▼そろそろ限界。

　何が限界なのか、それは第六回大会前に作った胴体のフレームのことです。前回まで、カレイナットの使い方を誤って使用して、使えないと勝手に判断して、ネジ穴ばかり量産していたツケが回ってきたのです。さらに、折り曲げが失敗に失敗を重ねた状態なので、限界です。
　そんな訳で、カレイナットが使えるように再設計を行っていましたが、カレイナットを使えるスペースを作るのが大変なのと、加工しずらい点から、ほとんどのパーツをいじり作り直し。（T▽T）
　最近加工ばかりしているので、大した苦にはなりませんが・・・。主なフレームの切り出しと１次穴空け、折り曲げだけ行いました。あとは、この状態でさらに穴を空ければこれらのパーツは終了です。残りは、主に飾り用のパーツになります。
　そうそう、色塗りもそろそろ始めないといけませんねぇ・・・。たぶん土曜日の朝とか、日曜日に色を塗ります。（明るいうちに）

▼忘年会シーズン到来

　そういえば、ロボ研の忘年会も12月17日と近い時期にやるようだ。まぁ行けなくは無いけど、やるな！これで、３日連続忘年会決定か。（-_- ）今はひたすらロボットの製作を続けよう。このままのペースなら、ソフトが間に合わない程度で済むかも？安直に、動く状態まで行けるとは言えない。

▼外へ出ると・・・？

　窓の外は晴れ渡り、富士山が見えるのだが、昨日まで真っ白だったはずの頂上の雪が溶けている。外に出ると、生暖かい。なんなんだこの季節はずれな状況はぁ〜！！今年はとことんおかしいぞぉ！
　で、今日塗装するつもりだったが、強風が吹き荒れている。こんな状況で塗装すれば、フレームが飛びかねない。そんな訳で、今日は胴体のフレームを仕上げる事にした。（-_- ）

▼足パーツ解体

　今回延期になった塗装のために、脚のパーツを全て解体。解体するのに１時間くらいかかった。（^-^；さて、このパーツの量はどのくらいの重さになったんでしょうか？
　結果は、腰も含めて約210gでした。（カレイナット含む）これにRCサーボのKRS-2346が10個（54.5x10）とMICROMGが2個（28x2）加わるので、合計で601g+210gなので、約811gになりますね。こいつは軽いんですかね？重いんですかね？（^-^；

▼胴体パーツ仮組み

　さてさて、新型フレームの加工が終了しました。ver1.0のフレームは、パーツ数は少ないものの非常に作りにくい形でしたが、今回のver2.0はパーツ数が増えた分、加工を簡単にできるようにしました。そのおかげでそんなに苦労せずに完成。意外とよい感じ。
　で、パーツ数は、ver2.0が10パーツ、ver1.0が9パーツです。まだバックパック（マイコン）を取り付けるジョイントが設計中なので、数パーツ増える予定。意外とパース数、少なかった。（^-^； 　重量はver2.0が約60ｇ、去年作った試作5号機の重量は70gだそうです。
　ver2.0は、バックパックが重量に入ってないんで、互角かも？しかし、余計な外装パーツで十数グラム増えるはずなので、若干重可能性もあり。
　で、最後にver1.0とver2.0の記念写真。今後ver2.0へとシフトしていきます。ほとんど作り直しなのが分かるでしょ？（^-^；
　早く塗装してあげたいですなぁ。アルミもいいけど、色ついた方が断然良いです。明日の朝、塗装できるのか？レポートで徹夜してそうだし・・・どうなることやら。（-_- ）
　しかし、あれですな。カレイナットを使用すると、各部がきっちりと締まるので良いですな。メンテナンス性も上がるし、締めすぎて、ネジ穴がバカにならないし。（^-^）

　補足：胴体の加工のみを考えれば、去年よりも12日くらい早く完成してます。まぁ、あの時は歩行試験やってたからそんなものかも？Σ(￣-￣ )

▼第一回ロボットフェスティバルDVD　好評発売中！

　Robot　Festivalに参加された皆様、大変長らくお待たせ致しました！DVD完成でございます。ロボットフェスティバルへ参加された方は、無料でGETできるそうですので、お問い合わせください。m（_ _）m
　一般の方への販売もある・・・と思いますので、詳細が分かり次第、追って報告致します。参加者の方は、メールを送ればたぶん大丈夫かと。（^-^；

　あの感動を再びあなたの元へ・・・

お問い合わせはこちら⇒　S.I.T.　ロボット技術研究サークル

▼塗装・・・の準備

　下半身のパーツの塗装をするつもりでしたが、メタルプライマーを塗るのに手間取り、タイムオーバー。明日は朝早いので朝塗るのは困難。授業が早く終わるので、早めに帰るかな・・・。

しかし、レポートを提出せねばならぬゆえ、今宵は徹夜でござる。（ToT）

　まぁ、早く帰るにはそうするしかない。日が落ちるのも早いしねぇ・・・。塗装が乾いたらUPします。（塗装してたら・・・というのもあるかも？「しないのか！？」）
　足の塗装が終われば、組み立て＆配線ですな。サクッと行きたいが、そうもいかないだろう・・・忘年会は色付きで行きたいが・・・どうだろう。

▼作業の遅れ

　実をいいますと、今履修しているゼミでVisual　Basicをやっているんですが、そのVBを使って何かしら作らないといけないんです。
　で、「VBによるマニピュレータの解析」なんつーのを提出したら、あっさりOKが出てしまって、それについて（主に順運動学とか逆運動学とか線形代数とか）の勉強で時間が凄い勢いですぎて行ったりしてます。
　まぁ、前からやりたかったものではあるけれど、機械設計のゼミで良くそういうのが通ったなと内心驚いていたり、自分で首を絞めてしまったような感じもしたり・・・。
　そんな訳で、完成したらそっちも公開しようと思います。ソース・・・説明抜きでも載せておきます。解説してたら、たぶん二足ストップするな。ネタの一つにはなりそう（笑）

▼確認

　さて、進まない言い訳をしたところで、二足ネタ。肩とボディ間にフリクションスペーサが使えるかどうかの確認を行いました。というのも、ボディと肩までの間にt1.0（厚さ1mm）の板があるので、ローハイトサーボホーンが使用できないんですよね。（使用すると、フリクションスペーサーが使えない。）
　で、その代わりとして標準RCサーボホーンを使う訳ですが、どのくらいの厚さのアルミを使えばピッタリになるか試した所、t1.5をフリクションスペーサーと標準RCサーボホーンの間に挟めば問題ないことが分かりました。強度も問題ナシ。（触った感触では）
　で、腕の設計は終わってはいますが、複雑な形をしてたりするので、その辺を修正したり剛性をもうちょい上げたり多少手直しが必要な予定。塗装しなきゃ、年内に完成させられます。あとはレポートとゼミとその他もろもろですかね。（^-^；

　補足：このフレームにRCサーボがありますが、これはver1.0の物です。つまり、解体しました。（^-^；
前のフレームより剛性があるのがありがたい。