▼悪夢再び
風邪を引いていた事といい、プログラムが当日の朝完成して、モーションを慌てて作るところなど、今回のSPECIALは第四大会と同じ悲劇を繰り返す結果となってしまった。ギリギリまで、調整をし修正していたが、モーション実行中に謎のプルプル現象発生。
ポテンショの配線をしなおすと、モーターが一定方向にしか動かなくなる。時間は出発30分前である。諦めずにポテンショを付け直していると、ポテンショの足が根元から折れた。ポテンショの予備もなく、万事休す。棄権となる。
プログラムのバグ直しをしている時に、ある程度こうなることは予想していた。あまりにも、第四大会の時の状況と酷似していたからだ。言える事は、もう少し作業を早くし、余裕を持てるスケジュールを作らないといけない・・・と言う事だろう。
▼今回の成果
風邪を引いていた2週間、後半辺りからEEPROMが使えたのでXMODEMについて調べてみた。調べるのに結構な時間を費やしたが、通信方法は意外と簡単であった。テスト用に作ったプログラムもすんなり動いたので、基本的なプログラムは早く完成。
しかし、2月の後半はバグ取りに費やす結果となってしまった。まず、最初のトラブルはハイパーターミナルからTERATERMに変更したことによる、エラーである。ハイパーターミナルの方は、PCからの送信が成功していましたが、TERATERMの方はうまくいかなかったり、直したと思ったら、今度は別のバグが見つかったりと苦労しました。
そうは言っても、これらのバグよりも、EEPROMに記録し、情報を引き出すにはどうするとか、どのアドレスに何を記録するとかその辺が時間かかりましたね。特に決まりがないので、全部決めなければならない訳です。それらの作業が終わったのが当日の朝6時だったりする。（笑）
▼いろいろなトラブル
時を遡り、2月の半ば辺り。「風邪が治ってきたかな？」と思っていた矢先でした。ホームページが表示されない・・・ではなく、消えてました。「ショック第一弾」
日記をCGIにしてからログを取ってなかったので、日記データ消失。画像データとかはありますが、記事全滅。「ショック第二弾」
次の日、PCを起動すると、OSの入っていないハードディスクが起動しない。データが結構入っていたのだが・・・ホームページはアップロードした後なので、助かった。はぁ・・・「ショック第三弾」
次の日、メガネを落とした時に、フレームが歪んだらしく、レンズも外れていた。悪い事は続くものである。メガネは無理やり直した。「ショック第四弾」
メガネを無理やり直したおかげか、悪い事はここで終わった。（＾-＾；
▼芝浦工業大学文化祭
「大宮祭」で行う予定のロボットフェスティバル
第五回大会で、後輩達がロボットフェスティバルのビラを配っていたと思います。その大会に
ZIPPONさん、
ぴしいさん、
まつしろさん
が参加してくださることになりました！ありがとうございます。
開催は、5月22日なのでまだまだ先の話ですが、参加してもよろしいという方は、下記のページより申し込んで頂けると幸いです。
▼ 申し込みページ ▼
▼悔しさを我が力に変えて...
なんだか不完全燃焼な感じであるが、振り返ってみればこの結果が今の状態を良く現しているのかもしれない。結局の所、ハード部分に費やした時間が長すぎたのだ。今年の夏に開かれる、第六回大会での目標は「ソフトメインで行く！」
当然、この中にはモーション作成もあるのだが、やはり自分のように作業が遅い人間は大会1ヶ月前にソフトを作っているようでは、間に合わないようである。全身が完成し、ようやく人並みに動作できるようになったので、今度は追いつけるようがんばらねば。
ちなみにWegweiser試作５号機は、4月までバラせないので、フレームだけ作る事になる。今回の試作5号機の欠点は、足首や股関節を後ろへ曲げる事ができないことです。階段や、仰向けからの起き上がりもかなりきつい体勢でやらねばならないので、よろしくないです。
現在、RCサーボの配置を考えていますが、なかなか決まりません。基本的な配置は現在の構成を変えず、強度を出したいなと・・・せっかく思いついた構成なのでどこまで通用するのか、試してみたいですね。
▼サーボだけでも総重量把握をっ
次回の機体名は、WegweiserII（読みはツー or ツヴァイ）です。ようやく、「試作機」から卒業です。歩けるまでは試作機でいるつもりだったんで・・・。さぁ、二号機の名に恥じない戦いをしてみせろっ！
メモっておいた、次回機体のRCサーボとその重量。使う物だけは決定してる訳です。
足
KRS-2346ICSx10 567g
腰
GWS S03Tx3 138g
腕
PS-2174FETx4 218g
GWS S03Tx6 276g
頭部
S3103x2 19g
合計 1218g
自由度は1自由度増えて25自由度ですね。と言っても頭部に増えただけですが。（^-^；これだけで1218g行っちゃうんですよね。試作五号機はバッテリー込みで約2400g。（日記消失のため、詳細不明）約800gで抑えないと厳しいッスねぇ。
今回動かして感じたのは、
上半身が重かったのが堪えたので、たぶん、下半身を重くしても、多少は耐えてくれるはず。高速歩行に支障でるかなぁ・・・・うーむ。
世間では・・・「電池はリチウムポリマーの時代さぁ。旧式のニッカド使っているようじゃぁ、勝てんぞ」→（おおげさ）
あの軽さは魅力的なれど、資金面で相当厳しいのであった。しばらくはニッカドで行くしかないっしょ。
宮田さんのホームページにもあるでしょ？
「男ならガツンとニッカドだ！！」（バッテリー評価のページより）
と・・・（笑）なんか違う気がするって？その辺は気にしちゃダメッス。（ ≡_≡）
重量問題は、たぶん例の秘儀足裏にバッテリー乗せるで対処する予定。今まで、かっこ悪いという理由だけで避けてきたので、やるからには・・・ねぇ？＞こっちに振るな
前回の目標は歩けるように・・・今回の目標はズバリ、予選突破だぁ〜。
と、堅く心に誓い合うu-hirohitoであった。
Σ(￣▽￣ )はっ！
いかん、いかん！気が付いたら、駄文が〜。現実逃避丸出しではないかぁ〜。
そんな訳で、RCサーボの配置・・・行き詰まってます。
さあ、気合入れて考えますかね。
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