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7月26日 月曜日  タイトル: 試験期間に、一挙公開スペシャル  [危険レベルREDへ移行。]

▼またしても、更新止まる。

 レポートやらなんやらで、結局作業は進まなかったのでした。どうも、お久しぶりです。ROBO―ONEの登録から早1週間くらいが経った訳ですが、加工作業は止まったままです。そんな訳で、その他の事を進めてみました。今回はせっかくなので、いろいろと紹介してみようと思います。では、どうぞ。

▼金曜日、買い物

 はい、さすがにそろそろまずいので、必要な部品を購入しにいきました。上半身のアクチュエータも今回新しくするので、購入しておきました。Micro-MGと、懐かしのPS-2174FETです。 主要部分をパワーアップしつつ、軽量化し、スピードも向上。これが裏目に出るか、どうなるのかは分かりませんね。うまく行って欲しい。
 で、ロボット王国でローハイトサーボホーンについて王様に話を聞かせて頂き、当初の予定では購入するつもりは無かったが、入手することにした。というのも、現状の設計ではRCサーボホーンと、フレームの間に、プラ板などを挟まなくてはいけなくなるのだ。 こいつを使えば、その作業は不要になる。これで時間を短縮できるというものです。もうひとつ、赤外線のトランシーバですが、これはそのうちやってみようと思います。
 あとは、ここには載せませんでしたが、M2の皿ネジ、なべネジを西川で購入。準備は整った。

▼塗装

 まずは、胴体パーツを・・・。ほとんど青いですね。まぁ、前回のロボットと同じようなカラーリングになるから当然ですが。(^-^;これで全部と言う訳ではありません。これだけでは、RCサーボを保持する事も不可能です。
 では、次へ行きましょうか。
 
 はい、次は前回のロボットから付けるようになったCPUカバーです。今、前回と言いましたが、そうなんです。前回より前のロボットはそんなもの無かったんですね。だから、倒れるとたまにマイコンがショートして死にました。良識ある皆さん、CPUカバーは付けましょう。(普通は付けてるって。)今回は、2パーツ構成になっていますが、それには訳があります。これについては、のちほど。

 これは、腰のパーツです。あと1パーツなんですが、そのメインパーツは穴あけがまだ終了してないんで、塗装はしていません。それが来れば、完成なんですけどね。ちなみに、穴を間違えてφ1.5の所をφ2.0で空けてしまったため、作り直してるんです。
 
 このミス、結構致命的だったんで・・・(^-^;

 次ッス。胴体パーツの残り部分ですね。この白は、青色や灰色の後で塗装したので、若干撮影時間がずれてます。骨組みになるのは大きい1パーツのみで残りは飾りです。(^-^;まぁ、分かる人はどこに付くか想像できますよね。って、今までの日記にアルミ状態の仮組み写真があったっけ・・・(||| ̄□ ̄)
 あ、いえ問題なんてありませんよ。問題なんて・・・(^-^;

▼バックパックのヒ・ミ・ツ

 さて、最後にこのCPUカバー(バックパック)の説明です。見ての通り、丁番をつけてあるので、開閉できます。実はこのパーツは、充電池が飛び出すのを防ぐためのパーツでもあるんです。分かりづらいと思いますので、充電池が完成したら、またご紹介します。
 前回のロボットは、充電池もマジックテープで付けるだけのお粗末な状態でした。
 
 受信機も、マイコン用電池も、行き場を無くして、適当な場所にとってつけられているだけ。それではまずいと考え、今回はこの胴体にほとんどのパーツを収納できるようにしました。一応ネジ二本で固定可能であります。RC受信機もこのバックパックに搭載されたりします。今回は、マイコンボードが自作なんで、結構小さく作れました。失敗するとしたら、自作したマイコンボードのせいでしょうね・・・きっと。

▼じゃいろ〜

 前に購入したGWSのジャイロをついに搭載する時がきました。場所はこの辺です。結構悩みましたが、なんとかこのスペースを構築できました。当初は、ケースに入ったまま使おうと思いましたが、どう設計しても、入れるスペースがなかったんです。
 たかが数ミリ、されど数ミリ。そんな訳で、最終手段。分解して再構築しました。何が問題かと言いますと、あの辺な出っ張りですね。箱状態なら楽だったんですが、デザインのせいで、取り付けしにくかったもんで・・・。ちなみにケース無い方がコンパクト。
 時間が無い状態でできるか、分かりませんが、間に合えば、これで姿勢制御したいと思います。歩行が安定すると、非常に安心できるのですが・・・果たして!?

▼組上げ

 あっ!と思ったら、できてました・・・胴体だけ。(^-^;前回の胴体を元に再設計しているので、あんまり変わらないはず。カラーに関しては、コクピットが白から青へ変わったくらいです。
 大概のパーツは付けたし、ある程度配線も完了しています。が、RCサーボの電源をどうまとめるか、未だに決まっていない。なるべくなら固定したいが、う〜む。

▼コクピット

 ヴェークヴァイザ―のトレードマークになっているかは知りませんが、コクピット、今回も付いてます。しかも、今回はちゃんと可動範囲が確保されています。

「コクピットは飾りです。偉い人にはそれが分からんのです。」

 という、名台詞をちょっと変えたようなのが聞こえてきそうです。当初の予定では、そのつもりでした。しかし、ある時、神が降臨。

「ユウは、スイッチ設置を閃いた。」

 そんな訳で、スイッチ類、RS232C用端子を設置。無駄スペースをうまく活用。あとは、モーション製作時に使い心地はどうなのか?それ次第ですね。スイッチはともかく、RS232C用ケーブルが垂れ下がっている状態でも大丈夫なのか気になる所。まぁ、よほどひどかったら改善策を考える事でしょう。
 ちなみに、電源ケーブルや、シリアルケーブルを繋げると下のようになります。
 もしかしたら、腰にも電源用ケーブルやRS232C用ケーブルを増設するかもしれません。実際その方が、モーション作成時に有効な気もしますし。マイコンのデータ書き換えや、調整時はコクピットからの方が楽かな。
 それと余談ですが、新型自作マイコンボード、失敗しました。仕方ないので、前に作って成功した自作ボードを投入することが決定。まぁ、今更作っている時間、無いですからね。そんなことしてるくらいなら、ソフト作れと・・・(^-^;
 ちなみに、旧型はちゃんと動きましたよ。(  ̄▽ ̄)
 余談その2、胴体のアルミだけならば95gです。電池以外のCPUやジャイロ、RCサーボなどを含むと360gです。
7月30日 金曜日  タイトル: 試験期間中は時間の流れが早い  [もう7月が終わる・・・やばい]

▼頭部

 二足歩行ロボットの頭、重要です。まさにロボットの顔(顔なんだから当たり前)。この頭次第で、ロボットの印象もずいぶんと変わると私は考えています。さて、うちのロボットも前回からちゃんとした頭がついた訳で、今回も付けようと思いますが、なかなか決まりません。うーん、困った。
 とりあえず、目の試作をしてみることに。
 暗闇を照らす、緑色のヒカリ。コイツは一体なんなのか。敵か味方か!?(そういう問題ではないだろ。)せっかくなんで照明落として、撮影しただけです。(-_- )明るくして撮影したものは、下記に掲載しております。
 ちなみに上下ともに、各画像をクリックすると動画が見られます。
 
   と、言う訳で、その正体はチップLEDで作った目でした。(^-^;悪戦苦闘の末、この形を作る事ができました。実は、これより小さい赤LEDで最初作成していたのですが、結局うまくいかなかったので、ちょっと大きいこの緑LEDを使った訳です。
 次回作る時は、もちっと数を増やしたいですねぇ・・・。
 
 裏側から見た画像はこちらです。見てのとおり空中配線。(^-^;垂直にLEDを立たせるのが結構大変です。まぁ、チップLEDを扱えるようになったから、こういう芸当もできるようになったんですね。なかなか面白いです。  
 
 
 
 
 そんなこんなで、結局現実逃避なのか!?
いえいえ、そうではないですよ。あくまでも試作してただけです。(  ̄▽ ̄)
目はまだこれに決定ではないです。目候補って事で(^-^;
7月31日 金曜日  タイトル: 久々の加工  [0.5mm厚は加工しやすい。(  ̄▽ ̄)]

▼頭部続き

 頭部の設計というか、デザインが終わったので、サクッと2時間ほどで作成しました。 前回のデザインを多少残しつつ、ネジの大半を隠す事に成功しました。前回は60%ほど 1mm厚のアルミで製作していましたが、今回は25%くらいしか使っていません。ほとんど 0.5mm厚で製作しています。まだ仮組みなので紙が残ってます。(^-^;
 ついでに、前回製作した試作の目も搭載してみました。左の画像をクリックすると 動画が見れます。

 前回は縦に長かったのですが、今回はバランスが取れたかな?と思います。ただ、こういうのは時間が経つと どの辺が悪いのか見えてきます。出来立ては自己満足度が高いので、デザインの悪さが見えてこないものです。 前回も作りたては良かったんですけど、次第に縦に長い事が判明。なんかイマイチな感じでした。  もともと絵とか不得意なので、なかなか苦労してます。(^-^;

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