▼なんだこの新型はっ！？聞いてないぞ！

　今じゃ珍しくもなくなった、急に新型フレームを作り出すこと。前回のメンテナンス性と変なこだわりが原因で足の剛性が脆すぎたことにショックを受けていた訳ですが、結局新しいフレーム作ってます。
　今回はずばり、手抜きがテーマです。（＾-＾；どこの手を抜くのか・・・。それは加工時間。余計なパーツを減らしつつ、切り安い長さで設計しております。当然ですが、メンテナンス性と剛性はキープします。
　っと、前置きが長くなりましたが、3パーツで作った腰です。股関節は両持ちの予定。腰のRCサーボはGWSのMicroMGを二つほど使用。今まであまり使用しなかった皿ネジもふんだんに使用・・・というか、皿ネジを使わなきゃだめな場所なので、使ってます。あとは、最近紹介したカレイナットも、前よりかなり使ってます。これでネジ穴がバカになることから開放される。

▼うらがわ〜

　で、こちらは裏側です。本当は密着させたかったのですが、RCサーボホーン（丸いアレ）の直径が約20mmなので、このくらいの間隔が必要なんですね。この腰を使うと、股関節同士の間隔が71mmになります。平均の60mmよりはちと長いかな。しかし、今までの片持ち構造よりはずいぶんマシなはずです。ちなみにこの腰の重量は100gです。本当は股関節パーツも作ってましたが、工程をミスって折り曲げ失敗。廃棄処分（T▽T）。
　で、また欲が出てきて、この腰にGWSのジャイロセンサー（ケース削除）を取り付けられるよう、設計をします。そうすると、胴体に新たなスペースができるんですね。元々腰に入れたかったんで、頑張って入れてみます。
　ちなみに、足首より上の部分までは設計完了。足首と腰の修正が終わり次第、下半身の製作を開始します。胴体も修正できたらやろう。

▼認めたくないものだな。（作り直しという事実を）

　スペシャルに向けて、足だけでも完成させようと、今日から板金！月曜日に書いた通り、ジャイロの搭載スペースを追加した腰の製作と、その横の股関節部分のフレーム製作。起きたのが朝11時だったのであんまり進みませんでした。（T▽T）
　で、ジャイロ搭載スペースを追加した影響で、両持ち軸が1mmずれていました。左下パーツの2枚以外全て作り直し。（T-T）
　やっちまった〜。複雑な形なので、切断もそれなりに大変。他の足パーツにも若干複雑なモノもあるので、早めに終わらせて次にいきたい。
　学園祭準備期間なので、木曜と金曜もお休み。この期間に足を仕上げておきたい。

▼作り直し

　昨日作ったほとんどのパーツを作り直しました。昨日かかった時間の半分の時間で済んだので、少し慣れたかな？今のところ、作業で苦痛なのは穴あけ。特に2mm以下の穴あけは嫌ですね。バリが大量に出るので、作るのが大変。あとは、ホールソウを使うときぐらいかな。（板が歪む）
　んで、重量測ったら200gでした。2346が二つとMicroMGが二つ、それに電池ボックスが入った重量なので、こんなものでしょう。強度は問題ないのですが、股関節の反対軸に使っているブッシュが秋葉原の西川ネジのモノなので、ピッタリφ３じゃないので、多少グラつく。もうちょっと精度の良いブッシュに交換したいところ。

▼稼動範囲

　さて、この腰の稼動範囲はどのくらいかと言うと、写真くらいです。って、それじゃ分からん！正確には、前方へ20°動かせて、後方へ45°動かせます。なので、稼動範囲は65°ですね。最低でも45°は動かせるように設計したので、これでそれなりに早い旋回が実現できるかも。
　今までは無駄に稼動範囲が広かったんですが、そんなに必要じゃないのではと最近思い始めています。それ以前に旋回のモーションを作った回数が少ないので、経験値不足ッスね。

▼裏側とか後ろとか

　股関節のところについているサーボホーンと一体化したフレームと、股関節フレームを別々に分解でき、メンテナンス性の向上を狙っています。ネジ3本で分解可能。強度は折り曲げをのおかげで十分あります。まぁ、まだ腰だけなので、全体を組み上げたら、また問題が出てくるかも・・・。 　後ろに関しては前回とあんまり変わりません。ただ、1mm高くした影響が深刻で、加工に苦しめられました。ホーザンの折り曲げ機の溝が、10mm単位で3mmの溝があります。（7mm〜13mm、17mm〜23mmなど）で、前回が33mmだったのでギリギリ入ったのですが、今回は34mmなので1mmオーバー。二度とこの曲げはやりたくない・・・（-_- ）
　まだ仮組みなので、配線は伸びっぱなし。全部完成したら処理します。

▼今週の加工の中では、最速

　腰パーツは干渉や、加工が失敗が心配だったので慎重に作っていました。今回はその他の足パーツを作る訳ですが、そこまで複雑な加工がないので、一気に加工してみます。（本当は、膝辺りが複雑なんですけどね。）
　パーツ数は多いものの、腰のように1パーツごとに膨大な数の穴あけを必要としないので、結構サクサク進みます。で、完成したのが、写真のパーツな訳です。折り曲げまで終わっています。つ・・・つかれたぁ。
　さて、これから仮組みして、スペシャルに持っていきますか。仮組みも意外と時間がかかるので、今日はあんまり寝られないかも。（-_- ）
　おー、そうそう明日のNHKの録画を予約しておこう。念のため。