▼加工〜かっこう〜〜がーーーん（意味不明）

　という訳で、（どういう訳だ？）製作二日目突入です。しかし、今回は時間が取れず、加工時間1時間30分程。もったいないので、サクサク行きます。まず、昨日の板の穴あけが終わっていない部分を空けました。

　穴あけは、楽で良いなぁ・・・数が多いのが難点ではあるが・・・。続いて、切り出し！５パーツ切り出せました。この辺りで、1時間程消費したので、トドメの折り曲げです。

▼曲げ曲げ折り曲げ〜

　クネクネ曲げます。サクッと大きいパーツ（2個）の折り曲げが完了します。（4号機で取り付けた、ひざのアレは健在だったりする。）外すのも容易なので、悪影響を与えるようならば、外すしかないですけど、果たして！？

　続いて軽量化した小物パーツの折り曲げ！しかし、ここで予想してなかった出来事がっ！！肉抜き用の穴を予め空けておいてしまったため、強度が下がり狙った位置に折り曲げができない！

「なっ・・・なんだとぉ〜〜〜！！」

　穴の数が多かっただけに、ショック！（ちなみに失敗したパーツは、写真下の３パーツです。）

「この時点で、ユウさんの希望している折り曲げができなかったため、作り直しが決定です。」
「い・・・いやだぁ〜〜〜〜〜（ぉぃ）」

　仕方ないので、作り直すしかない。むー前にもこんなことがあったような・・・。慣れない事をするとこんなものなのだろう。良い意味で考えれば、小さいパーツで助かったとも言えるだろう。そう思うことにして、明日の作業用の図面を印刷する。

　で、ひざ辺りのアルミの塊がそこそこ重いので、こいつも肉抜きした方が良さそうだ。肉抜きの穴は精度が必要ないので、加工したアルミの上に紙を張ってやろうと思う。問題はうまくポンチ打ちができるか・・・明日全てが明らかになる。（笑）

▼先週のあらすじ...

　さて、先週は土曜日にも加工の続きをやる予定でしたが、無理をしすぎたせいか爆睡してました。仕方ないので、土日は腰の設計＆俺サーボの調整。

【俺サーボは・・・？】
　オペアンプを取り外し、ソフトでなんとかできないかチャレンジしてみたのですが、結局ダメ。やはりDゲインが高すぎるため、ポテンショメータがわずかに変動しただけでも敏感に反応してしまうようです。

　一応Dゲインを少なめに設定した状態であれば、問題はなくなります。しかし、そうなるとPやIのゲインも少なめに設定するので、目標値付近になかなか行きません。大体２°くらいずれた所で停止しています。Dゲインを上げずに、PやIのゲインを多高くすると、オーバーシュートをしやすくなり、２，３度振動してから停止します。ひどい時は振動がかなり長く続くことも・・・。

　対策としては、もう一度各ゲインをじっくりと調整するのと、ちゃんと動作するオペアンプを搭載することでしょうか・・・。

　オペアンプは先日、宮田さんがBBSに書き込んでくださり、変な挙動は解消しそうです。A/Dコンバータ手前にローパスフィルタをつけておくと結構いいらしいことも言われていました。カンファレンスでお聞きしたときは、抵抗１KΩ、コンデンサー１μFを使っておられると聞いたような気がしますが、抵抗の値が10KΩだったか1KΩだったかちょっと忘れてしまっています。

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てか、あらすじになってないし・・・それ以前に土日の日記じゃないかぁ〜。

▼腰パーツの印刷完了！作るか。

　というわけで、土曜日にやるはずだった作業は今日まとめてやりました。それと昨日やっと腰パーツの設計が完成したのと、修正パーツがあるのでそれらを印刷しました。修正パーツは、本来1パーツでできる予定だったのですが、1パーツ構成にするメリットもなく、2パーツ構成にした方が、変な折り曲げをする必要がなかったので、2パーツ構成に変更したパーツです。

　 　で、今日はなかなか加工スピードが上がっていたようで、サクサクと作業が進みました。（単に、穴の数が少なかった・・・とも言える。）前回の2mm厚のパーツも全部切り出しました。

　が、ミス発見！裏表逆に印刷していたパーツが紛れていたため、作り直しをせざるおえない状況になりました。まぁ、１パーツだからどうってことないはず。

※写真右側３パーツが2mm厚パーツ（アルミ板に残っていた全パーツ）

▼新たなる試み【折り曲げ】

　今回の腰パーツでは新たなる試みをやってみました。実は、この折り曲げ、カンファレンスの時にOMNIHEADを見て、思いついたのです。前田さん曰く、軽量化のために空けた穴だったそうです。」

　それは、折り曲げる前に、折り曲げる線上に穴を空け、折り曲げ機を使わずともそこそこ精度が出せる折り曲げ方法です。実践してみた結果、意外と精度が出ているような気がします。少なくとも、強度を上げるための折り曲げなど、精度を出さなくても良い部分には使えそうです。

　精度の面もあまり良いとは言えないと同時に、強度も落ちるため、【強度を上げるための折り曲げ】以外で行うと、金属疲労で壊れる可能性もあります。そうなると悲劇。今回は、1mm厚のパーツに2mmの穴を空けて試しましたが、2mm厚などではやりたいという気が起こりません。

▼直行軸に使用するパーツ

　修正パーツとは、写真下の方にある板に2枚の事です。ここにRCサーボの基板とフタを取り付けます。今回、俺サーボも平行して進めていますが、12/6に間に合わない・・・というのと、設計が間に合わない（ROBO-ONEではない）、TINYが意外とスペース取る（設計にも影響）、RC用基板を使った最後のあがき・・・というのがあります。１号機、2号機、3号機、4号機・・・全てRCサーボについている基板で動作させていましたが、かろうじて歩いたのは3号機のみ。

　今までの機体には成仏してもらえるよう、今回の5号機で歩かせようと思います。俺サーボは今年度中に完成するか、RCサーボの基板がやはりダメだった場合に、完全に搭載します。

　いずれにせよ、現在のRCサーボの基板よりも、俺サーボの方が色々できるので、こちらの方が面白いし、いずれこちらに移行しなければならない日が必ず訪れると考えているので、がんばってこっちの開発もやらないと〜。

気が付いてみれば、11月も2/3終わっていた。次の連休が勝負だなぁ・・・。