▼なんだこの新型はっ！？聞いてないぞ！

　今じゃ珍しくもなくなった、急に新型フレームを作り出すこと。前回のメンテナンス性と変なこだわりが原因で足の剛性が脆すぎたことにショックを受けていた訳ですが、結局新しいフレーム作ってます。
　今回はずばり、手抜きがテーマです。（＾-＾；どこの手を抜くのか・・・。それは加工時間。余計なパーツを減らしつつ、切り安い長さで設計しております。当然ですが、メンテナンス性と剛性はキープします。
　っと、前置きが長くなりましたが、3パーツで作った腰です。股関節は両持ちの予定。腰のRCサーボはGWSのMicroMGを二つほど使用。今まであまり使用しなかった皿ネジもふんだんに使用・・・というか、皿ネジを使わなきゃだめな場所なので、使ってます。あとは、最近紹介したカレイナットも、前よりかなり使ってます。これでネジ穴がバカになることから開放される。

▼うらがわ〜

　で、こちらは裏側です。本当は密着させたかったのですが、RCサーボホーン（丸いアレ）の直径が約20mmなので、このくらいの間隔が必要なんですね。この腰を使うと、股関節同士の間隔が71mmになります。平均の60mmよりはちと長いかな。しかし、今までの片持ち構造よりはずいぶんマシなはずです。ちなみにこの腰の重量は100gです。本当は股関節パーツも作ってましたが、工程をミスって折り曲げ失敗。廃棄処分（T▽T）。
　で、また欲が出てきて、この腰にGWSのジャイロセンサー（ケース削除）を取り付けられるよう、設計をします。そうすると、胴体に新たなスペースができるんですね。元々腰に入れたかったんで、頑張って入れてみます。
　ちなみに、足首より上の部分までは設計完了。足首と腰の修正が終わり次第、下半身の製作を開始します。胴体も修正できたらやろう。

▼認めたくないものだな。（作り直しという事実を）

　スペシャルに向けて、足だけでも完成させようと、今日から板金！月曜日に書いた通り、ジャイロの搭載スペースを追加した腰の製作と、その横の股関節部分のフレーム製作。起きたのが朝11時だったのであんまり進みませんでした。（T▽T）
　で、ジャイロ搭載スペースを追加した影響で、両持ち軸が1mmずれていました。左下パーツの2枚以外全て作り直し。（T-T）
　やっちまった〜。複雑な形なので、切断もそれなりに大変。他の足パーツにも若干複雑なモノもあるので、早めに終わらせて次にいきたい。
　学園祭準備期間なので、木曜と金曜もお休み。この期間に足を仕上げておきたい。

▼作り直し

　昨日作ったほとんどのパーツを作り直しました。昨日かかった時間の半分の時間で済んだので、少し慣れたかな？今のところ、作業で苦痛なのは穴あけ。特に2mm以下の穴あけは嫌ですね。バリが大量に出るので、作るのが大変。あとは、ホールソウを使うときぐらいかな。（板が歪む）
　んで、重量測ったら200gでした。2346が二つとMicroMGが二つ、それに電池ボックスが入った重量なので、こんなものでしょう。強度は問題ないのですが、股関節の反対軸に使っているブッシュが秋葉原の西川ネジのモノなので、ピッタリφ３じゃないので、多少グラつく。もうちょっと精度の良いブッシュに交換したいところ。

▼稼動範囲

　さて、この腰の稼動範囲はどのくらいかと言うと、写真くらいです。って、それじゃ分からん！正確には、前方へ20°動かせて、後方へ45°動かせます。なので、稼動範囲は65°ですね。最低でも45°は動かせるように設計したので、これでそれなりに早い旋回が実現できるかも。
　今までは無駄に稼動範囲が広かったんですが、そんなに必要じゃないのではと最近思い始めています。それ以前に旋回のモーションを作った回数が少ないので、経験値不足ッスね。

▼裏側とか後ろとか

　股関節のところについているサーボホーンと一体化したフレームと、股関節フレームを別々に分解でき、メンテナンス性の向上を狙っています。ネジ3本で分解可能。強度は折り曲げをのおかげで十分あります。まぁ、まだ腰だけなので、全体を組み上げたら、また問題が出てくるかも・・・。 　後ろに関しては前回とあんまり変わりません。ただ、1mm高くした影響が深刻で、加工に苦しめられました。ホーザンの折り曲げ機の溝が、10mm単位で3mmの溝があります。（7mm〜13mm、17mm〜23mmなど）で、前回が33mmだったのでギリギリ入ったのですが、今回は34mmなので1mmオーバー。二度とこの曲げはやりたくない・・・（-_- ）
　まだ仮組みなので、配線は伸びっぱなし。全部完成したら処理します。

▼今週の加工の中では、最速

　腰パーツは干渉や、加工が失敗が心配だったので慎重に作っていました。今回はその他の足パーツを作る訳ですが、そこまで複雑な加工がないので、一気に加工してみます。（本当は、膝辺りが複雑なんですけどね。）
　パーツ数は多いものの、腰のように1パーツごとに膨大な数の穴あけを必要としないので、結構サクサク進みます。で、完成したのが、写真のパーツな訳です。折り曲げまで終わっています。つ・・・つかれたぁ。
　さて、これから仮組みして、スペシャルに持っていきますか。仮組みも意外と時間がかかるので、今日はあんまり寝られないかも。（-_- ）
　おー、そうそう明日のNHKの録画を予約しておこう。念のため。

▼反対軸の製作

　スペシャルの前の晩には完成しなかった反対軸の製作を水曜日辺りからやっている。これがまた面倒な加工が多い。まず材料が、t5.0（厚さ5mm）であるが、これだけで加工が大変！なんせ、切断やネジ切りまでしなければならないからだ。
　で、次にφ4（直径4mm）の真鍮棒を切断する。これもちょっと面倒かなぁ。アレですね。t1.0（厚さ1mm）のアルミ板に慣れすぎたのかも。1年の頃は、t2.0、t5.0なんて当たり前だったのに・・・。
　さて、本来ならば水曜の時点で完成だったコレがなんでこんな時期まで完成しなかったかというと、それは、タップが折れたからである。t1.0に慣れすぎたせいかも・・・。切削オイル買ってこないと（T▽T）
　そんな訳で、近くの工具屋さんで購入。通常バージョンがなかったので、ステンレス用を入手。1200円した・・・高いなぁ。まぁ、これならそう簡単に折れないでしょう。油つけてネジ切りをし、合計9個完成。12個中3個はタップが埋まって使用不能。
　折れたタップを使ってまた折れたので、2個使用不可。残りの一個はφ1.5のドリルが埋まって使用不能。がんばれ！

▼フリクションスペーサを入手せよ！

　午前中に先程の作業を終わらせ、いざ秋葉原へ！入手してきました、フリクションスペーサ！こいつが出るという情報をキャッチしていたので、設計も使用できるように変更していたのです。ついでに、サーボタブスペーサの12個セットも入手。
　1セット（4個）バージョンは未だに入荷しておらず、入荷予定も未定とのこと。いい加減、入手せんと始まらないので、購入に踏み切る。お財布が軽い〜。飛べそうである。

▼さっそく装備しますか？[はい/いいえ]

　さぁ、さっそく装備してみましょう。モノは写真左のようなもの。ローハイトサーボホーンにはめてみる。
はまった。
　当然の結果ですが・・・（^-^；ネジを締めて固定すると、凄く強度があがります。足のフレームを曲げようとすると、逆にt1.0のアルミが曲がりそうです。ちなみに、反対軸は装備していないので、曲げられるんですね。
　しかし、なかなか良いですね。まともに動いた試作5号機後では、装備してませんでしたからね。あとは、動作させて確認しないと。

▼カレイナット追加情報

　10月19日に特集したカレイナットについてですが、M2のカレイナットは秋葉原の西川にも置いてありました。店頭には無いですが、M2のカレイナットがないか聞いたところ、奥の引き出しにあったようです。サイズはM2,M2.6,M3.0とあるようです。
　値段はM3と同じで、単価15円。前回紹介したとこは単価20円。う〜ん安い！秋葉原に寄れる方はこちらの方がいいかもしれませんね。(^-^;

▼やっちまった。

　はい、ようやく足首のパーツ完成です。意外と時間が取れず、こんな時期までかかってしまいました。まぁ、足首の設計、特にデザインで時間が取られたというのは分かる人には分かるかな・・・（-_- ）デザイン無視するなら、普通の板に補強用の折り曲げを行ったものに、制御基板、RCサーボ付ければOK。
　今までのシンプルな足首と比べるとかなり複雑で、パーツ数も６と言ったところ。メンテナンス性に関しては問題ナシで、強度も良好です。折り曲げを多様しているだけの事はある。
　実は、つま先部分の折り曲げが、ホーザンの折り曲げ器では加工不可能な状態なので、大変でした。溝の間隔が10mm単位なので、43mmとか半端な長さだと折り曲げ不可能だったりします。（無茶曲げが必要な部分が出来てしまった。）
　で、足の外観は右の写真にあるような感じになります。足自体がほっそりしているので、結構大きく見えますね。この程度は仕方ないということで・・・（^-^；
　もう、大分消耗しているので、他のパーツをしばらく作らず足だけ動かしてるかも・・・弱気だなぁ。（-_- ）

▼ROBO-ONEの忘年会

　思い立ったが吉日のいしかわさんが、ROBO-ONE関係者で、忘年会をやろうと呼びかけています。参加したい方は、掲示板にレッツ書き込み。（^-^；
　一応、12月18日にやることになりそうで、幹事はいしかわさん（確定なの？）のようだ。ROBO-ONE始まって以来、WEB上での呼びかけは今回が初めて。（だと思う）どのくらい来るんですかねぇ・・・楽しみ♪

▼足首の補足

　さて、いかにも重そうなこの足。一体重量はいくらなのだろうか。

実際に測ってみた。

　2号機の重量は、足裏＋足首のジョイントパーツも含め、70gくらい（アナログの測りなのでいいかげん）。で、試作5号機の足裏＋ジョイントパーツの重さも70gと意外。なんでかというと、今回は足が50％未満：30％未満なのでサイズが小さい事と、試作5号機の足裏はt1.5（厚さ1.5mm）で、ジョイントパーツが肉抜きがされているがt2.0だったりすることが原因。
　今回は、折り曲げを多用化しているのと、ちょっと面倒な作業が入っているおかげで軽くて丈夫な足が作れたようだ。もっとも、足裏がただの板なら（軽く折り曲げていたとしても）相当軽くなるのは言うまでも無い。う〜む（-_- ）

　ちょっと面白い事に、この参考に挙げている試作5号機の写真は、ちょうど1年前の今日撮影されたものだったりする。当時、足が完成していなかったところを見ると、成長してないね・・・私。（ToT）

▼首の骨折対策！サーボセイバー登場。

　さて、今回公開したかったのは、足の重量ではなく、これです！サーボセイバー！え？市販されてるのに今更何？っと思われる方もいるかもしれません。そう、標準サーボなら市販のもので事足ります。しか〜し、私は首にS3103を使っており、市販のものでは、ホーンに当たる部分が大きすぎて、はまらないのです。ぶかぶかですよ、も〜。
　そんな訳で、写真のものを2種類買って、しばらく放置してました。
　今日閃いたので改造することにしました。改造するのはこの2パーツです。それぞれ左が改造後です。といってもヤスリで削るだけですが、そこそこ苦労しました。手が痛い。（^-^；
　100円ショップのダイソーで販売しているダイヤモンドヤスリでけずれ〜けずれ〜！＼（￣□￣ ）
　で、サーボホーンっぽいパーツに、GWSのMICRO-MGに付いてくるサーボホーンをこうはめます。はまらなかったら、ヤスリで拡張します。ぴったりはまっていますが、オレンジのサーボホーンがφ8.0（直径8mm）なので、白い方をドリルで広げます。うまくいけば、写真のようにいきます。
　で、取り付けはこのようになります。大きいのが傷ですが、これでプラギアが大破しにくくなるはず・・・と自分は思っています。さて、実際効果あるんですかね・・・。結果は動作試験、戦闘試験後にします。（^-^；
　保険ですよ、ほ・け・ん（笑）