▼そろそろ限界。

　何が限界なのか、それは第六回大会前に作った胴体のフレームのことです。前回まで、カレイナットの使い方を誤って使用して、使えないと勝手に判断して、ネジ穴ばかり量産していたツケが回ってきたのです。さらに、折り曲げが失敗に失敗を重ねた状態なので、限界です。
　そんな訳で、カレイナットが使えるように再設計を行っていましたが、カレイナットを使えるスペースを作るのが大変なのと、加工しずらい点から、ほとんどのパーツをいじり作り直し。（T▽T）
　最近加工ばかりしているので、大した苦にはなりませんが・・・。主なフレームの切り出しと１次穴空け、折り曲げだけ行いました。あとは、この状態でさらに穴を空ければこれらのパーツは終了です。残りは、主に飾り用のパーツになります。
　そうそう、色塗りもそろそろ始めないといけませんねぇ・・・。たぶん土曜日の朝とか、日曜日に色を塗ります。（明るいうちに）

▼忘年会シーズン到来

　そういえば、ロボ研の忘年会も12月17日と近い時期にやるようだ。まぁ行けなくは無いけど、やるな！これで、３日連続忘年会決定か。（-_- ）今はひたすらロボットの製作を続けよう。このままのペースなら、ソフトが間に合わない程度で済むかも？安直に、動く状態まで行けるとは言えない。

▼外へ出ると・・・？

　窓の外は晴れ渡り、富士山が見えるのだが、昨日まで真っ白だったはずの頂上の雪が溶けている。外に出ると、生暖かい。なんなんだこの季節はずれな状況はぁ〜！！今年はとことんおかしいぞぉ！
　で、今日塗装するつもりだったが、強風が吹き荒れている。こんな状況で塗装すれば、フレームが飛びかねない。そんな訳で、今日は胴体のフレームを仕上げる事にした。（-_- ）

▼足パーツ解体

　今回延期になった塗装のために、脚のパーツを全て解体。解体するのに１時間くらいかかった。（^-^；さて、このパーツの量はどのくらいの重さになったんでしょうか？
　結果は、腰も含めて約210gでした。（カレイナット含む）これにRCサーボのKRS-2346が10個（54.5x10）とMICROMGが2個（28x2）加わるので、合計で601g+210gなので、約811gになりますね。こいつは軽いんですかね？重いんですかね？（^-^；

▼胴体パーツ仮組み

　さてさて、新型フレームの加工が終了しました。ver1.0のフレームは、パーツ数は少ないものの非常に作りにくい形でしたが、今回のver2.0はパーツ数が増えた分、加工を簡単にできるようにしました。そのおかげでそんなに苦労せずに完成。意外とよい感じ。
　で、パーツ数は、ver2.0が10パーツ、ver1.0が9パーツです。まだバックパック（マイコン）を取り付けるジョイントが設計中なので、数パーツ増える予定。意外とパース数、少なかった。（^-^； 　重量はver2.0が約60ｇ、去年作った試作5号機の重量は70gだそうです。
　ver2.0は、バックパックが重量に入ってないんで、互角かも？しかし、余計な外装パーツで十数グラム増えるはずなので、若干重可能性もあり。
　で、最後にver1.0とver2.0の記念写真。今後ver2.0へとシフトしていきます。ほとんど作り直しなのが分かるでしょ？（^-^；
　早く塗装してあげたいですなぁ。アルミもいいけど、色ついた方が断然良いです。明日の朝、塗装できるのか？レポートで徹夜してそうだし・・・どうなることやら。（-_- ）
　しかし、あれですな。カレイナットを使用すると、各部がきっちりと締まるので良いですな。メンテナンス性も上がるし、締めすぎて、ネジ穴がバカにならないし。（^-^）

　補足：胴体の加工のみを考えれば、去年よりも12日くらい早く完成してます。まぁ、あの時は歩行試験やってたからそんなものかも？Σ(￣-￣ )

▼第一回ロボットフェスティバルDVD　好評発売中！

　Robot　Festivalに参加された皆様、大変長らくお待たせ致しました！DVD完成でございます。ロボットフェスティバルへ参加された方は、無料でGETできるそうですので、お問い合わせください。m（_ _）m
　一般の方への販売もある・・・と思いますので、詳細が分かり次第、追って報告致します。参加者の方は、メールを送ればたぶん大丈夫かと。（^-^；

　あの感動を再びあなたの元へ・・・

お問い合わせはこちら⇒　S.I.T.　ロボット技術研究サークル

▼塗装・・・の準備

　下半身のパーツの塗装をするつもりでしたが、メタルプライマーを塗るのに手間取り、タイムオーバー。明日は朝早いので朝塗るのは困難。授業が早く終わるので、早めに帰るかな・・・。

しかし、レポートを提出せねばならぬゆえ、今宵は徹夜でござる。（ToT）

　まぁ、早く帰るにはそうするしかない。日が落ちるのも早いしねぇ・・・。塗装が乾いたらUPします。（塗装してたら・・・というのもあるかも？「しないのか！？」）
　足の塗装が終われば、組み立て＆配線ですな。サクッと行きたいが、そうもいかないだろう・・・忘年会は色付きで行きたいが・・・どうだろう。

▼作業の遅れ

　実をいいますと、今履修しているゼミでVisual　Basicをやっているんですが、そのVBを使って何かしら作らないといけないんです。
　で、「VBによるマニピュレータの解析」なんつーのを提出したら、あっさりOKが出てしまって、それについて（主に順運動学とか逆運動学とか線形代数とか）の勉強で時間が凄い勢いですぎて行ったりしてます。
　まぁ、前からやりたかったものではあるけれど、機械設計のゼミで良くそういうのが通ったなと内心驚いていたり、自分で首を絞めてしまったような感じもしたり・・・。
　そんな訳で、完成したらそっちも公開しようと思います。ソース・・・説明抜きでも載せておきます。解説してたら、たぶん二足ストップするな。ネタの一つにはなりそう（笑）

▼確認

　さて、進まない言い訳をしたところで、二足ネタ。肩とボディ間にフリクションスペーサが使えるかどうかの確認を行いました。というのも、ボディと肩までの間にt1.0（厚さ1mm）の板があるので、ローハイトサーボホーンが使用できないんですよね。（使用すると、フリクションスペーサーが使えない。）
　で、その代わりとして標準RCサーボホーンを使う訳ですが、どのくらいの厚さのアルミを使えばピッタリになるか試した所、t1.5をフリクションスペーサーと標準RCサーボホーンの間に挟めば問題ないことが分かりました。強度も問題ナシ。（触った感触では）
　で、腕の設計は終わってはいますが、複雑な形をしてたりするので、その辺を修正したり剛性をもうちょい上げたり多少手直しが必要な予定。塗装しなきゃ、年内に完成させられます。あとはレポートとゼミとその他もろもろですかね。（^-^；

　補足：このフレームにRCサーボがありますが、これはver1.0の物です。つまり、解体しました。（^-^；
前のフレームより剛性があるのがありがたい。

▼朝早くおきて塗装

　ようやく塗装が完了しました。天気が悪かったり、忙しかったりとなかなか進みませんでしたが、なんとか。１枚目の写真は、足裏辺りのパーツですね。色は今までと同じくブルーで、一部グレーで塗りました。今回全てのパーツを何回か重ね塗りしたつもりなので、剥がれ難い・・・と思いたい。（^-^；
　何気に薄い部分がありますが、手抜きをしてしまった部分だったりします。（^-^；
　さて、お次は足首〜膝辺りまでのパーツです。ここは白で統一してみました。膝のパーツを青にしようかとも考えたんですけどね。（^-^；
　とりあえずは。引退して解体された試作５号機の脚の色を引き継いでいるということで・・・。何気に１パーツ足りなかったりします。どのパーツでしょう？
（塗装のときに行方不明なことに気づきました。（-_- ））
　さて、最後になりました。膝〜腰までのパーツです。ジョイント部分にグレーを多用してみました。それ以外は基本的に白です。まぁ、こんなものでしょう。そんな訳で、配色は前回とあまり変わらないのでした。（全身で言えることかも？）
　さて、気になるパーツ数は、写真に写っていないのも含めて５３パーツです。う〜む何気に多いですね。上半身合わせたら１００パーツ越えるかも？（^-^；

▼夕方まで大学/地獄の１週間/動かない二足

　就職ガイダンスが午前中に、卒論のガイダンスが午後にありました。そのせいで、今日の帰りは１９時だったりします。うへ〜。なかなかに疲れました。そんな訳で今日の更新はこのくらいしかないのであります。本当に進み遅い・・・。（-_- ）
　で、来週は「第二次忙しい週間」だったりします。

・実験のレポートが月曜日が終わった時点で３つになる　（仕事量大ｘ３）
・火曜日提出のレポートが１、中間試験が１個　（仕事量ｘ２）
・水曜日に提出するレポートが一個　（やや軽め？）
・金曜日提出の課題が１個　（仕事量大）
・土曜日のゼミで進捗状況の報告　（仕事量大）

やべ〜。
　2足・・・組みあがっただけで終わりかも（T-T）当然動きゃしませんね。しかも、二足やりすぎればレポートが出せないし・・・。まぁがんばるしかないね。

▼レポート

　火曜日が終わった時点で山場は過ぎましたが、実は今夜もまた山場だったりします。昨日はぐっすりとお休み。明日提出の実験レポートが一つあり、コイツは諸事情により完全に仕上げ（体裁を整える）なければなりません。よって、通常の就寝時間を突破するのは確定。

まだだ！まだ終わらんよ！(レポートが・・・)

▼忙しいのに・・・あら？

　空いてないはずの時間を削り、外装パーツ及び、バックパック連結パーツ、肩フレームを作ってしまった。t0.5は良いね・・・切るのも楽だし、折り曲げも楽々。胴体パーツに関しては、残り２パーツの外装を作れば終了。肩は、肩アーマー作れば完了。うむ、いけそうな感じだ。
　まぁ、それもレポートがなかったら・・・という話。実際は結構危険なラインやもしれぬ。っと言うのも、未だに腕の設計が終わってない！強度不足の解消ができれば、一気に終わるんですけどね・・・。レポートをやりながら閃きを待つとしよう。今なら加工はすぐ終わるような気がする・・・。いや、気がするだけですよ。（^-^；

▼足の本組み＆配線

　さて、塗装も完了したので、ポテンショメータの配線だけする。モーターは外に出てるしね。が、片方のミミが必要なのが２ヶ所あるのだが、ミミ全部切ってしまったぁ！ゆえに、完成しないッス・・・このままじゃぁ！
　そんな訳で、明日は秋葉原へRCサーボケースを買いに行く。ついでにM2のカレイナットも購入しないとな。なくなるぅ〜。いろんなパーツにかなり使っております。メンテナンス性も向上してるはず・・・それが実証されるのは動かしてからである。でも、ネジがしっかり締められるのはありがたい。

▼胴体仮組み

　ようやく、90％くらい完成した胴体。足りないのはアノ部分です。色が付いてるのがver1.0からの移植部分。ほとんどが作り直しだというのが分かりやすいですね・・・。しかも、ほとんどが外装パーツ。なんだか胴体が大きくなっているように見えるのは錯覚です。頭が、胴体に密着しているような状態なので、そう見えてしまうみたいです。（そうみえるのは自分だけ？）
　なぜかというと、中のジャイロセンサが無くなってスペースができたことと、例のサーボセイバー用の布石だったりします。あぁ、あと頭も作り直します。方位センサを搭載する予定なんで・・・（^-^；
　PSD測距センサも、搭載できる場所が思いついたので、今回はかなりセンサを使って遊べます。そんな訳で、しばらくはコイツで遊べるように頑張ります。う〜む・・・明日は肩アーマーの加工で限界かもしれぬ。

▼ジャイロ取り付け

　ようやく、大学その他もろもろが終了したので、作業開始。作業している時間が夜なので、ジャイロの取り付けなどをやってみる。設計上搭載可能であるが、やっぱり心配な訳です。で、写真のように取り付けました。え？なんのジャイロ使ってるかって？例のGWS製のジャイロです。あの形状に苦しめられた末に出した結論。
ケースなんていらない。ケースなんて取ってしまえー。
　そんな訳で基板剥き出しなのです。基板の裏側にはユニバーサル基板（片面）を取り付け、絶縁しています。予定通りあの隙間に収まりました。しかし、一部接触しているので、その部分はラベルシールを間に挟んで絶縁しています。
　さて、もう一枚のジャイロ（２軸の予定なんで）はどこかというと、これまたきわどい位置に付いてます。右の写真に穴が見えると思いますが、あの部分は、胴体と腰とを連結するためのサーボホーン用ネジを締めるための場所です。当然ドライバーを入れらことは可能です。う〜ん、きわどい！
　ちなみに、このジャイロのみ両面テープで取り付けます。今回使った両面テープは接着力が弱いので、強いのと交換します。お気づきの方もいると思いますが、９V電池の裏側に基板が付いてます。その部分へ一度腰回りのジャイロなどの配線をまとめるためにあります。５VとかGND、基準信号は一本で良いので・・・。

▼装甲接着

　t0.5（厚さ0.5mm）の飾りを溶接しました！！
うそこけ〜〜〜！！＼(￣□￣＃)
　そんなの溶接できるわけありません。そんな訳で、使用したのが瞬間接着剤！（金属も接着できるタイプ）普段攻撃を受けない場所に使用するので、問題ないはず。色塗れば多分ばれないだろう・・・フフフ。←ここでばらしてるって
　実は忘年会のときも、付けていったんですが、塗って間もない状態でカバンにいれたため、途中で外れた模様。大丈夫なのか心配ですが、まぁ、それはそれで・・・。万が一外れたならば、ネジ使用に変更すれば良いので、特に問題ナシ。
　試作４号機のときは、ホットボンド（グリューガン）を使ったんですが、すぐ外れたのを覚えています。今回は行けると良いなぁ・・・。

▼腕パーツ切断完了

　t0.5と大きなパーツ（肩アーマー）を除いて、全て切り出し完了。なかなかに大変。金きりバサミを使っているので、変な跡がついてしまいます。ヤスリがけは、夜の静かな時間帯でもできるので、そちらでやります。その前に訪れるは、地獄のポンチ打ち。
数が多いな・・・やってくれる。(-_- )
　断っておきますが、写真に写っているやたら長いパーツは腕ではないので、そこのところよろしく。m(_ _)m　←断らんでよい！