昇圧回路

　ネタ元は、 DCDC昇圧コンバータより。ほぼ、そのまま使いましたが最終段の電解コンデンサを47μF⇒100μFに、ダイオードをD1NS4というショットキバリアダイオードに変更しています。
　無負荷でどのくらい昇圧できているのかを計った。電源が4.77Vで出力が8.1Vまで昇圧できていた。ただ、元の電源が4.77Vよりも下がると、途端に昇圧していた電源が元の電源並みまで電圧が落ちる。
　無負荷でこれではとても使い物にならない・・・。で、調べた結果。4.77V（たぶん4.75V以下）になると発振しなくなるようである。そこで、74HC04に変更することにした。
　4069が3V〜18Vまでの電圧に対応したのに対し、74HC04は2Vから6Vである。電圧の範囲は減ったものの、最小の入力電圧が１V下がった。元々、RCサーボ用の電源を3.3Vに落として使おうと考えていたので、問題はなさそうだ。
　結果は、問題となった電圧よりも下がっても発振し続けてくれた。なかなか良い感じ。ただ、マイコンに供給する電流が多いためか、入力電圧3.3Vに対し出力は2.7Vとなってしまっている。昇圧は2倍の予定なので3.3V × 2 - 2V(ダイオードの降圧分)で4.6Vである。ダイオードは最悪の場合を想定して計算している。先の無負荷時の出力が8.1Vであり、(4.77V × 2 - 8.1)÷2 = 0.72Vとなり、データシートの0.55Vより降圧する量が多かったので1Vで計算してみた。
　ひとまず、3倍にしてみようと思う。3倍の場合は、3.3V × 3 - 3V = 6.9Vとなり十分な電圧を得られる。あとはさらに電流を流せるようにするだけだろう。

秋月の昇圧キット

　容量アップするためにネットを巡回していたところ、秋月で昇圧回路のキットを販売していることを知る。専用ICの入手が困難かなぁ・・・っと思っていたので、他の方法を探していた訳だが・・・。まさか秋月で売っているとは思わなかった。灯台もと暗しとはこのことかっ。
　で、データシートと秋月のマニュアルに載っている回路図を見比べてみると、結構違う。まず、コイルの値がオリジナルは170μHなのに対し、秋月版の方は400μHである。このため、コイルが巨大になってしまった。
　次に、出力側の電解コンデンサが1000μFで耐圧が35Vなため、巨大。オリジナルは330μF程度なので、今後はこちらに変更していきたい。
　キットは、半固定抵抗で出力電圧を調整するのだが、5V超えていれば良いのでR1を470Ω、R7を100Ωにして分圧した値を5番ピンに入力してあげた。一応7.125Vに昇圧してくれるはず。
　結果は、予定通り7.12V以上を出力してくれた。マイコンに繋いでも問題なし。あとは大きさだけである。前回に比べたら専用IC使っているだけに、小さくまとまっている。あとは抵抗をチップ化するなりすればもう少し小さくできるだろう。コイルが小さくなればほんと問題ないのだが・・・。翌日秋葉原に行く予定ができたので、ついでに買い物に行くことにする。
　とてもじゃないが、コイルがこの大きさではマイコンボードの直下に搭載することができない。170μH付近のそれっぽいコイルを買ってこよう。（こんなに適当で良いのだろうか・・・ダメにきまってんだろーがー）

EAGLEの使い方・・・間違ってないか？

　昇圧回路を作り始めてからEAGLEで部品の配置決めと配線方法について編集してから作業に取り掛かっている。EAGLEには最初から必要な部品はほとんど揃っているので、楽に部品は配置できる。
　また、配線も自分で編集できるので基板を眺めながら悩むより早く作業が終わっている気がする。本来は回路図を書いてから部品の配置とかを悩むのだが、今回や前回などは最初から部品を配置して配線の編集をしている。
　なるべくなら、回路図書いてから部品などの配置を決めていくものなので、徐々にそっちの方へシフトしていきたい。

遠方より届きしもの

　某氏に昇圧回路を作っていると話したら、昔KONDOより売られていたブースター７を送ってくださるとのこと。ありがとうございます。最悪昇圧回路がうまくいかなかったらコレの搭載も考慮しなければ・・・。
　参加資格審査のときの軽量で2.6kgだったのでもうちょっと体重を減らしたいところ。006Pの角型電池がなくなれば40g減るのだが・・・あんまり変わらんなぁ・・・

昇圧回路　コイル変更

　サイズが小さいコイルを使って再度挑戦した。左からキット付属のコイル、チョークコイル、秋月で4個100円で売ってたコイルの順にテスト。キット付属のコイルは前回やったので省略。
　まずはチョークコイルから・・・。180μHのものを使用した。結果は問題なく動作。電圧を下げても3V付近まで耐えられたので安心できる結果だ。
　次に秋月で4個100円で売られていた22μHのコイル。オリジナルの170μHからは大きくかけはなれているが・・・果たして！？
　結果は、これも問題なく動作。こんなんでいいのだろうか・・・。コイルを分かっていない人間。あとは、実際に使ってみないことにはなんとも言えませんな。このコイルは今までのものよりも小さいので、マイコンボードの下に収められそうです。
　

素晴らしい、見事な板金だ

　今日は出かけていて、帰ったのが10時だったので作業できず。ネタがないので、このネタを紹介してみよう。仕入れ場所はアールティ。昇圧のパーツを買いにいったついでに寄ったら、イトーレイネツから荷物が届いたと・・・。
　で、覗いてみると見たことのある板金パーツがたくさん。YDHシリーズとSCシリーズの板金パーツが届いていたようだ。アルマイトしていないパーツも大量にあるので、塗装したい方はそちらをお勧めする。
　バックパック2種、上半身付きと、足だけのタイプと変更することも可能なようだ。足だけのタイプは、どっかで講習会をやっていたときに使っていたものっぽい。
　研究用にYDH一式入手してきた。が、隊長から「お前はおもっていくな」と言われた。う〜ん・・・自作している人はダメってことなのかな・・・（＾-＾；


ロボットビルダーの人、聞こえてるでしょ？　すぐに戻せば罪は軽いわ。今すぐYDHを戻しなさい！
この機体と板金パーツは頂いてゆく。ヴェークヴァイザー発展のために！

隊長、アールティより連絡。YDHがヴェークヴァイザーを名乗る者に奪取されました
YDHが奪取されただと？！

　似たようなやりとりがあったとかなかったとか。

　兎も角、吉村さんごちそうさまでした。＼(￣▽￣ )

イトーレイネツは太っ腹

昇圧は置いといて、ジョイスティックについて調べる

　昇圧回路はあるていどできたので、ゲーム（ジョイスティック）ポートについて調べる。前ばらしたときに、ボリュームが電流可変になっていたので、PC側でどうなっているのか知りたくなったからだ。
　ぐぐってみたが、あんまりいい情報は出てこなかったが・・・。

よく使うポート
TOPページ　→Linux I/O ポートプログラミング mini-HOWTO

　これによると、可変抵抗から来る電流をコンデンサで充電し、放電している時間を計っているとの事。なるほどなぁ・・・っと思ったが、これなら中を改造した方が早そうだ・・・。
　スペースは十分あるしね・・・。オペアンプでも仕込んでおこうかな。

昇圧回路

　SISOさんから書き込みがある。SISOさんが前に作った昇圧回路の話で、50mA流せるMAX631を使った回路のことです。情報提供ありがとうございます。ｍ（_ _）ｍ
　ただ問題なのが、自分が使っているH8は、結構色々つけちゃっているので消費電流が50mAと思われるため、ちょっと厳しいかなと。コンパクトに収まるのは憧れますけどねー。
　これがSHだと、もうダメダメなのでしょうけど・・・。ただ、消費電流が小さい回路ならいけそうなので、今後に期待という感じです。このICもコイルも若松通商（ちょっと遠くなっちゃったけど）で手に入るそうなので、メモメモ。

カウンター

　大会の日を9月17日（本選）と過程してリセットしてみた。すでに6ヶ月ではないので、気を引き締めなければ・・・。社会人になればなおさら時間がなくなるのだから今から準備して早すぎる訳ではないだろう。

宮田さん、ご結婚

　森永さんのホームページで、宮田さんのご結婚が報道される。いやぁ、めでたいですなぁ。最近WEBの更新が止まったままだったので心配でしたが、良かったよかった。
　宮田さん、お幸せにっ！＼（＞o＜ ）

あんまり何もできなかった

　変なところで寝たせいで、無性に眠かったので二度寝したせいで一日が無駄になった。かなしー。まぁ、それでもD-SUB１５ピンの配線とかはしていた訳ですが・・・。
　まだ、ROBO-ONEの不規則な生活を引きずっているのか・・・情けない。ひとまず、昇圧回路とジョイスティック式無線の使用を早めに可能にすべく行動中。

日記更新1ヶ月突破

　今まで不定期の中の不定期な更新を続けてきたが、なんとか1か月分を越すことができた。このホームページ始まって以来の快挙である。まぁ、中には進展しなかった日もあったが、一度書かなくなるとかなりの期間書かなくなるのでやはり毎日の記録は書いておくべきかも。
　これからも、くだらない話を書くかもしれませんが、よろしくお願いします。ｍ（_ _）ｍ

ようやく、できました

　昇圧回路・・・なんだかんだで1週間くらいかかってしまったようで。上が前回作った昇圧回路で、この写真以外にコイルが別途あります。そして、下の写真が今回作った昇圧回路で抵抗とセラミックコンデンサはチップ化されています。
　基板が大きいのは、取り付けるための穴を確保する必要があったのでこんな感じになりました。取り付け穴を考慮して設計すれば、もう少しましになるかもしれませんね。
　電解コンデンサは1000μFから330μFに変更したので、全体的に小さくなりました。コイルは前に言ったとおり22μHのものをつけています。あとは取り付ける場所のみですが、今のところどこにつけるか決まっていません。
　バックパックを大型化するにしても、現在の構成じゃちょっと難しいですね。追加板金などして対処するしかないかな。

あれ放題の部屋を・・・

　部屋にものがあふれてどうしようもないので、片付けることにする。行方不明だった1/4抵抗器が出てくるなど収穫もあったが、基本的に収納スペースがなくなるケースが相次ぐ。
　片付けは難航しそうだ。

あまり進展せず・・・

　他にやることもあったので、あまり進展せず・・・。ロボットは全く手をつけられず・・・。今後の作業のためにも、ここはきちんとやっておかなければならない。

所属していたサークルから追い出される

　なんとか、大学を卒業したということで、私の所属していた芝浦工業大学ロボット技術研究サークルから追い出されることと相成りました。卒業が危ない大学生の一人でしたが、まぁ、なんとか・・・。
　そんな訳で、徹夜してしまった訳ですが、久々に集まれたんで楽しかったですよ。寄せ書きももらえましたしね。これからも皆さんロボット製作を頑張ってくださいねー。

操縦するには無線が必要

　さて、明日の練習会のために操縦できるようにしようと無線のプログラムを組む。今まで放ったらかしでしたからねぇ・・・。まぁ、これをやらずして大会には出られないということで・・・。
　無線はKRT1と、KRR1を使用します。で、神からのお告げがまたありまして・・・。それによると、NOT回路で反転させなくても、RS232Cのレベルコンバータを介して出ているピンに直接繋げば通信できると・・・。
　試してみると、ちゃんと動作しました。TTLって何のことだったのか謎・・・＞マニュアルより