▼最近パソコンばかり

　父親のノートPCが、そろそろ限界らしい。そこで、秋葉原へノートPCを購入でかける。メモリを512MBに増設し、値段は12万。うちの中で最強のパソコンとなる。
　いやはや、最近はロボットよりもパソコン関連の日記になってますな。しばし休憩ってことで・・・（＾-＾；

▼ロボットのこと

　ロボットと言えば、どうも最近グラつく気がする。ポテンショメータが擦り減ったのか、ギアにガタ来ているのか・・・どちらですかねぇ。重量は前回と同じだし、重心の位置もほぼ同位置である。1°傾いたくらいで、こけるのは許せない。
　それと、フレームと、サーボホーンに装着しているアルミ板を止めているのがネジ二本なので、緩むとすぐにグラついてしまうのも問題だ。締まっている時は良いのですけどね。やはり三点で止めるような構造にすべきであったと、痛烈に思う今日この頃。
　しかし、意外に問題ではなかったのは足裏の立体化。しかし、形成された空間を無駄にしているので、これをいかに有効利用するかにかかっている。今回は格好だけだしね（＾-＾；
　そして、今回の二号機最大の失敗は、膝立ちできないこと！これができないために、うつ伏せ起き上がりが不可能となってしまった。これは大きいですね。改めて、あの膝の出っ張りの重要性を再認識。
　結構、試作5号機って優秀な機体だったんだね。（足に関して）腰より上は、現行の機体の方が上だと確信しています。

▼Mozilla FireFox対応

　ふと、Mozilla FireFoxをインストールしようと思い立ち、ダウンロードしてインストール。自分のWEBページがどうなっているのかを確認してみる。

　結果、ボロボロに崩れていた・・・Operaで見たとき以上に衝撃的な崩れ方だった。(T▽T)

　Mozillaと、Mozilla FireFoxが同じ物であるか分からないけど、同じだとしたら今まで非常に見にくいページになっていたはず。観覧しようとされてた皆さん、申し訳ない。m(_ _)m
　ひとまず、日記、動画館、ソフトウェアは見るのに耐えられるくらいに修正しておきました。

▼モニタプログラム掲載

　ソフトウェアに、モニタプログラムの製作修正バージョンを執筆中。リンクは変わるわ、HEWでしかできないわ、ひどい状況なので、Cygwinで使う計画と共に、作り方を修正中。
　過去の作り方が残っているので、その方法でできるようにするつもりです。まぁ、少々面倒ですが・・・。Cygwinでコンパイルできるようになれば、他にも色々と面白いことができそうですけどね。
　ただ、一つ心配なのが、ダウンロードしてきた物が使えるかどうか。根本的な部分に修正が加えられていると、もうお手上げ。そうでないことを祈りたい。

▼危うし！モニタプログラム

　昨日から再編集して掲載を開始したモニタプログラム編。準備編ができた時点で、本当にモニタプログラムが作成できるか試してみる。すると、エラーが出て作成できない。予想した最悪のケースが起こってしまった。
　そこで、WEBページを巡回したり、記述を変更したりと試行錯誤した結果、エラーが徐々に減っていった。エラーを減らしていくうちに、なんとなくコツが分かって来た。

▼問題部分は・・・

　原因は、新規に追加されたファイルや、欠けたファイルがあったせいでうまく行かなかったようだ。しかし、1行のエラーがなかなか消えず、四苦八苦した。付属のファイルを覗いてみると、新規に追加されたファイルが一つだけOBJファイル化していなかったようだ。
　これを処理しリンクした結果、問題なくモニタプログラムが作成できた。で、時計を見ると午前６時。目もだいぶ疲れている。疲れたぁ。まぁ、ともかく作成できたので良しとした。

▼RAMプログラム

　CygwinでRAM用プログラムを作成する実験をしてみる。linker.xのMEMORY部分をRAM用にカスタマイズする。具体的には下記のような感じ。

	vectors : o = 0x0fe000, l = 0x000ff
	rom     : o = 0x0fe100, l = 0x01F00
	ram     : o = 0x0fdf10, l = 0x000f0
	stack   : o = 0x0fff0e, l = 0x00002

　ただ、これだけを変えて、makeしたMOTファイルをH8へ転送した結果、問題なく動作したんで、それに関する記事を書こうとしましたが、時間切れに（＾-＾；

▼ガイダンス

　大学の授業が始まる前に行うのがこのガイダンス。今回は、新任の先生の挨拶や、就職などについて。今回もゼミはあるが、卒論との連動企画らしく、研究室の担当者のゼミを半強制的に受けなければならないらしい。
　卒論とは無関係の物を選びたかったが、まぁ仕方ない。で、単位数もちょいと足りないので、ゼミも含めて4科目取る必要がある。とりあえず、木曜と土曜日に授業を入れて、残りは休み（研究室）にする予定。
　研究の内容が大変そうなので、少々心配。

▼卒業アルバム撮影

　本当なら今日撮影のはずだった。17時までに行けば良いのだが、17時30分から撮影だと思い込んでおり、見事に時間切れ。翌日が最終らしい。次の日は大宮なので、大宮で撮るか。間抜けである。

▼寝不足

　実は早朝の4時くらいまで、試験用H8/3052を製作していた。要は、コネクタとH8を繋いだ物で、コネクタに接続して様々な試験を行うというものである。
　Cygwinをやっていく上で、現状の剥き出しマザーボードだと少々使いにくい。そこで箱の中に納められ、電源コネクタを抜き差ししても、配線が切れないような物を作ろうと、深夜0時から製作開始。
　健康診断とかあるのに、いいのかそれで？
　まぁ、何はともあれ、動作確認は完了。ポートはP1のみ接続完了。残りP2、P3、P4、P7、PA、PBの計６ポートを専用コネクタに繋げる予定。残りのポートは固定のスイッチなどにしようかなと。
　その他に、SRAMにも挑戦してみようと思います。今までやろうやろうと思って使ってないんで、こいつを搭載して、RAM上でプログラムを作ってみたい。代償として、使えるポートは大幅に減りますけどね（＾-＾；

▼1日目の新入生勧誘会

　うちのロボっとを引き連れて、大宮へ移動。移動中は睡眠時間に費やす。昨日の中途半端な徹夜が尾を引いており、車内で爆睡。起きたのは、東大宮駅の一歩手前である土呂駅。身体は覚えてるらしいですね・・・
　着いたのは12時30分。それまでに約18人くらい、紙に名前を書いてもらえたらしい。ワールド・レコーズ効果は絶大で、それで興味を持った人が結構居たとか。さすがメディアの力である。
　しかし、ロボットサークルが４つも存在する芝浦工業大学。で、他の２サークルが近場にいるってどういうことよ。新入生迷うやん！ロボ技研は二足を前面に出しているので、まぁ二足作りたい人達が入ってくることを祈りたい。

▼雑魚には目をくれるな！目指す場所は、学バスなり！

　新入生のガイダンスが終わり、最後のチャンスである放課後。皆、サークルを見ずに、学バスへと向かう。まるで、洪水のような感じに、立ち止まる人もなく流れていった。
　う〜ん・・・厳しいよねぇ。その後、最後まで粘るも、紙に名前を書いてくれる人もなく、撤退。明日は、さらに人が集め難いが、頑張ってもらおう。

▼今日は、もう終わり

　まぁ、そんな訳で、今日は特にロボットやCygwinは進まず。新勧の暇な時間にやろうと思ったが、明るすぎて、液晶が非常に見づらいので、できず。
　前に経験してるから予想していたが、やはり厳しかった。目も悪くなるしね。では、今日はこんな感じで・・・。

▼今日の一日

　次の日から大学の授業が始まる。始まるのだが、なんだか体調が良くない。花粉症なのか・・・風邪なのか・・・判断できない時期なので、厄介だ。鼻の詰り方が半端ではなく、非常に苦しい状態であった。
　体調が悪いのはこのせいだと思う。水を飲んで水分補給すると、多少楽になる。結局一日ほとんど寝てる状態である。喉も痛いし。不規則な生活が祟った可能性も大である。
　日記書いてる現在は、鼻も安定している。なんか疲れが取れないけど・・・栄養剤飲んどくか。

▼明日は授業開始

　授業は、１限目と３限目のみで、２限目はゼミの集まりである。今後の方針の発表があると思うのだが、非常に気になる。また、毎週卒論関連の英語教科書を訳さなければならない。
　はっきり言って、英語はダメダメである。もう一度勉強しなおさねば・・・。まぁ、それはさておき、前期で必要単位数を全て入手したい。
　ところで、来年から芝浦の工学部は、田町校舎から豊洲へ移転する。その影響で、実験装置を移動するのが１２月であるため、11月末までには、実験を終わらせないと、アウトになってしまうのである。
　例年よりも4ヶ月削られた状態でスタートするようなもの。さらに、JABEEへの申請があるらしく、卒論関連にも影響が出るとか。う〜ん・・・先行き不安だ。
　ここまで書いて、マイナスなことしか書いてないなぁ・・・。いけませんな。（-_- ）

▼初授業

　１限目は、エンジンシステム。先生は、研究室と同じ担当の先生である。授業開始前に、またしてもスクリーンにパソコンの画面が写らない。
　その影響で十数分間、そのトラブルに時間を取られる。いい加減、新しいのに変えたほうが良いのに・・・。まぁ、来年豊洲に移転だから、それまで持てばよいと考えているのでしょう。
　授業は、まだ始まったばかりなので、今後の予定などの説明で終わる。まぁ、こんな物ですな。　次の二限目はゼミであるが、卒論関連のミーティングの時間でもある。これもまた、特に何も無し。
　３限目は、制御工学１。こちらは最初から授業バリバリである。結構後ろの方に座ったので、所々見づらい文字が出てくる。次回からは、前の方に座っておきたい。

▼花見

　同じ学年の者同士で、突然「花見に行こうか・・・」っという話になり、芝公園へと、桜を求め旅立つ。結構暖かくなってきたので、どこも満開である。
　その後、コンビニへ酒を買いに行く事になる。今日はそんなに飲む気もなかったので、少なめにしようという話になっていた。でも、わたし・・・所持金が、６５０円しか、ありませんからぁああああっ！残念！
　まぁ、そんな訳で、キリン一番搾り缶（500ml）と、氷結（350ml）、みたらし団子、スナック菓子少々で630円ほど。うむ、安い！貧しい！情けない？（＾-＾；
　花見を開始、飲み始める。500mlの一番搾りを空ける前に酔う。激弱っ！なぜかそれだけで、しばらく飲む気が失せる。う〜ん・・・桜が綺麗だ。
　その後、暗くなり東京タワーが光りだし、ボーっと凄し・・・8時前にその場を去った。色々と忘れそうになるほど、良い感じであった。（注：忘年会ではない。）

▼今日現地へ行く

　今日は、久々にバイトをするべく初めて現地へ行く。まだ、今日が初めてであるので、特に大きな仕事はなかった。技術系のバイトなので、前の松屋でのバイトより面白い。
　初日の内容だけで判断するには早すぎるが、とても良さそうな雰囲気である。毎度のことであるが、バイトを始める時って、「うまくいくかなぁ〜」とか、「足を引っ張らないかなぁ〜」などと思ってしまう。
　まぁ、いろいろ出来るようになれば、今後役に立つような内容であるので、やりがいはある。がんばろう。

▼ボーリング

　その後、ボーリングへ行くらしく、お誘いがあったので行ってみた。前回、同級生と行った時は、ボロボロだったので心配だったが、不安は的中し、初回52という過去最高記録を更新した。
　どんどん下手になってる・・・ダメやん。やはり運動してないせいなのか、運動神経が鈍っているのかは定かではないが、ダメダメである。
　その後、いろいろと指導を受けて、1度だけ、ストライクとスペアをドカドカ出し、140という高記録を残すが、ほぼ奇跡であると言っても良い内容であった。やっぱり投げ方が安定しない。
　経験値を増やさないと、どーにもならない気がする。むぅ、ボーリングって難しい。さて、今こうして文章を打っているわけですが、なんか右腕がうまく動かなかったりして、たまに変な文字を打ちます。（＾-＾；
　急な運動はダメですなぁ・・・。運動してないのバレバレですな。ロボットばっかやってるとこうなるという、悪い見本です。皆さんは適度な運動を〜。

▼毎日の軌跡を残す努力

　毎日更新・・・とはいきませんが、毎日何があったかを残そうと思い、4月から頑張ってつけております。ロボットと関係ない内容で申し訳ないですが、うまいこと行けば、ほぼ毎日更新できるかと（＾-＾；
　写真がないと文字だけなんで、更新は楽です。技術的な内容はなるべく専用ページに載せるようにして、探したい内容が分かりやすい状態にしようと考えてます。
　その方が自分的にも、探しやすいので・・・。でも、その分書くのに時間かかるのが難点です。むぅ（-_-

▼大学

　今日は、朝から2限分が同じ授業。技術者倫理という科目である。3時間の授業であるが各所に10分の小休憩がある。本来は50人くらいしか取らないらしく、60人が入る教室にしたらしい。
　席は全て埋まり、だいぶ窮屈な中で、授業開始。基本的に先生の話を聞き、最後にレポートを書いて終わりである。資料も事前に渡されるので、ノートも特に取らない。さらに、隔週なので、来週はお休みである。

▼足の改修

　今回作った足はメンテナンス性は向上したものの、多少問題もあるので、改修する必要がある。そこで、現在そのパーツを設計中である。具体的には、強度の向上と構成の一部変更である。
　RCサーボに装着しているフレームと、本体フレームは2本のネジで固定しているのでそれを3本で固定する。あとは、オペアンプを使って村田製ポテンショメータにリミットを設定して既製品と同じくらいの動作角度にして、搭載しようかと考えている。
　今回、動かしていて感じた事は、やはり他の部分よりも足を強化するべきだということ。全ての動作、特に移動などはROBO-ONEでは重要である。その移動する部分の構造が貧弱では話にならない。
　場合によっては、作り直しになるかも・・・。それは嫌だなぁ。最近、パワーがなくなってきているのかも。

▼残りは倒れていた

　残りの時間はほとんど寝ていたかも・・・。大学が始まったり、バイトがあったりと、今までのダラダラ春休みモードから急に元の生活に戻ったような物なので、多少ダメージが・・・（＾-＾；
　ダメダメですなぁ・・・。人はすぐ慣れる・・・はずなので、すぐに問題なくなるでしょう

▼1日寝込む

　ボーリングで変な筋肉を使ったらしく、筋肉痛。それと、なぜか体調が悪い。風邪じゃないみたいだ。どうも自分は免疫力が下がると花粉症のような症状が出るらしい。
　そのせいで、ほぼ一日中寝込んでいた。まだ風邪じゃないだけマシかもしれない。そんな訳で、今日は特に何も無し。