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12月01日 月曜日  タイトル: いつもより早い完成

▼ただいま配線中。

H8マザー製作中  歩行試験型に使用するH8マザーを製作しています。一応試験型なので、汎用マザーボードを作る事にしました。今まで作ってきたマザーボードは拡張性がなくなってしまったので、そろそろ変え時というわけです。一応すべてのポートと、5V&GNDをピンヘッダに接続しようと考えています。

 で、その製作なのですが、意外と時間がかかります。2ポートとタクトスイッチx4を付けた時点で、とりあえず終了。簡単なコネクタ(森永さんがやられているような方法)を作成して、左足だけ付けられたので、そのまま動作試験です。

▼アレが噂のKRS-2346ICS

 以前購入したコイツの初動作チェックという訳です。で、いきなりすべてのRCサーボ動かして壊すのも怖いので、簡単なプログラムを作成してみました。マザーボードに搭載した4つのタクトスイッチで、角度を変えたり、RCサーボを切り替えたりできるプログラムです。

 しかし、テスト中に思わぬ効果がっ!!RCサーボを切り替えたら、切り替える前のRCサーボが動作したままなんです。で、マイコンの電源を切ってもなお動作したままです。RCサーボが以前に送られた信号を記憶してるみたいです。う〜ん・・・なかなか賢いですな。

 それで、他にもありまして、動作角度を大幅に越えた信号を与えると、急に力が抜けます。計測している訳ではないので、詳しくは分かりませんが、力を抜くという動作も可能なようです。

 で、チェックの結果、2箇所配線ミスがありました。う〜ん・・・普通のRCサーボだったらやばかったなぁ・・・。(このRCサーボは固まった時に自動で25%パワーダウンすると言う補助機能付き)

 一通り修正して、片足立ち(性格には左足首を固定して、右足を浮かした状態)させてみた所、がっちりと保持してくれました。う〜む・・・まだ半分しか配線してないので油断はできません。(毎度、大丈夫だと思ったのに、期待を裏切られ続けてきたので・・・)

 さぁ、明日はもう片方の配線をして動かしてみたいものです。
12月09日 火曜日  タイトル: 歩行試験中...

▼バーニングカップへ向けて

 カンファレンスが終わってから、バーニングカップへ向けて頑張ってきた訳ですが・・・ 間に合わず!!  モーションも不完全ではあるものの、前後の歩行はクリアしてたんですけどね。 で、今回問題だったのが、無線(ラジコン)でした。電源(ニッケル水素)についても、問題点ありだった訳です。うん、ROBO−ONEじゃなくてよかった。(^^;  これで、ROBO-ONEまでに間に合わせれば問題ないはず!

▼いろいろな動作

 歩行試験型・・・ということで、歩行の試験中な訳です。組みあがった所で、試しに片足立ちのモーションを作成すると・・・?

うぃぃぃぃぃーーーん

 なんてこった・・・簡単だ、簡単すぎる!今までの苦労って一体・・・。
保持力って偉大です。(トルクではなくて・・・)

 そんな訳で、余裕で歩行モーションできちゃった訳です。モーション作成ソフトも作っていたので時間はかかったものの、作業に要したのは大体30分というところでしょうか。

前進[634KB]
後進[666KB]

参考までに
Wegweiser試作3号機の時の前進[920KB]

 上のはずいぶん前に作ったモーションで、次のは先程30分くらいで作りました。
とりあえず横移動です。これも楽でした。

横移動[475KB]

 まぁ、「足だけだから当然」なのですが、今までの機体は足だけでもこれが楽々できませんでしたからね。他の人には小さな一歩に見えても、自分にとっては大きな一歩な訳です。

後はこれを連続動作できるようにすれば、永遠に横移動可能(笑)

▼上半身付けて、立っていられるのか!?

 Wegweiserは・・・700g以上の物を背負ったまま、立っていられる・・・のか!?

実際にやってみた。

プロポ(電池搭載済み)は持ち上げられた。
プロポの重さはいくらなのでしょうか。
 740gなので、なんとか持ち上げて立っていられるようです。現在の重さは、1310gなので、合計で2050gまでは片足立ちができると証明された訳ですね。マイコンも電池も搭載済みの値なので、後は上半身をどうするか次第ということになりそうです。

 前回の4号機は上半身付けただけで、片足立ちすらできなかったので、これは期待できそうです。後は設計次第か・・・がんばらないと


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