ギアがプラギアなので、そこが壊れた。まぁ、予定通りですな。

　ただ、このときプラギア持ってくるの忘れていたので、修理不可！ひとまず、秋葉原へ買出しです。戻ったら、吉村さんや森永さんが来ていた。R-BLUEはいい動きしていたが、ところどころでスリップしてしまっていた。

　やはり、リングの上とは条件が違うと言うことだろうか・・・。自分は、再調整のために修理して歩行させると、今度は反対側の膝が骨折。これを見ていると、突然壊れたと言うより寿命で壊れた気がする・・・。

　で、プラギアを修理して歩かせると、今度は足首のFETが・・・。前に壊れた場所とは反対の方が燃えたようである。うーん・・・厳しい。

　結局、バトルはできなかった・・・。まだまだ足りない。次回は動作を完全にこなせるようにしないとなぁ・・・。

最後の日も飲み会でした

　卒業後、山口県に本社のある会社へ就職した先輩が、こちらの方へ戻ってきているということで、久々に飲み会をするという話になる。最後に飲み会をしたのが2年前。うーん・・・月日が流れるのは早い。
　まぁ、いろいろと裏話も聞けて楽しかったですよ。また、やりたいですねぇ・・・。先輩もロボット作りに戻ってきてくださいね。（＞o＜

出社前

　いよいよ始まった社会人生活第一日目。予定通り6時に起きられた。今までの生活じゃ、この時間に起きるのは無理だったからなぁ・・・。さぁ、どこまでいけるか・・・。
　で、時間があったのでEAGLEの復習をしつつ、部品を作れるようにお勉強。とは言っても、すでにある部品を再利用して作るだけですけど。作ったのは表面実装のダイオード。まぁ、これで欲しい部品は作れるかなぁ・・・。

初出勤

　8時に初出勤。桜も咲いていて、なかなか良い朝でした。入社式を終えた後、さっそくお仕事。その後歓迎会がありました。お酒はビールの中を2杯とちょっとでダウン。うげ、弱くなってる・・・。
　そんなこんなで、帰ったのは11時でした。明日起きれるかどうか不安を残しつつ・・・バタッ。

EAGLE

　さすがに6時には起きれなかったが、7時に復活。1時間しかないが、EAGLEでH8/3052Fの小型基板を設計する。感光基板で作ろうとしているので、片面のみで配線をがんばる。 　1時間はあっという間に過ぎたので、残りは時間のあるときに・・・。

EAGLE　その２

　今回は、6時に起きて作業。普通の状態だとやはり配線が難しい・・・。やりたくなかったが、斜め置きを採用。なんか負けた気がするが、片面だからと自分を説得。
　斜め置きだと配線がスイスイ進む。いけそうな感じ。が、プルアップ抵抗が大きいことに気づく。チップ抵抗でさえ大きいって・・・やはり無謀だったのか？

EAGLE　その３

　昨晩、帰ってすぐ寝たので、今日は5時起き。帰るとなんか製作意欲がわかないことに気づく。徐々に慣れて帰ってからも作業をしたいところだが・・・。
　さて、今回はこのチップ抵抗をなんとかしなければならないのだが、ここはやはり集合抵抗だろうか・・・。確か 千石電商で売っていたはず。
　ホームページに行くと寸法が書いてあったので、EAGLEで作ってみる。大きさはチップ抵抗2個分というところ。これは小型化に貢献しそうですぞ。
　ところが、なんか急にエラーが出始めて、回路図と配線図の同期が取れなくなり、配線やり直し・・・。手配線なだけにつらい。

EAGLE　その４

　今日は6時に起床。気を取り直して、再配線中。なかなか良いところまで行く。あとちょいだが、配線できないところが二箇所ほどある。また、FWEとかMD0〜MD2までの配線がまだである。
　FWEやMD0〜MD2は表面実装のスイッチでやりたいが・・・どこで売ってるかというと、鈴商と、サトー電気で売っているようだ。鈴商は5個で100円と安いが、４Pディップスイッチと書いてある。一方サトー電気は一つ273円で、他にも種類がある。
　鈴商のディップスイッチを採用してみようかなぁ・・・。

後輩のHP

　ロボ技研のシバ君が、ホームページを開設したようです。オーガストMk-IIを製作した本人が作ったそうです。
　オーガストの特徴でもある頭のフルスクラッチのやり方も載っています。あの頭を作ってみたい方は参考にどうぞ。

EAGLE　その５

　なんか、1週間の疲れ・・・というか肩とか足が痛い・・・。筋肉痛っぽいけど、肩はこってる気がする。そんな訳でダラダラしてしまった。
　そんな中でもEAGLEはコツコツ進めていたが・・・。ふと思ったんだ。このままコレやってるとロボの方が進まないんじゃないかって。
　ある程度完成する見込みはついたんで、今後は電車の中（時間があれば）や、昼休みにやることにする。家に居るときにやるべき作業があるはずだ。
　そんな訳で、気づいたのは夜でした。Σ(￣-￣

FET交換

　左足首のロール軸にあるKRS-2350 RED VersionのFETが破損したようで、片側しか保持してくれない状態に。仕方ないので、また旧KRS-2346ICSの制御基板から移植作業を行う。
　これで、二つのKRS-2346ICSが使えなくなった・・・とほほ。移植したらちゃんと保持してくれたので、歩行モーションの調整を行う。

歩行

　新しい歩行モーションを考案中で、今までの歩行を手直ししています。最後の足をそろえるモーションも、遊脚を下げるから支持脚を下げる方向へ検討中。
　試しに作ってみたが、支持脚を下げて止まるほうが転ばないような気がする。まぁ、3歩のモーションでの話しなので、5歩になったらまた違うかも。
　で、しばらく動かしていたんですが、こけたときにフレームがぐにゃっと曲がってしまい、それ以上の作業は不可能に。基本的に全てのフレームを強化型フレームに変更しないとダメですね。さすがに2.6kgの重さに、フレームは耐えられなかったようです。

2週間目の出勤

　土日はゴロゴロしてしまって、あっという間に時間が過ぎてしまった。だからと言って、夜更かしもできんのでそのまま寝る。まぁ、なんとか遅刻もせずに済んでいますが・・・。 　毎日のロボットに費やせる時間が少ないせいか、土日は長く感じた。この長く感じた時間をどう有効に使うかが鍵なのであろう。まぁ、今後こういう時間がなくなっていくかもしれないけど・・・。

膝のブラケット

　前回の練習会で感じたことは、膝のギア交換が大変なこと。WegweiserIIは、全ての初段ギアがプラギアになっている。なぜなら、ストロングギアが高いからである。

　戦闘中、どのギアが欠けやすいかは実戦でデータを取らないと分からないが、少なくとも膝はよく欠ける。で、この機体の膝のピッチ軸と足首のピッチ軸は、足の中でもっともメンテナンスのしにくい箇所なのだ。

　まず、サーボホーンのネジ6本とフリーホーンのネジ6本で12本。サーボのケースを固定しているM2の長いネジが4本。KHR-1で言うところの腿がっちり板のようなアルミ板を固定しているネジを4本。サーボの耳部分の4本。サーボホーンを固定しているネジ1本の、合計25本外さないといけないのだ。

　中でも、サーボホーンとフリーホーンを固定しているネジは外すのも、締めるのも苦痛に感じる・・・。そこで、膝のブラケットだけでも、簡単にネジとナットで固定できて外せるようにしたいのだが・・・結局思い浮かばず。

　考えても時間の無駄なので、従来の強化型ブラケットを印刷して、切り出して今日の作業はおしまい。