パルス送信16ビット

　昨日に引き続き、デバッグを行う。デバッグを行っていくにつれて、あることが分かってくる。現在、各時間の出力ポートを記録する配列と、その間の時間を記録した配列の2種類を使っている。
　RCサーボの角度が90°の状態でスタートしたとする。その状態で、10個ほど違う角度にしたときにパルスの一部がHighの状態で止まるという現象だ。
　原因はよく分からないが、9個までなら問題なくRCサーボを操れるようだ。そして、ポートの出力状態を見ていくうちにある結論にたどり着く。パルスとパルスの間の時間が、ポートの出力に上書きされているのではないかと。

　間の時間が255増えれば、LEDの出力は0x00FFとなり、510になれば0x01FEとなり...etc。まぁ、この時点では良く分からないので、さらに検証する必要があるかもしれない。

16ビット化から、戦略的撤退

　結局、バグを取り除くことはできず、これ以上時間をかける訳にもいかないので、今回は１６ビット化を諦めることにした。パルス出力プログラムを最適化するのがメインじゃないですしね・・・。

　まぁ、可能な限りやりましたよってことで・・・。ソースは残しているので、機会があったらまた挑戦してみようとおもいます。

8ビット化にもバグが・・・

　さて、16ビット化の際に作っておいた8ビットパルス出力プログラムを８ビットｘ４の32ビット化をするためにコンパイルしてみるものの、なぜか計算後の値がめちゃくちゃになる。
　なんでだろう？っと思って、いろいろ調べた結果、まだ8ビット分の配列しかないのに、8ビットｘ２の計算をやろうとしていたからでした・・・。初歩的なミスですね。ダメダメですよっと。

　で、16ビットパルス出力プログラムに時間が取られたので、今日はここまで。明日から、8ビットｘ４のパルスを作れるようにしつつ、VBの方へ行こうと思います。

4ポート分までパルスの生成可能

　昨日に引き続き、パルス生成プログラムを調整。なんとか４つ分作れるように。これで、2.5msecの間に8ビットのパルスを送り、10msecで32ビット分送り終えられる。当初の目的どおりに行けたようで、えがった。

モーション作成の方へ

　現状では、モーションが作れないのでモーションを作れるようにプログラムを修正する。今までのプログラムだったらこの時点で、モニタデバッガが使えなくなるんですが、まだまだ行けそうです。圧縮した甲斐がありました。
　さて、いきなり全て作ろうとすると失敗するので、段階的にクリアしていくことにします。で、最初は楽そうなトリム調整からいこうかと・・・。これを作る時点でVBが関与してくるんですが・・・。

Visual Basic(VB)

　今までは、全ての機能を一つのプロジェクトで作っていたんですが、今回はトリムの調整とモーションエディタは別々のプロジェクトで作ることにしました。
　一緒にすると、ごちゃごちゃになって修正がし難かったので・・・。モーションエディタ部分にバグがあったら、トリムの調整もできなくなったりしますしね・・・えっ？そんなのは、あんただけと？・・・がっくり。（T▽T）

なかなか、進まない・・・

　前に作ったRCS Editor ver1.0を必要な箇所だけコピー＆ペーストして修正していく。しかし、通信がうまくいかない。通信は、モーション絵作成パートでも最重要な機能の一つ。動かなければ困る・・・凄く困る。
　で、マイコンから返ってくる値を読み込もうとしたら・・・エラー。なんでじゃーっ！　Σ(＞x＜ )
　しゃーないので、H8のSCI0（シリアルコミュニケーションインターフェース０）をVBとの通信に使い、SCI1（シリアルコミュニケーションインターフェース１）をHTERM（ルネサス配布のデバッグ用のハイパーターミナルのよーなもん）との通信に割り当てた。
　で、HTERMでVBから送られてくる信号を表示させるようにした。目が見えない状態から目が見えるようになった感触、最初からこれをやっとけばよかった。
　さて、送信は早々に片付いたのですが、受信がなんだかおかしい。なぜか、HTERMでは文字化けしている・・・。見つけるのに少々時間がかかったが、答えは簡単。VBにはバイナリで送信、HTERMでは数字を送信。
　そうです、送信先を間違えていただけでした。まぁ、こんなもんです。送信先を直し、ちゃんと送信されるようになった結果を見るに、どうやらVB側での受信するための待ち時間が短いために、取りこぼしていた模様。ウェイトを長くすることで解決した。なんか、こんなんばっかりで情けなくなってくる・・・。（T▽T）

明日は、練習会

　当然のごとく、動かせる状態になっているはずもなかった。久々にROBO-ONEの方々にも会いたかったので、明日（もう今日だが）は行くことにする。ちなみに、上記の問題が解決したのは夜中の3時だったりする。
　頭が回らんと困るので、この辺で寝る。明日は7時に起きれればしめたものだが・・・。

今日は動かせそうにない・・・

　RCサーボは動かせるが、モーションは作れないという感じ。ひとまず、モーションエディタの完成させるために力を注ぐことにした。出発前に、足のRCサーボに火を入れてみる。一部、動かない。ブレーキがかかっているみたいなので、制御基板かポテンショメータの配線がショートし、制御基板側ではリミッタを超えていると判断され、ブレーキモードになっていると考えられる。
　秋月のオシロで見ても制御基板まではパルスが来てるし、FETもマイコンも熱くなったり、燃えたりしないので、そうであると信じたい。

4014HVが・・・ばらされてた

　トコトコ丸の網野さんが、4014HVをばらしても良いということで、MAGIのZipponさんがばらしてました。自分は横で見学。意外と中はスペースに余裕もあり制御基板もゆったりめで、ちょっとびっくり。
　ポテンショメータは例のクルクル製になってました。シャフト用の穴も深くなっているので、かなり頑丈そうな印象を受けました。網野さんの話だと、PWMとシリアルが兼用なのでノイズが入って変なところでHighになるとシリアルと勘違いして制御がストップしてしまうそうな。マイコンとの4014HVとの間にプルダウンすることで解決できるそうです。
　解体後、不知火のGIYさんがモーターをさらに分解して解析してました。

おみあげ

　MAGIのZipponさんが新型の足を作った為に旧型の足が要らなくなったそうで、足を頂いてきました。足裏の形状がほぼ同じな自分のマシンに搭載できそうです・・・。
　ただ、今回は間に合わないので、このままアルミ板で行く予定。色も、Wegweiserの基本色である青と白に塗りなおさないといけないですしね。

ビリヤード

　ビリヤードは、不知火のGIYさんが1分30秒で片付けてました。蹴りが左右両方出せて、紙コップを蹴りで落としてました。機動性もなかなか良い。上位の方とのレベル差をあらためて実感。
　GIYさん曰く、意外とタイムが伸びなかったと言われてました・・・。自分も早くモーションが作りたいなぁ・・・やる気を充電。

EEPROMの保存形式・・・

　ふと、モーションの保存の仕方について疑問がわいてきた。現在の保存方法は完全に独自のものなので、他との互換性は全くない。そういえば、FAT16や、FAT32なんていうものがあったなぁ・・・っと思いまして。使えるかもしれないと思い、ググッてみた。検索ワードは以下の通り

FAT12 FAT16 FAT32 BPB クラスタ セクタ フォーマット 日付

FAT32 memo
Fat File System
ディスクの論理構造　OntrackNow
ファイルシステムと誤操作耐性　OntrackNow
気まぐれな戯れ言 バックナンバー５　簡易OSを作ろう編−２（FAT12/16の解析）

　大体分かったような気がするが、FAT16はBPB（Boot Parameter Block）と、FAT（File Allocation Table）、ROOT（ルートディレクトリ）、データ領域の4つで構成されているらしい。FATは通常FAT1がFAT2と同じアドレスで保存されており、片方のアドレスが違う値だと、ファイルが壊れていると判断するようだ。

　これなら、EEPROMの内容が壊れた状態でモーションの再生とかを行わずにすむので、信頼性が若干アップするかも。ROOTディレクトリには、ディレクトリ構造や、ファイルの情報などが保存されるとか・・・。最終アクセス日とか名前とかを保存する場所があらかじめ決まっているのは便利かも。

　これらは、１クラスタが512Byteのサイズを必要とするらしく、BPBにおいては1/10しか使用しておらずその大半が使われずに放置状態。なんかもったいない感じがするが、それは1MBitのEEPROMを使おうとしているからだろう。

　さて、1クラスタが512Byteであれば、データ領域も512Byteで区切られるわけだ。それならば、512Byteに収まるデータ構造にすると、結構ラッキーかも・・・。で、計算してみると、7コマしか作れないみたいである・・・。今のところ、モーションもあまり作ってないので、これでも良い気がするが・・・。なんにしても、今は独自方式で突き進むしかない。

　ちなみに、現在の方式は、32Byteで区切っていく方式。

ファイルの保存とか、ファイルを開くとか

　先ほどのFATは、夜更かししたときの話。寝たのは朝の5時30分（アホ過ぎ）。結局今回も、寝坊した訳ですが・・・。で、今回はモーションの保存をできるようにしようと思います。EEPROMに保存したデータを読み出す方式にするか、ファイルを保存する方式にするか迷いましたが、EEPROMからの読み出しはEEPROMが壊れたときにシャレにならんので、PCに残せるタイプにしました。

　EEPROMはおいおいということで・・・。で、古いVersionのプログラムから引っ張ってきたら、飛騨高山の時の再構築した関数があってラッキー。ほぼ無改造で、名前を付けて保存、上書き保存、ファイルを開くを実装できた。

　保存形式はCSV形式なので、EXCELで見れたりします。で、その他の機能として、ホームポジションをEEPROMから読み込みエディタに反映させるようにしてみました。しかし、ホームポジションの角度を読み込んだ後、エディタの角度を何度も送信したりするようになっていたらしく、マイコンが止まったりしましたが、なんとか修正が完了。

　ようやく、モーションを作る下準備ができたようです。（遅すぎ！）補間モードの選択とかがまだですが、それは足のトリム調整やホームポジションの登録をしてからにします。あ・・・ホームポジションもファイル化できるようにしないと・・・。

少佐！えんぱくのパイロットが工場ブロックに・・・ｗ

　最近、TOPページに設置した逆アクセスランキングで、思い立ったが吉日が1位になってた。で、行ってみると・・・？

そうそう。PIC-BASICの本。発見しました♪
これで８×８のマトリクスＬＥＤをピカピカ出来そうです。うふふ。うっちー覚悟はいいか？

えっと・・・、「８×８のマトリクスＬＥＤをピカピカ」って、例の某ロボットに似ている頭関連ですかっΣ(￣□￣ )
某ロボット似ている　⇒　しんじられない・・・これがWegweiserに？

そのうち、思い立ったが吉日で公開されるかもしれないので、詳細は伏せておこう・・・。いしかわさんの笑いに、私は震えた。（大げさ）

冷却ファンの配線

　冷却ファンの配線がおわってなかったので、三端子レギュレータを使った５V生成基板をちょこちょこと作成。若干写真がボケたか・・・不覚！
　使用したのはJRCの78L05です。元々取り付けるスペースがほとんどない場所に増設するので、極力小さくしたいわけです。当然のごとく、0.1μFのセラミックコンデンサはつけずに、チップコンデンサをつけておきました。入力にはRCサーボ駆動用の電源から引っ張ってきています。
　あとは、熱収縮チューブで半田面を隠し、両面テープで冷却ファンの横に取り付けています。

ファンの回転を保護

　冷却ファンが回転中にどこかが接触すると回転が止まってしまうので、保護する必要がありました。最初は片面基板を使おうと思いましたが、イマイチ見た目がよくない。
　仕方ないので、100円ショップダイソーで金属メッシュがないかあさりにいく。探し物はあっさりと見つかる。銅製、真鍮製、ステンレス製の3種類があったので、その中のステンレス製を選んで購入。
　コイツを金切りバサミで正方形に加工し、写真のように取り付けた。なかなかそれっぽいでしょ？まぁ、コイツの効果がどの程度あるかはまだ分かりませんが、ないよりはマシかな。ケースに穴空けたり、ヒートシンクを増設したらさらに効果が上がりそうだけど、今のところはこれで。

配線

　角度調整も合わせて行うため、左足をばらす。ばらすといっても、サーボホーンやフリーホーンのネジのみ。しかし、その最中の新たな配線方法を思いつく。稼動範囲が広がる方法で、かつマイコンまでの信号線をすべてまとめられるというもの。
　現状では、腰周りのRCサーボから伸びる信号線の長さが限界であり、それ以降は延長ケーブルを増設するか、信号線自体を取り替える必要が出てくる。腿は本来90°以上まがるのだが、途中の配線と衝突して本来の角度まで曲げられない。
　また、膝の制御基板から伸びる配線は度重なる膝の動きで断線しかかってた・・・。当然、断線しかかるのはうまい配線がなされていない証拠であり、今後断線する確立はかなり高い。
　そんな訳で、配線のしなおしを日付が超えそうな時点で始める。今回は、朝までにできるとこまでやってみよう。生活のリズムは完全に崩壊しとる・・・

配線は続くよどこまでも・・・

　配線ルートを考えながらの作業なので、作業スピードは鈍った。1時間はあっという間に過ぎ行く。あ・・・ほとんど記憶がない・・・。ひたすら作業してただけだからなぁ・・・。
　分配基板を作るのに結構時間がかかったかも。最初に作ったのが実は右足用だったので左足用を作り直したり、電源ラインがショートしてて、原因を調べたら細い銅線（配線のものと思われる）が制御基板のGNDとポテンショメータ用のVCCにくっついててショートしてたりと、まぁいろいろあったみたいです。（人事かっ！）
　

見よ！これが我々の戦果だ！

　左足が修正後、右足が修正前です。修正前の方が綺麗な感じに見えますが、いろいろな問題が修正されてます。配線の仕方って本当に難しいです。ひとまず、左足のように修正してやっとモーションの作成に移行できそうです。
　もう1週間ないし・・・やばいなぁ・・・。参加資格審査をサクッと作って、規定演技に取り組まないと・・・。無線は近藤さんの無線コントロールユニットKRR-1とKRT-1を使用する予定。
　また、ここまでいけそうな気がしない・・・。この辺りは本選で必要になるので、まずは予選突破できるようにモーションを作成せい！

このプレッシャー・・・いしかわさんか！

　なんか思い立ったが吉日の日記で着々と、Wegweiser専用頭部（首にS3103を使ってる機体限定）開発計画が進行している模様。

　「久しぶりに半田ごてを握る。うふふ。」の「うふふ。」にやる気となったいしかわさんの姿を想像させる。（そこかいっ！）

　写真がアップされていないので、詳細は不明だが８ｘ８のドットマトリクスを配線しているのかも・・・。うーむ・・・早めに頭設計しないとな・・・自分も。

　あんまり、寄り道しすぎると帰れなくなりますよぉー。現在自分も寄り道しすぎてるし・・・本来の目的であるモーション作成はいつできるのであろうか。（T▽T）

　これからのいしかわさんの動向に注目が集まる。

サムネイルの転送し忘れ・・・

　3月8日と9日のサムネイル画像の転送をし忘れてしまいました。申し訳ありません。ｍ（＿ ＿）ｍ
　いつも、確認してるのに今回に限って・・・。情けない限り。

24かぁ・・・何もかもみな懐かしい（ぉぃ）

　3月10日と言えばっ！！トラ技の発売日！
　うんうん、今回CPLDが付録なんだよねぇ・・・今までやろうとしてほったらかしにしていたのだからいよいよやれということなのだ。

　ちゃうちゃう。今日は、私の24歳の誕生日なのだ。まぁ、だからと言って何もないですが・・・。そんなあなたにトラ技をプレゼント。（自分で、自分にあげるな！）

　はっぴぃばーすでー・・・おめでとうっ！

　おめでとう！おめでとう！おめでとう！

　空しい・・・空しすぎるぞっ自分！

マイコン用USB電源

　先日、100円ショップで携帯用の電源ケーブルを買ってくる。目的は、パソコンから５V電源を供給するためであるが、この電源で動くかどうか興味があるので、今回購入してきた訳だ。
　分解すると、このような感じ。電源用の線が二本でているだけ。予想通りだ。コイツにDCジャックを装着する。線が細いので、熱収縮チューブで補強し完成。
　マイコンに繋いでみたところ、問題なく動作した。マイコン側から大量に電流を流すわけではないので、このままでもOKかも。

Wegweiser立つ

　足の配線を一通り行い、トリムやホームポジションの設定を行う。腕は通電させてないが、なんとか立つことができた。触った感触だと、今まで以上にガタつき感が少なく、がっちりした感じ。
　今までのネジの削減や、必要のない軽量化が歩かなくする原因とするに十分な内容だった。今回は、剛性を上げネジも徹底的に締めることにしたのが功を奏したようだ。
　相変わらず、1mm厚のアルミ板で作ってますけどね・・・。だって、つくりやすいんだもーん。＼(￣□￣)／

　で、現在は腕の再配線を行ってます。RCサーボの制御線が届かない部分もあるし、何より腕を動かすのに邪魔。現状は、なかなか進まんです。

昼に会うことになった。

　いしかわさんが、頭の装着に必要な寸法を測りたいとのことで、日曜の12時頃に会うことになった。その間にこちらもモーションの一つや二つ披露したいところ。

　その前に、腕の配線を〜・・・終わらせなきゃ〜・・・いけない。

　テンション低いなぁ・・・。まずは、緩々なネジを締めなおしたり、ネジの本数が足りないところを増やしたりする。で、その作業を繰り返しているうちにあることに気づく。

肩のブラケットが金属疲労でやばいことに

　写真の右の方を見て頂けるだろうか？お亡くなり寸前のブラケットの様子が分かると思います。このままじゃ使いものにならなくなるのは明白。恐らく、加工時にホールソウで穴を空けた後に折りまげを行ったと思われる。
　良くもまぁ、今までもったものである。

この時期に加工とは・・・

　しゃーないので、作り直し決定。穴の位置も1mmほどずらして折り曲げの時に変な場所が曲がらないようにする。4隅を固定するのになぜか存在していたフランジはいらんので削除。
　ケースの裏側に直接取り付けるので、フランジなんかいらない。なんでこんなもん付けたんだ？設計担当さん？

モーションまでいかねぇ〜

　腕の再配線などが終わったのは23時頃。今日中に無理やん！眠たくもなってきたので、気分直しにモーションを作ってみる。

　信号線を繋いでないので、上半身を固定できません！
　構わん！作れぇっ！

　で、歩行を作ってみるがどうもモーションの様子がおかしい。というより、マイコンの調子がおかしい。結局、モーションの作成も無理か・・・。（T▽T）

あなたは何やってんです！そんなところでっ！

　さて、再び 思い立ったが吉日の話題に戻ろう。昨日から通信途絶状態。

今いしかわさんは睡眠を取ってなくて非常に危険だ。

　で、日記によると・・・？

昨日から気付けは寝るのを忘れて半田づけ。
「この回路をＷｅｇｗｅｉｓｅｒに取り付けるんだ〜。」

テム こんな古い物を・・・いしかわさん・・・酸素欠乏症にかかって。

by アム○ 　いやいや、40時間稼働中って大会参加者と同じような状態じゃないですかっ！
　で、タイトル通り・・・。

あなたは何やってんです！そんなところでっ！
by カミ○ユ

昼に会うことになった。

　いしかわさんが、頭の装着に必要な寸法を測りたいとのことで、日曜の12時頃に会うことになった。その間にこちらもモーションの一つや二つ披露したいところ。

　その前に、腕の配線を〜・・・終わらせなきゃ〜・・・いけない。

　テンション低いなぁ・・・。まずは、緩々なネジを締めなおしたり、ネジの本数が足りないところを増やしたりする。で、その作業を繰り返しているうちにあることに気づく。

肩のブラケットが金属疲労でやばいことに

　写真の右の方を見て頂けるだろうか？お亡くなり寸前のブラケットの様子が分かると思います。このままじゃ使いものにならなくなるのは明白。恐らく、加工時にホールソウで穴を空けた後に折りまげを行ったと思われる。
　良くもまぁ、今までもったものである。

この時期に加工とは・・・

　しゃーないので、作り直し決定。穴の位置も1mmほどずらして折り曲げの時に変な場所が曲がらないようにする。4隅を固定するのになぜか存在していたフランジはいらんので削除。
　ケースの裏側に直接取り付けるので、フランジなんかいらない。なんでこんなもん付けたんだ？設計担当さん？

モーションまでいかねぇ〜

　腕の再配線などが終わったのは23時頃。今日中に無理やん！眠たくもなってきたので、気分直しにモーションを作ってみる。

　信号線を繋いでないので、上半身を固定できません！
　構わん！作れぇっ！

　で、歩行を作ってみるがどうもモーションの様子がおかしい。というより、マイコンの調子がおかしい。結局、モーションの作成も無理か・・・。（T▽T）

あなたは何やってんです！そんなところでっ！

　さて、再び 思い立ったが吉日の話題に戻ろう。昨日から通信途絶状態。

今いしかわさんは睡眠を取ってなくて非常に危険だ。

　で、日記によると・・・？

昨日から気付けは寝るのを忘れて半田づけ。
「この回路をＷｅｇｗｅｉｓｅｒに取り付けるんだ〜。」

テム こんな古い物を・・・いしかわさん・・・酸素欠乏症にかかって。

by アム○ 　いやいや、40時間稼働中って大会参加者と同じような状態じゃないですかっ！
　で、タイトル通り・・・。

あなたは何やってんです！そんなところでっ！
by カミ○ユ

不健康生活に万歳っ！

　よくないパターンだが、日付を超えても作業を続行する。森永さんの日記更新スピードを励みに、がんばることにした。とは言うものの、自分はあそこまで集中できない。できる範囲でがんばる。

　で、引き続きバグの調査。モーション再生途中で信号が止まるというバグだ。大体検討はついているのだが・・・どこで失敗しているのかな。

H8/3052FのDMA転送限界時間

　この種のバグは、今まで何度か経験した。それは、パルスとパルスの感覚が20/25000KHz = 0.8μsec未満になっていることだ。このパルス間に4とか14などの数値が入るとDMACの処理速度を上回ってしまい、結果DMACが途中で止まってしまうのではないかと考えている。

　DMAは、使い方（I/Oモードだけではあるが）は分かるが、細かい事は分からないのでこんな推測になるのだが・・・。さて、話を戻そう。

　では、どこが問題であったのか。以前の日記に補間用パルス生成後の数値を強引に20に変えていると言ったと思う。確かにこれは問題なかった。しかし、この処理の先にある指定したパルスをDMA転送用に加工する関数で、致命的な欠陥があったのを発見した。

　それは、現在の角度にトリムの角度を加えると言う行為。トリムの角度に222をかけるという計算をおこなっているので、一方は無理やり20ごとに増えていくようになっているのに片方を222かけて足していれば、パルスとパルスの間が最悪2という数値になっても不思議ではない。

　原因はここで、ここを強引に20ずつ増えるようにすることで解決しました。まぁ、0.1°以下の補間とか行わなければこういう問題は起こらなかったんですけどね・・・。

　長すぎ・・・読む気が失せる。

モーション作ってみた

横歩き
再生時間：7秒　[666KB] 　バグも直って再生ができるようになったので、モーションを作り始める。まずは基本の足踏み。重心を意識して作ってみる。Wegweiserは元々重たいものが上半身辺りに集中しているので、動歩行には向いている・・・はず。要は振り子が反対の方へ倒れる力を利用して重心を移動すれば良いのだ。

　振り子をイメージしつつ、倒れないくらいの範囲に傾けて足踏みを試みた。その結果、以下のような感じになる。

最初重心を移動する足とは逆の足を若干伸ばし(300msec)
急いで足を上げ(100msec)
重心をちょっと移動しつつ足をおろす(100msec)
反対側の足をあげる(100msec)
反対側の足をおろす(100msec)

　驚いたのが重心移動の量。今までは静歩行を目指していたので、横方向の重心移動は多く取る必要があり、各モーションでその姿勢を維持できるように作ってきた。

　しかし、今回は動歩行を目指しているので各モーションのバランスは無視してモーション製作に当たっているためか、横方向の移動は、角度で言うと、足首と股関節のロール軸が2°程度。要らないんじゃないかと思うくらいしか重心移動をしていない。

　久々にモーションを作ったのでちょっと感動した。「動歩行」と「走る」は別物ですからねぇ・・・。走れるかなぁ・・・。

　おっと、横歩きの話でしたな。で、足踏みをしているとロボットから見て右方向に動いていったので、横歩きを作ることにした。この状態でも一応足は浮いてます。個人的にはNGかなぁ・・・ダメそうなら作り直すとして、今は最大の難関である歩行を攻略しないと。


歩行（二歩）
再生時間：5秒　[473KB] 　横歩きで、結構な文章を書いてしまった。簡潔に行こう。基本的に足踏みと隊長（四川の会　会長）のページにある歩行の切り替えを追加しただけです。たった二歩なので、調整をあんまりしなくても歩くのよね・・・。

　三歩目を今作っているんですが三歩にした途端、前方へ豪快にダイブしてました。調整の必要大有りです。モーション作り初めて、意外と楽に歩けたので良かった。

　ちなみに、この時点で朝の6時。仮眠を3時間〜4時間半くらい取って、秋葉原に出かけることにする。

ロボット王国にて・・・

　いしかわさんが到着し、例の頭を取り付けてみる。さて・・・どんな感じかというと・・・！？

君は・・・生き残ることができるか！？

　印象としては、上記のような感じ・・・。殺傷力高すぎ・・・。

某演説より抜粋

見よ！これが我々の戦果だ！
この頭は、Wegweiserへの嫌がらせを目的として開発されたものである！
南極条約違反のこの頭が、密かに開発された事実をもってしても、呪わしき石川さんの悪意を否定できる者がおろうか！

　まぁ、どのロボットにも合うみたいだから、もしかしたら読者の皆さんにも装備されたりして・・・。来週の大会までに完成させるという。頭作らないと、この頭が装備されるのは必死。やばいなぁ・・・早く作らんと。

　しかし、最近いしかわさんの所からのお客が多い。3月分の合計で、ロボワンアンテナに次ぐ第二位に浮上。こちらからのリンクは貢献できているのか、ちと不安。

アールティーへ行ってみた

　目的は、右足首のモーター用配線を半田付けするためという、とんでもない理由だったり・・・。ついでに中川さんにも見てもらうという目的もあり。当然、モーションだけでなく、あの頭を・・・ふふふ。

　しかし、ロボット教室を開いているとのことで、事務室にはいなかった。その間に半田付けして動作確認。自宅の作業場は傾いていると思っていたが、意外とすんなり動いてくれた。

　これで、自宅の環境でも問題なくモーションを作ることができそうだ。で、中川さんが戻ってきたので見せようとしたが、左膝の初段ギアが欠ける。

　初段はプラギアなので、予備は大量にあるので問題ない。交換することで正常に動作するようになるも、今度は左足首が動かない。たぶん、モーターの配線が切れかかっていると思われる。

　相変わらず本番に弱い。まぁ、弱点がだんだん分かってきたので、翌日はこのモーターを中心に強化することとする。

　で、アールティーでミステリーバーゲンなるものをやっているそうな。名前からして怪しいのであるが、中身はセールス品とのことでした。

　また、エリア８８のマッコイ爺さんのごとくクレムリン宮殿以外ならなんでも調達・・・っと言うわけにはいかないが、取り寄せ依頼をしてくれれば、なんでも入手してきてくれるとのこと。

　個人では入手しにくい、センサーとかも入手しやすくなるはず。自分もなんかあったら利用してみようと思うが、今のところもてあましているのが多いので、しばらくはないかな・・・。

　ちなみに、shop at rt-net.jp(atに@)へメールを送ってくださいとのこと。

逆アクセスランキング

　今までは各TOPページのサムネイル画像を表示してくれていたが、ランクから消えるといちいち登録しなおさなければならず、面倒なので文字と何人出入りがあったか表示するタイプにした。
　逆アクセスランキングを利用してくれる方がいるみたいで、なんか嬉しい。今後も利用者が増えてくれることを祈りつつ、設置の続行を決定。

ONOイチ

　隊長の所で知ったONOの電脳壁新聞のトップに載るというONOイチに別館にある動画館選ばれたようです。まさか、ONOイチになるとは夢にも思わなかった。ONOさんありがとうございます。ｍ（_ _）ｍ
　

三日分の日記って・・・

　かなりハード。特に今日の日記が長いのなんのって・・・（T▽T）。動画館も更新して3時間も使ってしまった。しゃーないので、今日は早めに寝て明日に備えることとする。

　溜め込むのはよろしくない・・・。

サーボマウントBを買い損ねた

　昨日、サーボマウントBを買い忘れたのに気づき、ロボット王国に向かうが日曜日は19:30に閉店になるとの事で、門前払いになった。時計を見ると19:50分。ダメであった。
　買いに行くのも時間の無駄。なければ作るしかない。どこに使うのかと言うと、肩のピッチ軸。アルミで作ったジョイントがボロボロなので、サーボマウントBと5mmのオスメスを使おうと思ったのだが・・・。
　そんな訳で、アルミ板二枚（20x20xt1.0）を切り出し穴あけ。ポンチ打ち作業はまだ楽しくならない。修行が足りん。配線の圧着作業は楽しいと感じられるようになったので、進みますよー。
　完成図は、この通り。これ自体が重いのだが、今回は軽量化ではなく剛性の向上なのだから問題ないし誤差の範囲である。

モータ端子強化

　モーターの配線が外れることがあったので、足周りのモーターに片面ガラエポ基板を小さく切り、半田付け。この上に配線を半田付けすることで完成。意外と丈夫。まぁ、モーターの端子が折れたら泣くに泣けないしね。
　前に一回折ったことがあるだけに、慎重に行きたいものである。ちなみに画像は足首の部分。昨日、ロボット王国に行ったときにココが外れていたせいであるけんかった。

バーニングの再来です。

　バーニングと言っても、宮田のお兄さんのことじゃぁありませんよ。足首のRCサーボ制御基板が破損。原因不明（最悪）。気が付いたら、足首が片方しか保持してくれない現象が起こったので、まさかとは思っていたがFETがお亡くなりに。
　幸い、制御基板のあまりがあったのでなんとかなったが、かなーり不安になりますな。どこかでFETを購入しておきたいところ・・・。
　今度は燃えないでくれよぉー

立つ

　ようやく、完全体で起動。全て動く状態。ちと時間がかかりすぎだが・・・。ここからモーションの作成が始まる・・・と思われたが、それについては次の項を読んで頂きたい。
　さて、ここで残りの作業について書いておこう。まぁ、色々とある訳だがどこまでいけるのか。
　残り作業リスト

• 参加資格審査
• マイコン用バッテリとの接続配線
• 頭
• 無線
• 無線装置
• ジャイロ

　まぁ、こんなところか。頭はt0.5のアルミがメインなので夜中でも作業が可能。無線は、新しく発売されたコントローラを使おうか悩み。ジャイロは、間に合えば・・・と言ったところか。
　無線やジャイロは、予選通過した場合の心配である。現状は、上記３つの完成だ。ここまで来て、棄権はとてもじゃないが受け入れられない。やる気を出す。いや、出せ！

シグナル受け付けませんっ！暴走？

　起き上がりの動作作成を行っていて、モーションの再生を行うと左腕が暴走する。ココまで来て・・・腕を使おうとしたらこれか！これ以上やると壊れるので、デバッグ作業に入る。
　LEDでパルスを確認する実験基板でチェック。なるほど、パルスがおかしいのが一目で分かる。さて、これがどこのバグなのかが問題。計算結果か、パルス生成関数か。
　ひとまず、計算結果やEEPROM周りを見てみるとする。

バグの原因が分からない

　日付を越しても戦闘は続く。左腕だけが暴走するというのならば、計算やEEPROMからのロードがおかしいからではないかと考え調査するが、どれも原因ではないらしい。そうこうしているうちに時間だけが過ぎていく。

　しかし、その中でも得るものはあった。それは、RCサーボの振動だ。屈伸のときにどうもぎこちない動きをしていたのでおかしいとは思っていた。そこで、本来パルスの出力後(割り込みから10msec後)にパルス生成関数などでモーション用の角度を計算するのだが、どうも間に合っていなかったらしい。

　パルスの転送中に、パルス生成関数で計算させるという方式にしたので、十分な時間を確保できた。で、屈伸をやってみたが、なかなかスムーズだ。今回の収穫はこれだけかな。

　それ以外といえば、、EEPROMの保存時にRCSエディタから現在の角度をすべてマイコンへ転送するのだが、パルスの処理などが邪魔しないように転送中はパルスの出力を切る機能をつけたりした。

　結局、原因不明で限界に来てたので、6時に就寝することにした。寝る間もどうしてなのか考えていたが、いつの間にか眠っていた。

目覚まし時計が・・・

　うかつだった、目覚まし時計をセットするのを忘れたので、起きたのが12時を回っていた。まぁ、結果6時間睡眠なので普通の睡眠時間は確保できた。あとはこの睡眠が無駄にならないように頭をフル回転させる。

　で、やることはバグ取りな訳ですが・・・。結局あーだこーだやって、計算でないことが証明され始めてくる。ふむ、やはりここは中枢のパルス生成関数を疑うしかないか。ここで、エディタであることに気づく。ある条件になるとパルスがおかしくなるのだ。

　調べた結果、8ビットの角度が全て違う値だとパルス出力に異常をきたすようだ。となると、やはりパルス生成関数しか考えられないので、この条件で各値を表示させていく。

　その結果、8個しかない配列の8番目（本来なら0〜7番目までしか指定してはいけない）の配列に0を代入している行が発見される。普通ならエラーなり警告がでると思い込んでいたので、見落としていた。しかも、その配列の番号を指定しているのは変数ときているのだから、警告がでないのも当たり前。

　int型の配列であり、その次に宣言しているのがchar型の配列だったので、8番目のint型配列に0を入れるとメモリ上ではchar型の配列の0番目と1番目に0を入れるのと等価となる訳である。

　コイツを削除したおかげで、全て問題なく動く。かなりほっとしたが、すぐモーション作成という気分になれない。なんだ・・・この感覚は？という不思議な状態。

　そんな気持ちを晴らすべく、昨日の日記を書いておりました。このときの時間は、18時。時間がかかりすぎた。

歩行モーション

歩行（四歩）
再生時間：5秒　[474KB] 　ダメ元で、前に作った歩行モーションを再生してみる。なんと、問題なく動いた。若干諦めモードだっただけにありがたい！で、その直後のモーションがこちら。

　アールティで作ったヤツですが、デジカメがなかったので撮影できず。再配線後に動かそうとしたら暴走したため、しばらく公開できませんでした。

　100msecの周期（最初の重心移動は300msec）で動作させているためか、前のめりになりますね。これは全てその場その場で調整したものなので、全体で見ると全て値がバラバラ。


歩行（四歩）
再生時間：5秒　[473KB] 　で、こちらが最適化を行った歩行モーション。周期は若干下げて各120msecでやっとります。安定した歩行になりました。2350の性能がいいせいか剛性が上がったせいか、左右でほとんどずれがないです。作ってて楽。

　あと一歩なので、水曜日はこれを5歩に増やす予定。参加資格審査だけは何があっても通ってやる。歩行作ってて思いますが、試作5号機時代に比べて、スピードは格段に上がったし安定感もバツグンなので、なんか嬉しい。

　この感動をもっと多く味わいたいものです。


歩行（四歩）
再生時間：5秒　[474KB] 　こちらは正面からの映像。120msecバージョンです。重心移動は最初だけで、あとは同じ角度で歩行してます。これも今回初めてのことなんですよね。試作5号機の時は左右で違う角度じゃないと歩けなかったんで、かなり苦労しました。

　で、100msecバージョンは電流が4A近く流れていたんですが、今回は3A弱くらいでした。あれだけ不安定なら無駄に電流も食いますわな。

　ちなみに、距離は220mmくらいで、過去最高記録でした。

　腕を上げたなヴェークヴァイザー（￣ー￣ ）

　本当は起き上がりまで行きたかったけど、やはりバグが響いてますな。これ以上でないことを強く希望して、今日の通信を終える。

作業経過をつけてみる

01:00　昨日の日記終了。歩行モーションを5歩に増やす作業開始。
01:16　5歩目の歩行ができているように見えるが、マイコン用の配線が切れかかっているためリセットがかかる。マイコン用の配線を作る
02:07　配線終わるも、逆挿ししてしまいレギュレータが燃えたと思われる。レギュレータを変えて再度チャレンジ。
02:18　H8の生存を確認。直ちに搭載作業を開始。一時的に通信できなかったりしたので死んだと思われたが、ただ単にシリアルケーブルを接続していなかっただけだった。
02:27　再起動実験成功。5歩目の調整作業開始
04:01　どうしても前のめりになってしまう。ロボットを少し休ませる。自分も休憩
09:59　起床。結局寝てしまった。歩行モーションの作成開始。
11:01　5歩目完成。ホームページ更新作業開始。
11:21　動画館の更新完了。「5歩目」の動画を掲載。
11:26　起き上がり（うつ伏せ）モーションに挑戦する。
11:31　右肩アーマーのネジが外れているのに気づく。グラグラすると肩を動かすときに邪魔になるので固定する。
11:55　左右の肩アーマーのネジ固定完了。ネジの足りない部分があったので、多少時間がかかった。作業再開。
13:30　肩アーマーのパカパカ開くのが気になる。バネの取り付けを検討。
14:26　うつ伏せからの起き上がり完成。ホームページ更新作業開始。
14:45　動画館の更新完了。「起き上がり」掲載。
14:53　腹が減ったぞー・・・。と言うわけで、しばし昼食をとることにする。
15:50　帰宅。足りなくなってたタイラップ（結束バンド）をついでに購入してくる。さぁ、参加資格審査最後の壁、自分で倒れるを作成する。
16:01　起き上がりの巻き戻しバージョンをエクセルでチマチマ作業して、再生してみた。しゃがむスピードを遅めにしたら、問題なくできました。そんな訳で、ホームページ更新作業開始。
16:12　動画館の更新完了。「倒れる」掲載。横歩きをもう一度調整する。
17:08　調整というか作り直した。ホームページ更新作業開始。
17:16　動画館の更新完了。「横歩き　その２」掲載。そろそろアールティへ出かける準備をしなくては・・・。

煙が出る。

　5歩目のモーション製作時に頻繁にリセットがかかるので、電源周りに限界を感じ始める。歩行のときにどうしてもひっぱってしまうので、切れかかっている配線から電流が流れないようだ。

　そんな訳で、配線。すぐできるが、なぜか逆挿ししてしまう。実は断線を防ぐためにコネクタに熱収縮チューブを被せた上に、より線にしてしまったせいである。一応、GNDの印が付いているほうに黒い線持ってきたんだけどな。

　動かないなぁ・・っと思っていたらもくもくと煙が。やられた。レギュレータが死亡したのは明らかなので、表面実装じゃないが同じ大きさの三端子レギュレータを無理やり半田付け。さっそく通信するが、通信が返ってこない。MOTファイルが書き込めるか試したら、書き込める。

　で、再度書き込むが返事がない。モニタデバッガを書き込み、RAM用のMOTファイルを送信。正常に動作する。そこで気づいた・・・。SCI0の方の端子にシリアルケーブルが接続されていない！眠いせいで判断力が鈍っていると考えたくないが、まぁともかく復活した。

モーション

歩行（五歩）
再生時間：5秒　[474KB] 　その後、5歩目に増やしてモーションを作るがなかなかうまくいかない。加速がつきすぎているせいか前のめりになる。強烈な眠気に負けて、そのまま寝てしまう。
　翌日、EXCELを展開しCSV形式で保存されているモーションデータを展開し、全体的に修正を加える。いわゆる、同じ角度で左右の足を上げ下げするというもの。
　基本的に、足踏みは振り子状態。最初に足を上げる方の足を若干伸ばして重心移動を補助した後は、上げ下げを繰り返すだけ。下げるときは、前回の日記に書いた通りである。
　なんとか、繰り返せるモーションを作りたいところだが、「とにかく走る」があるので、そちらを優先しないといけない。

歩行（五歩）
再生時間：5秒　[472KB] 　起き上がりは、前回の暴走事件があるまでにある程度作っていたので重心移動をいかにするかが重要なポイントでした。モーション自体はそんなに苦労しなかったんですが、その間肩アーマーのネジが外れたり、パカパカ開くのが気になりバネを仕込んだりしてたので、意外と時間がかかってしまった。
　重心移動はギリギリでOK。電池が減ってきたら危ないかもなぁ･･･。

　まぁ、そんな訳で残すところ倒れるモーションだけな訳ですよ。

歩行（五歩）
再生時間：6秒　[569KB] 　倒れるモーションもCSVファイルが大活躍。NotePadで開いて、順番を入れ替えてみた。しゃがむスピードが早いためかこける。前方へ倒れるから、倒れるというモーションとしては問題ないがやはり壊れるのが怖いので、衝撃が少ないモーションを作る。
　しゃがむスピードを遅くすることで、なんとかなった。うん、作成スピードがなかなか早くてよろしい。ひとまずこんなところであろう。
　仰向けでも使える方法であることを祈りたいが・・・果たして。

歩行（五歩）
再生時間：5秒　[473KB] 　横歩きの調整を行う。なんせ、最初の頃に作ったモーションなんで、かなり強引。今は歩行のノウハウがあるので、新たな世界が切り開けるはず。
　なんか、すべってるなぁ・・・。前よりは距離が出ているけど。ひとまず、これで全モーション完成か。参加資格審査用のルーチンを作っておこう。
　さて、このあとアールティに行くわけだが、なんと！データをWindows側に保存し忘れた！ショックですよ。えぇ、ショックですとも。出かける前に作ったモーションはなんだったのかと。
　ないものは仕方がない。泣こうが、祈ろうが、データは戻ってこない。フフッ・・・まだだ！まだ終わらんよ！

作業経過をつけてみる

01:00　昨日の日記終了。歩行モーションを5歩に増やす作業開始。
01:16　5歩目の歩行ができているように見えるが、マイコン用の配線が切れかかっているためリセットがかかる。マイコン用の配線を作る
02:07　配線終わるも、逆挿ししてしまいレギュレータが燃えたと思われる。レギュレータを変えて再度チャレンジ。
02:18　H8の生存を確認。直ちに搭載作業を開始。一時的に通信できなかったりしたので死んだと思われたが、ただ単にシリアルケーブルを接続していなかっただけだった。
02:27　再起動実験成功。5歩目の調整作業開始
04:01　どうしても前のめりになってしまう。ロボットを少し休ませる。自分も休憩
09:59　起床。結局寝てしまった。歩行モーションの作成開始。
11:01　5歩目完成。ホームページ更新作業開始。
11:21　動画館の更新完了。「5歩目」の動画を掲載。
11:26　起き上がり（うつ伏せ）モーションに挑戦する。
11:31　右肩アーマーのネジが外れているのに気づく。グラグラすると肩を動かすときに邪魔になるので固定する。
11:55　左右の肩アーマーのネジ固定完了。ネジの足りない部分があったので、多少時間がかかった。作業再開。
13:30　肩アーマーのパカパカ開くのが気になる。バネの取り付けを検討。
14:26　うつ伏せからの起き上がり完成。ホームページ更新作業開始。
14:45　動画館の更新完了。「起き上がり」掲載。
14:53　腹が減ったぞー・・・。と言うわけで、しばし昼食をとることにする。
15:50　帰宅。足りなくなってたタイラップ（結束バンド）をついでに購入してくる。さぁ、参加資格審査最後の壁、自分で倒れるを作成する。
16:01　起き上がりの巻き戻しバージョンをエクセルでチマチマ作業して、再生してみた。しゃがむスピードを遅めにしたら、問題なくできました。そんな訳で、ホームページ更新作業開始。
16:12　動画館の更新完了。「倒れる」掲載。横歩きをもう一度調整する。
17:08　調整というか作り直した。ホームページ更新作業開始。
17:16　動画館の更新完了。「横歩き　その２」掲載。そろそろアールティへ出かける準備をしなくては・・・。

煙が出る。

　5歩目のモーション製作時に頻繁にリセットがかかるので、電源周りに限界を感じ始める。歩行のときにどうしてもひっぱってしまうので、切れかかっている配線から電流が流れないようだ。

　そんな訳で、配線。すぐできるが、なぜか逆挿ししてしまう。実は断線を防ぐためにコネクタに熱収縮チューブを被せた上に、より線にしてしまったせいである。一応、GNDの印が付いているほうに黒い線持ってきたんだけどな。

　動かないなぁ・・っと思っていたらもくもくと煙が。やられた。レギュレータが死亡したのは明らかなので、表面実装じゃないが同じ大きさの三端子レギュレータを無理やり半田付け。さっそく通信するが、通信が返ってこない。MOTファイルが書き込めるか試したら、書き込める。

　で、再度書き込むが返事がない。モニタデバッガを書き込み、RAM用のMOTファイルを送信。正常に動作する。そこで気づいた・・・。SCI0の方の端子にシリアルケーブルが接続されていない！眠いせいで判断力が鈍っていると考えたくないが、まぁともかく復活した。

モーション

歩行（五歩）
再生時間：5秒　[474KB] 　その後、5歩目に増やしてモーションを作るがなかなかうまくいかない。加速がつきすぎているせいか前のめりになる。強烈な眠気に負けて、そのまま寝てしまう。
　翌日、EXCELを展開しCSV形式で保存されているモーションデータを展開し、全体的に修正を加える。いわゆる、同じ角度で左右の足を上げ下げするというもの。
　基本的に、足踏みは振り子状態。最初に足を上げる方の足を若干伸ばして重心移動を補助した後は、上げ下げを繰り返すだけ。下げるときは、前回の日記に書いた通りである。
　なんとか、繰り返せるモーションを作りたいところだが、「とにかく走る」があるので、そちらを優先しないといけない。


歩行（五歩）
再生時間：5秒　[472KB] 　起き上がりは、前回の暴走事件があるまでにある程度作っていたので重心移動をいかにするかが重要なポイントでした。モーション自体はそんなに苦労しなかったんですが、その間肩アーマーのネジが外れたり、パカパカ開くのが気になりバネを仕込んだりしてたので、意外と時間がかかってしまった。
　重心移動はギリギリでOK。電池が減ってきたら危ないかもなぁ･･･。

　まぁ、そんな訳で残すところ倒れるモーションだけな訳ですよ。


歩行（五歩）
再生時間：6秒　[569KB] 　倒れるモーションもCSVファイルが大活躍。NotePadで開いて、順番を入れ替えてみた。しゃがむスピードが早いためかこける。前方へ倒れるから、倒れるというモーションとしては問題ないがやはり壊れるのが怖いので、衝撃が少ないモーションを作る。
　しゃがむスピードを遅くすることで、なんとかなった。うん、作成スピードがなかなか早くてよろしい。ひとまずこんなところであろう。
　仰向けでも使える方法であることを祈りたいが・・・果たして。


歩行（五歩）
再生時間：5秒　[473KB] 　横歩きの調整を行う。なんせ、最初の頃に作ったモーションなんで、かなり強引。今は歩行のノウハウがあるので、新たな世界が切り開けるはず。
　なんか、すべってるなぁ・・・。前よりは距離が出ているけど。ひとまず、これで全モーション完成か。参加資格審査用のルーチンを作っておこう。
　さて、このあとアールティに行くわけだが、なんと！データをWindows側に保存し忘れた！ショックですよ。えぇ、ショックですとも。出かける前に作ったモーションはなんだったのかと。
　ないものは仕方がない。泣こうが、祈ろうが、データは戻ってこない。フフッ・・・まだだ！まだ終わらんよ！

作業経過

　引き続き、作業経過をつけることとする。結構緊張感があって、いい刺激。早くモーションができると嬉しさ倍増。
00:20　帰宅。横須賀線が文字通りのすし詰め状態。なんで、こんなに人がいるんだー。今日は重装備型ででかけたので、疲れた。
02:45　やっと、更新終了。しかし、更新中に横移動のモーションを作っていた。前回より移動量がアップした。なかなか良い。これの更新も必要である。
03:22　動画館の更新完了。「横移動　その３」と「横移動　二歩」の動画を掲載。終電のダメージが消えない。風呂でぐてーっとすることにする。
03:59　復活。ひとまず、強化型フレームと、頭の設計をする。
13:22　フレームの再設計完了。加工作業に入る。
14:27　紙の貼り付け、切断、ポンチ打ち完了。
14:46　頭部の加工完了。穴空け業開始
15:15　一次穴あけ終了。折り曲げ作業開始。
15:59　折り曲げ完了。頭完了。フレームの皿加工開始。
16:06　皿加工完了。風が強い。塗装できるか？
16:19　とてもじゃないが、塗装できない。フレームは塗装不可が決定。頭は、様子を見て行うこととする。フレームの換装作業開始。
19:44　ネジの固定完了。胴体が回転しにくかったので、t0.5のアルミ板を間に挟んだ。そのため、時間がかかってしまった。
19:48　股関節のモータ端子から配線が外れているのを確認。接続しなおし。

その後・・・

歩行が若干狂ったので修正。吉村さんの走りモーションを真似てみるが、所詮は真似。真の走りには程遠かった。この走るモーションつくりは翌日にまで及ぶ。

作業経過

4:48　ニッカド電池パックｘ３製作完了。
5:03　006Pのニッケル水素電池を探し、発見。しかし充電器が発見できず。当日は、アルカリ電池かも。
6:11　頭部LED実装。頭部仮組み完了。
8:30　電圧監視機能、加速度センサ、圧電ブザー、頭部LEDの各種接続を完了。プログラムを書いてみる。
9:00　各種センサ及び、ポートの動作確認終了。あとは、これを有効に利用できるようにするだけ。
10:00　卒業式に行く準備をする。眠い・・・。
17:30　帰宅。本来は、卒業生の飲み会があるが、大会のために欠席を選んだ。時間は残り少ない、残された時間を有効に使うことにする。現在風が弱い。今が塗装のチャンス。頭部塗装用意。 18:30　塗装完了。装着作業開始。
23:04　夕食後、あまりの眠気に死亡。こんなことなら6時間寝てた方がマシだったかも。電圧監視機能を実装。表示周期を20msec x 64 =1280msecで行うこととした。次は、参加資格審査のモーションを通しで行うプログラム作り。

作業経過

0:37　再生途中で、歩行がおかしいことに気づく。片方の歩幅が狭いため躓きそうになるので、両方同じ歩幅に設定しなおす。安定性が上がった。モーションを順番に再生していくと、歩行や横歩きに移行する際にこけることが判明。モーション再生前にかがむモーションを入れて解決。さぁ、デモ系の再生プログラムを組もう。
3:07　電圧監視＋ブザーの連動を確認。途中、５VとGNDがショートしてたので探すのに30分ほどかかった。加速度センサをモーションに使えるように調整。
3:27　モーションエディットモード、参加資格審査モードの切り替え機能搭載。タイマーかけずに連続でやっているが、Waitを入れたほうがよさそうなので、Waitを入れて再チャレンジ。
6:15　走る練習をしていたところ、足首のブラケットが歪んでいることに気づく。やはり歩行に比べて負荷が大きかったようだ。股関節の強化ブラケットを量産するか悩む。
6:20　このままでは歩行も安定しないので、量産することに決めた。ここで終わるわけにはいかない。今まで以上の加工スピードで作るべく気合を入れる。
7:15　印刷、貼り付け、部品ごとの切断、ポンチ打ち完了。これより穴あけを開始。
7:30　穴あけ終了。ハンドニブラによる切断作業と折りまげを行う。
8:00　時間切れ。会場で交換作業を行うことにする。移動準備開始
8:45　出発。到着予定は9;10頃の予定。
9:10　受付終了。部屋は３階なのでエレベータで移動。（来なかった）
9:20　作業開始。3階は狭いのなんのって・・・作業するのに一苦労。急いで解体作業に取り掛かる。
9:45　右ひざの換装作業終了。次は足首。
10:15　右足首の換装作業終了。もう時間がない。問題である右足首の換装が終了したので、参加資格審査に行く。
10:20　審査終了・・・なんとか通過。ここまでは予定通りだが、歩行がなんか不安定。調整が必要。
10:50　順番を確認。出番は9番目！？午前中かいっ！それまでに歩行を安定させたいが、机の上では5歩目がオーバーして修正ができない。練習用の板では、後ろに転ぶ。修正、修正。
11:15　順番が呼ばれた・・・アウト。調整がうまくいかずに出番である。
11:30頃　歩行でやはりこける。横歩きは、倒れた後に手で起こした際に横歩きのモーションをやっていたので、見せられず。走るはやはり転んだ。起き上がりも再生がうまくいかなかった。

俺のROBO-ONEは終わった・・・

　久々に、モーションを手軽に作れる機体に仕上がったのに・・・。

　ヴェークヴァイザーよ・・・すまないなぁ。おまえを予選で活躍できるように頑張ってきたんだが、そうもいかなかったようだ。許してくれ・・・。

その後・・・

　Wegweiser IIは、ラストから数えて3番目の80位でした。まぁ、あの結果なら当然なんですが・・・。今まで予選に参加してきた中で、最低な予選だった。未完成丸出しのアレでは・・・これならば棄権した方が良かったかもしれない。
　懇親会では、ビールは2杯ぐらいしか飲んでいないのだが、無理やったせいか途中で数回意識が飛んでた。そんな訳で、二次会も行かずに、そのまま帰宅した。

本選の日だが・・・

　なんか、行く気がしない・・・。やたら眠いし、疲れが残ってた。ほぼ一日中睡眠ばっかしてました。
　兎さんのDVD待ち・・・申し訳ない。
　日記を読み返すと、ロウソクの炎が最後赤々と燃えているような感じ。今はもう消えてる・・・かな。

　大きな星がついたり消えたりしている・・・。おおきい！〜彗星かな！いや、違う・・・違うな彗星ならもっとバ〜って光るもんな。（壊）

昇圧回路

　006Pのニッケル水素を充電するのは面倒だし、場所とるし、重いし・・・ってことで、ちょっと検索してみた。

電子なページ　☆第二回☆
上記TOPページ

DCDC昇圧コンバータ
上記TOPページ

　今回調べて、初めて知ったのだが昇圧回路にはコイルを使う方法と、コンデンサとダイオードを使うチャージポンプ式の2種類があるらしい。チャージポンプ式の方が作りやすそうなので、こちらを作ってみることにした。
　で、材料がないので千石で部品を買ってこようと思う。
　ちなみに、マイコンで電流をいくらつかっているか測ってみたが、0.9mAと出た。これって本当の値か？？？？

買い物

　ひとまず、電解コンデンサや抵抗、4069をゲット。大概の物は揃ったのだが、ショットキバリアダイオードの1S4（1N4?）が見つからない。
　通常のダイオードだと、電圧降下が1Vもあるのでちと使えない。なるべくなら、電圧降下の少ないものを選びたいところ。結局、鈴商にD1NS4というダイオードがそれっぽい。検索したら、ココらしい。1A時にVFは0.55Vだとか。まぁ、良い方かなと。
　ひとまず、試作してどうか調べてみますか。3.3Vで5.5V出力できたら、意外といけそうだ。

６Vの安定化電源を返しに行ったのだが・・・

　アールティから安定化電源をお借りしていたので、返しに行ったら吉村隊長がいた。もう帰ったと思ってたんで、びっくり。吉村さんもロボットビリヤードに挑戦して、1分13秒を叩き出したそうだ。その様子は、こちらでご覧ください。
　吉村さんに、ジャイロや足裏、走りについて聞いたりした。真の走りはやっぱり無理っぽいです。自分のマシン。

　Wegweiserの1号機と2号機をお台場へ運んだのは、歩行テストが必要なのはあの2機だけだった、からだな？(￣ー￣ )
　あるんだ・・・3号機が・・・。（。 _ 。 ）

　ありませんっ！

収穫

　アールティにて、ねじ浅井さんのネジが入荷したそうで、今なら5g分のネジをサンプルとして頂けるとの事。これから、浅井さんのネジも取り扱うそうです。
　また、ケミカルウッドのサンプルも入荷したそうで、こちらもサンプルとしてもっていっていいそうです。
　今のところモデラがないので使えないが、入手してから考えることにする。

その後、柴田さんも来て・・・

　柴田さんもロボットビリヤードに挑戦されていましたが、どうしても前進のときに転んでしまい、うまくいきません。後進はスムーズでなかなかよろしい感じ。
　足裏の修正と、走りについて神からのお告げがあり、足裏を付け直してチャレンジしてました。ちょっと位置の修正がうまくいかなかったようですが、なかなかいい感じだったようで、歩行が安定するかも。
　自分も試してみないと・・・。そのうち写真でアップしますね。

吉村さんと共に・・・

　飲みに行く話しになり、そのまま近くの居酒屋へ・・・。その中で、面白ネタは神がなおきち氏に送ったというお告げの話。なおきち氏の話では耐えられないほどの殺傷力を秘めた電波攻撃にさらされたようで・・・。
　その一部を紹介。あ、他の方にもいろいろ書いて頂いたので、そちらも紹介。一部危険な表現があったため、こちらの方で修正しました。予めご了承ください。っと、注意書きを書いてっと。それではどうぞ。






　　　よっしー画伯　　　　　　　ITO画伯　　　　　　　　よっしー画伯






　　　NAOKICHI画伯　　　　　　　４８画伯

　皆さん強烈ですが、確かに吉村さんからこんな画像が延々と送られてくるとちょっと困るかも・・・。笑いすぎて・・・。職場では見れんな・・・。

おまけ・・・

　例のショットキバリアダイオード探していたら、鈴商のホームページを発見。い・・・いつの間に！

昇圧回路

　ネタ元は、 DCDC昇圧コンバータより。ほぼ、そのまま使いましたが最終段の電解コンデンサを47μF⇒100μFに、ダイオードをD1NS4というショットキバリアダイオードに変更しています。
　無負荷でどのくらい昇圧できているのかを計った。電源が4.77Vで出力が8.1Vまで昇圧できていた。ただ、元の電源が4.77Vよりも下がると、途端に昇圧していた電源が元の電源並みまで電圧が落ちる。
　無負荷でこれではとても使い物にならない・・・。で、調べた結果。4.77V（たぶん4.75V以下）になると発振しなくなるようである。そこで、74HC04に変更することにした。
　4069が3V〜18Vまでの電圧に対応したのに対し、74HC04は2Vから6Vである。電圧の範囲は減ったものの、最小の入力電圧が１V下がった。元々、RCサーボ用の電源を3.3Vに落として使おうと考えていたので、問題はなさそうだ。
　結果は、問題となった電圧よりも下がっても発振し続けてくれた。なかなか良い感じ。ただ、マイコンに供給する電流が多いためか、入力電圧3.3Vに対し出力は2.7Vとなってしまっている。昇圧は2倍の予定なので3.3V × 2 - 2V(ダイオードの降圧分)で4.6Vである。ダイオードは最悪の場合を想定して計算している。先の無負荷時の出力が8.1Vであり、(4.77V × 2 - 8.1)÷2 = 0.72Vとなり、データシートの0.55Vより降圧する量が多かったので1Vで計算してみた。
　ひとまず、3倍にしてみようと思う。3倍の場合は、3.3V × 3 - 3V = 6.9Vとなり十分な電圧を得られる。あとはさらに電流を流せるようにするだけだろう。

秋月の昇圧キット

　容量アップするためにネットを巡回していたところ、秋月で昇圧回路のキットを販売していることを知る。専用ICの入手が困難かなぁ・・・っと思っていたので、他の方法を探していた訳だが・・・。まさか秋月で売っているとは思わなかった。灯台もと暗しとはこのことかっ。
　で、データシートと秋月のマニュアルに載っている回路図を見比べてみると、結構違う。まず、コイルの値がオリジナルは170μHなのに対し、秋月版の方は400μHである。このため、コイルが巨大になってしまった。
　次に、出力側の電解コンデンサが1000μFで耐圧が35Vなため、巨大。オリジナルは330μF程度なので、今後はこちらに変更していきたい。
　キットは、半固定抵抗で出力電圧を調整するのだが、5V超えていれば良いのでR1を470Ω、R7を100Ωにして分圧した値を5番ピンに入力してあげた。一応7.125Vに昇圧してくれるはず。
　結果は、予定通り7.12V以上を出力してくれた。マイコンに繋いでも問題なし。あとは大きさだけである。前回に比べたら専用IC使っているだけに、小さくまとまっている。あとは抵抗をチップ化するなりすればもう少し小さくできるだろう。コイルが小さくなればほんと問題ないのだが・・・。翌日秋葉原に行く予定ができたので、ついでに買い物に行くことにする。
　とてもじゃないが、コイルがこの大きさではマイコンボードの直下に搭載することができない。170μH付近のそれっぽいコイルを買ってこよう。（こんなに適当で良いのだろうか・・・ダメにきまってんだろーがー）

EAGLEの使い方・・・間違ってないか？

　昇圧回路を作り始めてからEAGLEで部品の配置決めと配線方法について編集してから作業に取り掛かっている。EAGLEには最初から必要な部品はほとんど揃っているので、楽に部品は配置できる。
　また、配線も自分で編集できるので基板を眺めながら悩むより早く作業が終わっている気がする。本来は回路図を書いてから部品の配置とかを悩むのだが、今回や前回などは最初から部品を配置して配線の編集をしている。
　なるべくなら、回路図書いてから部品などの配置を決めていくものなので、徐々にそっちの方へシフトしていきたい。

遠方より届きしもの

　某氏に昇圧回路を作っていると話したら、昔KONDOより売られていたブースター７を送ってくださるとのこと。ありがとうございます。最悪昇圧回路がうまくいかなかったらコレの搭載も考慮しなければ・・・。
　参加資格審査のときの軽量で2.6kgだったのでもうちょっと体重を減らしたいところ。006Pの角型電池がなくなれば40g減るのだが・・・あんまり変わらんなぁ・・・

昇圧回路　コイル変更

　サイズが小さいコイルを使って再度挑戦した。左からキット付属のコイル、チョークコイル、秋月で4個100円で売ってたコイルの順にテスト。キット付属のコイルは前回やったので省略。
　まずはチョークコイルから・・・。180μHのものを使用した。結果は問題なく動作。電圧を下げても3V付近まで耐えられたので安心できる結果だ。
　次に秋月で4個100円で売られていた22μHのコイル。オリジナルの170μHからは大きくかけはなれているが・・・果たして！？
　結果は、これも問題なく動作。こんなんでいいのだろうか・・・。コイルを分かっていない人間。あとは、実際に使ってみないことにはなんとも言えませんな。このコイルは今までのものよりも小さいので、マイコンボードの下に収められそうです。
　

素晴らしい、見事な板金だ

　今日は出かけていて、帰ったのが10時だったので作業できず。ネタがないので、このネタを紹介してみよう。仕入れ場所はアールティ。昇圧のパーツを買いにいったついでに寄ったら、イトーレイネツから荷物が届いたと・・・。
　で、覗いてみると見たことのある板金パーツがたくさん。YDHシリーズとSCシリーズの板金パーツが届いていたようだ。アルマイトしていないパーツも大量にあるので、塗装したい方はそちらをお勧めする。
　バックパック2種、上半身付きと、足だけのタイプと変更することも可能なようだ。足だけのタイプは、どっかで講習会をやっていたときに使っていたものっぽい。
　研究用にYDH一式入手してきた。が、隊長から「お前はおもっていくな」と言われた。う〜ん・・・自作している人はダメってことなのかな・・・（＝_＝；


ロボットビルダーの人、聞こえてるでしょ？　すぐに戻せば罪は軽いわ。今すぐYDHを戻しなさい！
この機体と板金パーツは頂いてゆく。ヴェークヴァイザー発展のために！

隊長、アールティより連絡。YDHがヴェークヴァイザーを名乗る者に奪取されました
YDHが奪取されただと？！

　似たようなやりとりがあったとかなかったとか。

　兎も角、吉村さんごちそうさまでした。＼(￣▽￣ )

イトーレイネツは太っ腹

昇圧は置いといて、ジョイスティックについて調べる

　昇圧回路はあるていどできたので、ゲーム（ジョイスティック）ポートについて調べる。前ばらしたときに、ボリュームが電流可変になっていたので、PC側でどうなっているのか知りたくなったからだ。
　ぐぐってみたが、あんまりいい情報は出てこなかったが・・・。

よく使うポート
TOPページ　→Linux I/O ポートプログラミング mini-HOWTO

　これによると、可変抵抗から来る電流をコンデンサで充電し、放電している時間を計っているとの事。なるほどなぁ・・・っと思ったが、これなら中を改造した方が早そうだ・・・。
　スペースは十分あるしね・・・。オペアンプでも仕込んでおこうかな。

昇圧回路

　SISOさんから書き込みがある。SISOさんが前に作った昇圧回路の話で、50mA流せるMAX631を使った回路のことです。情報提供ありがとうございます。ｍ（_ _）ｍ
　ただ問題なのが、自分が使っているH8は、結構色々つけちゃっているので消費電流が50mAと思われるため、ちょっと厳しいかなと。コンパクトに収まるのは憧れますけどねー。
　これがSHだと、もうダメダメなのでしょうけど・・・。ただ、消費電流が小さい回路ならいけそうなので、今後に期待という感じです。このICもコイルも若松通商（ちょっと遠くなっちゃったけど）で手に入るそうなので、メモメモ。

カウンター

　大会の日を9月17日（本選）と過程してリセットしてみた。すでに6ヶ月ではないので、気を引き締めなければ・・・。社会人になればなおさら時間がなくなるのだから今から準備して早すぎる訳ではないだろう。

宮田さん、ご結婚

　森永さんのホームページで、宮田さんのご結婚が報道される。いやぁ、めでたいですなぁ。最近WEBの更新が止まったままだったので心配でしたが、良かったよかった。
　宮田さん、お幸せにっ！＼（＞o＜ ）

あんまり何もできなかった

　変なところで寝たせいで、無性に眠かったので二度寝したせいで一日が無駄になった。かなしー。まぁ、それでもD-SUB１５ピンの配線とかはしていた訳ですが・・・。
　まだ、ROBO-ONEの不規則な生活を引きずっているのか・・・情けない。ひとまず、昇圧回路とジョイスティック式無線の使用を早めに可能にすべく行動中。

日記更新1ヶ月突破

　今まで不定期の中の不定期な更新を続けてきたが、なんとか1か月分を越すことができた。このホームページ始まって以来の快挙である。まぁ、中には進展しなかった日もあったが、一度書かなくなるとかなりの期間書かなくなるのでやはり毎日の記録は書いておくべきかも。
　これからも、くだらない話を書くかもしれませんが、よろしくお願いします。ｍ（_ _）ｍ

ようやく、できました

　昇圧回路・・・なんだかんだで1週間くらいかかってしまったようで。上が前回作った昇圧回路で、この写真以外にコイルが別途あります。そして、下の写真が今回作った昇圧回路で抵抗とセラミックコンデンサはチップ化されています。
　基板が大きいのは、取り付けるための穴を確保する必要があったのでこんな感じになりました。取り付け穴を考慮して設計すれば、もう少しましになるかもしれませんね。
　電解コンデンサは1000μFから330μFに変更したので、全体的に小さくなりました。コイルは前に言ったとおり22μHのものをつけています。あとは取り付ける場所のみですが、今のところどこにつけるか決まっていません。
　バックパックを大型化するにしても、現在の構成じゃちょっと難しいですね。追加板金などして対処するしかないかな。

あれ放題の部屋を・・・

　部屋にものがあふれてどうしようもないので、片付けることにする。行方不明だった1/4抵抗器が出てくるなど収穫もあったが、基本的に収納スペースがなくなるケースが相次ぐ。
　片付けは難航しそうだ。

あまり進展せず・・・

　他にやることもあったので、あまり進展せず・・・。ロボットは全く手をつけられず・・・。今後の作業のためにも、ここはきちんとやっておかなければならない。

所属していたサークルから追い出される

　なんとか、大学を卒業したということで、私の所属していた芝浦工業大学ロボット技術研究サークルから追い出されることと相成りました。卒業が危ない大学生の一人でしたが、まぁ、なんとか・・・。
　そんな訳で、徹夜してしまった訳ですが、久々に集まれたんで楽しかったですよ。寄せ書きももらえましたしね。これからも皆さんロボット製作を頑張ってくださいねー。

操縦するには無線が必要

　さて、明日の練習会のために操縦できるようにしようと無線のプログラムを組む。今まで放ったらかしでしたからねぇ・・・。まぁ、これをやらずして大会には出られないということで・・・。
　無線はKRT1と、KRR1を使用します。で、神からのお告げがまたありまして・・・。それによると、NOT回路で反転させなくても、RS232Cのレベルコンバータを介して出ているピンに直接繋げば通信できると・・・。
　試してみると、ちゃんと動作しました。TTLって何のことだったのか謎・・・＞マニュアルより