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06月26日 日曜日  タイトル: 胴体の設計  [あんまり変わらん]

▼胴体の設計など

 やっと上半身の設計を終える。没作が3作あり、これは4作目である。4作目は外装をつけなければ、非常にシンプルになるように設計し、構造も強化されている・・・はず。
 目的が、腰のヨー軸用のRCサーボがGWSのS03Tなので、これをPS-2174FET(近藤)に変更し、サーボマウントAを使った設計にしてみる。
 このパーツを有効に利用することで、カレイナットの使用を少なくし、ネジがばかになっても交換がすぐ行えるようにする。使用するのが初めてであるので、どうなることやら。
 まだマイコンが搭載されるバックパックを設計していないが、これはここに入るマイコンボードにあった設計をしたい。未だにボード周りの配線問題は解決していないので、この機会にうまい方法を考えたい。

▼胴体が終わったら

 腕と腰の再設計が残っていますが、基本的な構造はあまり変える必要はなく、KRS-2346ICSなどのRCサーボが装着できれば良いので・・・。
 2350自体が、しばらく入ってこないようなので、その間にモーションエディタの修正や、ロボット制御プログラムの追加修正など、やることはまだまだあります。
 それらを大会2ヶ月前くらいまでには終えたい所ですが、少々難しいかも。もちっと、しっかりやらないと。
06月28日 火曜日  タイトル: 泊り込み中  [少々、バテ気味]

▼ここは・・・地獄だ。(←暑さが)

 今週の月曜日より、某所にてロボットの組み立ての手伝いをしています。自分の作っているロボットよりも大きいので、構造が大分違い、いい刺激になっています。
 ただ、作業場が凄く暑いのが難点。14:30頃では、作業中、汗がダラダラと流れっぱなし。水分補給しないと、倒れかねない。まぁ、それだけなので問題なし。
 今日の時点で全体の10%ほど完成。まだまだ先は長いようだ。精神的には、まだまだいけるのだけど、昼間の暑さにやられたらしく、夕方頃は効率がかなり下がった。
 とりあえず、疲れを取って明日に備えたい。

▼ロボット進んでないよっ・・・何やってんのぉ!(っと怒られそう)

 先ほどの話の通り、進捗ゼロ。進んだといえば、VHDL関連が若干進んだかな。今更であるが、デザインウェーブのCPLD特集の号を引っ張ってきて、インストールしてみる。
 今回は、VHDLでやろうと考えていたのでLeonard Spectrumをインストールし、無償ライセンスをゲットすべくアルテラのホームページへ行く。
 ところが、どこを探してもそんな物はない。Googleで検索してみると、どうやら無償ライセンスは終わったらしいという記事を見つける。
 で、少々調べてみると、アルテラで新しくQuartus II Web Editionという物があり、VHDLはこれでできるらしい。さっそくインストールし、サンプルをコンパイルして、シミュレーションもしてみた。
 まぁ、サンプルなのだから当然動くのであるが、まだCPLDへのダウンロードはやっていない。なぜなら配線がまだだからだ。配線をちょいちょいとやって、早く動かしてみたいものである。
06月30日 木曜日  タイトル: うー、疲れた。  [笑ってくれて構わんよ。その・・・分かるだろ?]

▼初めてKHR−1を組み立てる

 ちょいと、組み立てる機会があったので、KHR-1を組み立てた。自分のロボットはRCサーボを分解して使ったり、配線を変えたりと面倒な作業が多いが、KHR-1はそんな作業をせずに組み立てられるので、すぐ組みあがった。
 具体的には6時間30分ほどで、トリム調整、ホームポジションの設定、歩行サンプルの再生まで終わる。ヴェークヴァイザーの場合、5時間30分でどこまでできるかというと、片足の組み立てと配線が終わるくらいである。
 シンプルで作りやすい構造っていいですね。1台くらいはシンプルで軽いロボットを作りたいけど、資金が・・・・・・(ーー;

▼イクシスリサーチでバイトを募集

 イクシスリサーチにて、アルバイト&正社員募集の記事を発見。アルバイトでも、ロボット開発やボードの製作に携われるらしい。
 ロボット作りの経験地を増やしつつ、お金が貰えるのだからおいしいかも?

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