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12月01日 月曜日  タイトル: いつもより早い完成

▼ただいま配線中。

H8マザー製作中  歩行試験型に使用するH8マザーを製作しています。一応試験型なので、汎用マザーボードを作る事にしました。今まで作ってきたマザーボードは拡張性がなくなってしまったので、そろそろ変え時というわけです。一応すべてのポートと、5V&GNDをピンヘッダに接続しようと考えています。

 で、その製作なのですが、意外と時間がかかります。2ポートとタクトスイッチx4を付けた時点で、とりあえず終了。簡単なコネクタ(森永さんがやられているような方法)を作成して、左足だけ付けられたので、そのまま動作試験です。

▼アレが噂のKRS-2346ICS

 以前購入したコイツの初動作チェックという訳です。で、いきなりすべてのRCサーボ動かして壊すのも怖いので、簡単なプログラムを作成してみました。マザーボードに搭載した4つのタクトスイッチで、角度を変えたり、RCサーボを切り替えたりできるプログラムです。

 しかし、テスト中に思わぬ効果がっ!!RCサーボを切り替えたら、切り替える前のRCサーボが動作したままなんです。で、マイコンの電源を切ってもなお動作したままです。RCサーボが以前に送られた信号を記憶してるみたいです。う〜ん・・・なかなか賢いですな。

 それで、他にもありまして、動作角度を大幅に越えた信号を与えると、急に力が抜けます。計測している訳ではないので、詳しくは分かりませんが、力を抜くという動作も可能なようです。

 で、チェックの結果、2箇所配線ミスがありました。う〜ん・・・普通のRCサーボだったらやばかったなぁ・・・。(このRCサーボは固まった時に自動で25%パワーダウンすると言う補助機能付き)

 一通り修正して、片足立ち(性格には左足首を固定して、右足を浮かした状態)させてみた所、がっちりと保持してくれました。う〜む・・・まだ半分しか配線してないので油断はできません。(毎度、大丈夫だと思ったのに、期待を裏切られ続けてきたので・・・)

 さぁ、明日はもう片方の配線をして動かしてみたいものです。
12月09日 火曜日  タイトル: 歩行試験中...

▼バーニングカップへ向けて

 カンファレンスが終わってから、バーニングカップへ向けて頑張ってきた訳ですが・・・ 間に合わず!!  モーションも不完全ではあるものの、前後の歩行はクリアしてたんですけどね。 で、今回問題だったのが、無線(ラジコン)でした。電源(ニッケル水素)についても、問題点ありだった訳です。うん、ROBO−ONEじゃなくてよかった。(^^;  これで、ROBO-ONEまでに間に合わせれば問題ないはず!

▼いろいろな動作

 歩行試験型・・・ということで、歩行の試験中な訳です。組みあがった所で、試しに片足立ちのモーションを作成すると・・・?

うぃぃぃぃぃーーーん

 なんてこった・・・簡単だ、簡単すぎる!今までの苦労って一体・・・。
保持力って偉大です。(トルクではなくて・・・)

 そんな訳で、余裕で歩行モーションできちゃった訳です。モーション作成ソフトも作っていたので時間はかかったものの、作業に要したのは大体30分というところでしょうか。

前進[634KB]
後進[666KB]

参考までに
Wegweiser試作3号機の時の前進[920KB]

 上のはずいぶん前に作ったモーションで、次のは先程30分くらいで作りました。
とりあえず横移動です。これも楽でした。

横移動[475KB]

 まぁ、「足だけだから当然」なのですが、今までの機体は足だけでもこれが楽々できませんでしたからね。他の人には小さな一歩に見えても、自分にとっては大きな一歩な訳です。

後はこれを連続動作できるようにすれば、永遠に横移動可能(笑)

▼上半身付けて、立っていられるのか!?

 Wegweiserは・・・700g以上の物を背負ったまま、立っていられる・・・のか!?

実際にやってみた。

プロポ(電池搭載済み)は持ち上げられた。
プロポの重さはいくらなのでしょうか。
 740gなので、なんとか持ち上げて立っていられるようです。現在の重さは、1310gなので、合計で2050gまでは片足立ちができると証明された訳ですね。マイコンも電池も搭載済みの値なので、後は上半身をどうするか次第ということになりそうです。

 前回の4号機は上半身付けただけで、片足立ちすらできなかったので、これは期待できそうです。後は設計次第か・・・がんばらないと

12月13日 土曜日  タイトル: 設計中...

▼上半身の設計

 そろそろ上半身を設計しないと間に合わないので、設計を始める。
今回の悩みは、安価なRCサーボをどれにするか・・・である。 GWS-S03Tはパワーはあるものの、大きすぎるのだ。
裏蓋を外せば、大分小さくなる(26mmと計測)
しかし、モーターは出っ張っているので困る(ケースも合わせて39mmくらい) しかし、トルクの魅力に惹かれ、これをベースに設計する。
で、胸部の設計が終わった時点で、計10パーツ。
ハリボテパーツが4個なので、6パーツ作れば、胴体は完成となる。

やっぱりアレなデザインであると分かりつつも、自分がやるとこうなってしまうようだ。
部品が完成次第、写真を掲載することにする。

▼オペアンプ

 前回敢え無く敗退したオペアンプである。今回はバンダイカップの時の宮田さんのアドバイスを取り入れて再挑戦する。空中配線もやめて、基板にテスト用の回路を作ってからにする。
やはり自分の場合、どこが問題なのか分からない事が多いので、こう順を追って進めていく方が良いようだ。

 とりあえず、ポテンショメータの信号を、マイコンに入れる中間にオペアンプを入れるのだが、その構成は次の通りだ。

1.ポテンショメータから出た信号線を、抵抗器を使って1/2に分圧する。
抵抗器は宮田さんのアドバイスに基づき、47KΩを二つ使用
(信号線) -w- (出力) -w- (GND)

2.次に非反転増幅器に接続(LMC662)
ここで使う抵抗器は二つとも3kΩにした。

 これで、試しに動かした所きちんと動作した。空中配線バージョンでも試したが、問題なし。うん、なかなか良い。これで俺サーボに接続すれば問題なしだ。

▼RC制御基板のフィードバック

 今回KRS-2346ICSを使っていて、ほぼずれはないものの、股関節付近はやはりそこそこずれる。電源が5Vだし、4Aしか流れないせいかも知れないが、なんとかならないものかと。

 そこで考えついたのがRCサーボの制御基板に接続されているポテンショメータの信号を拝借し、マイコンでずれを修正するというもの。

 しかし、前にも(3号機解体前)S3003で実験したものの、動作がおかしくなったことがある。原因は、マイコンが電流を吸ってしまったのが原因だと推測。それを解決しない限り、ポテンショメータの値を読むことは不可能だった。

 ここで登場するのがオペアンプだ。話によると、入力端子は電流を吸わないのだそうだ。これならば、RCサーボの制御をおかしくしないで、ずれを修正できるではないか!

 しかし、ここでまた問題が!ロボットを動かす電源は安定している訳ではなく、使っていれば電圧は降下していくし、激しい動作の時は一時的に電圧降下することもある。これでは、正しい値を読むことなど、不可能だ。

 で、後輩に実験(全て5Vでやった)をやらせてみた結果、どうもポテンショメータに与えている電圧はレギュレーターを通してやっているらしいとのこと。

 もしこれが本当ならば、安定したデータを得ることが可能だ。という訳で、先程成功したオペアンプを使って、ポテンショメータの基準電圧を調査した。電源は2種類!秋月のACアダプター(5V4A)と、使用予定の秋月製ニッケル水素充電池(6V2A[実測値5.44V])を使った。

 A/D変換後の結果はどちらも、621〜622だった。
H8のA/Dコンバータは10ビットなので、それから逆算すると、約3.04Vとで一定ということになる。

 今の所、計測までしかやってないので、うまく行くかは、実際にプログラムを組むしかない。しかし、これで成功すれば現在の角度も分かるし、どのくらいのトルクがかかっているかも分かるだろう。
12月15日 月曜日  タイトル: 胴体製作中2

▼できたぁ

 胴体10パーツ中、完成したのはこの4パーツです。RCサーボなしで仮組みしてみました。ちなみにこのパーツ、0.5mm、1mm、1.5mmのアルミで構成されています。

下が1mm、真中が1.5mm、左右の飾りは0.5mmです。相変わらず1000番台のアルミ使ってます。飾りパーツの下にはRCサーボが来るので、0.5mm厚のアルミでもなんとかなると思い、この厚さになっています。

 下のアルミパーツは基板を取り付けられる穴を空けてありますが、はてさてどうなるんでしょう。配線の中継地点にしようと企んでいますが、うまくいくか自信がありません。

 残り6パーツで胴体完成な訳ですが、RCサーボがないので組みあがらなかったり・・・(^^;
12月17日 水曜日  タイトル: 胴体加工完了!

▼できたぁ

 はい、ようやくできました。10パーツ完成でございます。それで、RCサーボなしの状態で仮組みしてみました。で、計測したところアルミだけで70gでした。さらにGWS-S03Tが3個加わります。(40g)合計約200gですな。さらにマイコンと受信機が搭載されるので・・・考えるのよそう(^^;。この70gは果たして重いのか!?

▼裏側

 裏側でございます。マイコンを乗せるところは、頑張って穴あけしてみました。これで多少は軽量化に寄与しているかな・・・。こういうデザインに力を注いでいるのって意外と重くなりがちなので、こういうところで稼いでおかないと結構厳しいですね。前回の4号機なんて、手抜いちゃいましたからねぇ(^^;

▼上半身用のRCサーボ

 というわけで、注文していたGWS-S03Tが届きました。今回上半身はコイツで頑張ります。届いたまでは良かった!しか〜〜〜し!現在テストとレポートに追われているので、搭載できませぬ!まぁ、搭載する前に色塗りもしなければならないし、12月中に作業終わるかな。第二回から始めたROBO-ONE。そろそろ結果を出したいものである。

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