▼3線で制御

　2004年10月上旬にHブリッジをロジックICで3線制御するという方法を書いたことがあるんですが、宮田さんのHPにあるLow-side PWMの回路図でやってないんですよね。
　私がやった回路は、上下とも小信号用FETを使うというものです。なので、過去に書いた回路図通りやると燃えます。で、多少修正した回路図と真理値表を忘れる前に、書いておくことにします。
　ただ、単にU1とU2をNANDからANDに変えただけなんですけどね・・・。U3も３入力ではなく、2入力にするべきですね。もしも、RCサーボのケースに入れるなら、1回路だけ入ったNOT回路を、U3の出力に入れて、3入力のロジックICを1個使った感じにしたいですね。そうしたら小さくて済みますしね。
　その場合も、モーター用の配線2本、ポテンショメータに1本（信号線）、ロジック回路用に4本（５Vと信号線）計7本必要ですね。ポテンショメータとロジックICの配線をシールド線でやれば、マシにはなるかも。
　とりあえず、アイディアだけ書いて、やる気になったときに読み返すとしよう。

▼ホームページの移転

　現在、ホームページの移転作業中ですが、なかなかに作業が進まない。とりあえず、fc2webへの移転は完了したので、残りはトクトクの方の構造改革のみ。
　一応、トクトクの方には動画と、日記のみの別館という形になります。理由は、際限なく増えていく広告にいい加減嫌気がさしたという事です。
　それと、動画以外のファイルでも200MBくらいしかないので、1GBのみしかおけないfc2webでも十分いけるんですよね。まぁ、広告が下のアレだけというのは、とても嬉しい物です。

▼サーボマネージャー

　ここで、ロボットネタを少々。現在でも現役である無印のKRS-2346ICSの動作角度は、最近まで180度ではありませんでした。150°〜160°くらいまでしか動かなかったんです。ずっとおかしいなぁ・・・と思ってたんですよ。
　近藤さんのHPに2346専用（Red Versionとは別に）のサーボマネージャーを発見！ダウンロードして確認してみると、180°まで動く。
　なるほどね・・・こういうことか。なんで、気づくのにこんなに掛かったのかというと・・・。
　ICS用のコネクタを買った時に付いてきた、フロッピーに入ったサーボマネージャーを使っていたからです。アレは、２３４４などの、一般的なRCサーボ用のソフトだったので、180°の設定ができなかったのでした。
　第二に、配線を純正の物ではなく、取り替えてしまったので、設定をするのが非常に面倒になってしまったことなども挙げられます。う〜ん・・・なんか、お間抜けな話ですな。

▼別館開業

　なんだかんだで、最終更新日から2ヶ月立ってしまいましたが、ようやく更新再開。とりあえず、別館は他の方もやられている、TOPページに日記を掲載するという形にして、再スタート。日記だけ見れればいいや・・・と思う方は、こちらをお気に入りなどに登録という方向で。（＾−＾；

▼目標は、飛騨高山にあり。

　ひとまず、DASHタイムトライアルには、動かせましたが・・・。参加したのは3回中、二回目のみ。1回目は、古いPCを持っていったので、起動に時間がかかり、タイムオーバー。2回目は、歩いたけど激遅っ。3回目は、軌道の修正をして、その状態で動かさず、順番を待ったが、歩いた途端、足首の制御基板の信号線が外れかけ状態になっており、数歩歩いて、こけたので、アウト。
　配線はだいぶ綺麗になったが、まだまだらしい。歩行も足踏みはある程度（今までの歩きに比べれば）早いものの、歩幅が狭いため、遅い。（約20mmくらい・・・のはず）
　久々に参加して、自らのダメダメさを痛感いたしました。っというわけで、目標を第8回大会の予選突破、本選出場を目指してがんばろう。

　そうであれたら、一番いい。だが・・・それで間に合うのかね？

　脳裏をよぎる。今までは、新しいことを始めて、ギリギリまでかかり失敗していた。2ヶ月くらい前には、動く状態にしておけば、安心だろう。とりあえず、現在の問題点を修正することとする。

▼昨日から寝てなかったり

　大学の課題を始めたら、気が付いたら朝になっていた。う〜ん、眠い。眠がっている訳にもいかんので、そのまま出かける。その後、用事があったので、ロボットは触れず。
　まぁ、予想通りROBO-ONEビギナーズは出られないようだ。今年はさらに忙しくなりそうだから、改修を早めに終わらせないと危険だ。
　とりあえず、うちのマシンにMICRO-MGを使うのは無理そうだという話から、上半身を２３４６化する方向で行くことになった。それは、すなわち設計のやりなおしを意味する。上半身のほとんどがMICRO-MGなのだから当然である。
　この際なので、上半身の構造を変更しようかとも思ったが、現在の上半身以上のアイディアは生まれず、若干の変更を加えるだけに留まりそうだ。