▼作業はあまり進まない。

　前回の足配線後、全然進まない。理由はずばり、修正しなければならないパーツのせいである。一番重要な、腰部分のパーツがダメな為に、上半身とドッキングできなかったりする。仕方ないので、マザーボードでも製作して足を起動してみようかな・・・

そもそも、何を搭載するか問題だ。

自由度22個分のコネクタ
電源＋スイッチ
通信コネクタ＋書き込みスイッチ
RC無線機用のコネクタ
LED（バッテリー残量表示兼）
バッテリー残量測定回路

こんな所だろうか・・？

▼ついに７月！そして・・・

　とうとう７月になってしまった。思えば、今まで病気三昧で進みが遅かった。(T▽T)ようやく、風邪も治ってきた感じです。そして、夏休みも間近＝忙しい時期。間に合うかなぁ・・・( ≡_≡)　いやっ！やるしかないっ！

　そんな訳で、毎日少ない時間でコツコツと配線。なかなか時間がかかります。左足：配線終了、各モーターもチェック終了。とりあえず、動きそうです。右足：足首のRCサーボ一つが未配線＆固まっている。各モーターのチェックはまだ。

と言った感じですね。

　足首のRCサーボは厄介です。なぜか固まっています。仕方ないのでギアをはずして、モーターのギアを動かそうとしても、びくともしません。そこで、RCサーボにパルスを送信しつづけ（一定）、ポテンショメータを動かすと、回りにくいですが、一応動きました。

【ギアと連動しなければスピードコントローラになるんです。】

　動いたので、ギアを組み合わせて、サーボホーンを回そうとしても、動きません。う〜ん・・・モーターが限界なんですかねぇ・・・（ボロボロっぽい感触）どの道、資金はもう出ないんだし、動く事を祈るとしよう。

▼アルミの戦士

　ちょっと巨大に見せてみたり・・・（ぉぃぉぃ）あ、上半身は配線変えたり、ネジ止めしてないので、突付けば大破します。（笑）次回はもう少し、配線を隠すようにしないと・・・（今回もあまり考えてなかった。）さらにこの機体、メンテナンス性最悪です。

▼双葉製RCサーボS3003？なのか？？？

　現在、PS-2174FETは３個壊れております。うち1個は大破、残り二個は中破と言ったところ。（モーターは生きている）前回、蘇生実験を行ったが無理だった。そこで、苦肉の策ということで、S3003基板を使用することにっ！

まぁ、FETが別物だったからダメだった可能性もあるので、いつか同じ物（日立製のFET）を使って試してみることにしよう。

▼どこについとるのだ？

　今のところ、ももの部分についています。いつも通り、ロッドで股関節部分を動かすので、そのRCサーボに繋がっています。この部分はあまり力がいらないので（理論上）、パワーダウンしてても、何とかなるはず！少なくとも、S3003よりは強いかな・・・？

　宮田さんの俺サーボのような事ができれば、このような苦労はしなくて良いのだけど。まぁ、夏休みに頑張ってやることにしよう。（もちろん、ROBO-ONE終了後）

　制御基板がはずれたS3003が、二つほど増えてしまった・・・。基板なしS3003は現在3個！うち一つは、制御基板がいかれていた。【3号機の、左足が勝手に動いてしまうトラブル時の制御基板】これ以上、制御基板が壊れて欲しくないが・・・果たして！

　それより、モーターが動くか凄く不安である。動いてくれ〜、動けぇぇぇええええっ！

▼日記更新

　久々に更新です。現在も試験期間中だったりするので、作業は進んでいません。(^-^;で、今回から製作日記をこちらで書いて行きます。この日記、検索機能はついているし、次の日記にも簡単にいけるので・・・（少しは読みやすくなるかな？）

　さて、今回は作業は進んでいないので、紹介なんぞを・・・お気づきの方もいる・・・かもしれませんが、今回Wegweiserが二台出ております。一機は従来通りのWegweiser。そしてもう一機がWegweiser seinwirdです。

▼量産機？それとも？？？

　このWegweiser seinwirdは、サークル員のhatake氏が自前のRCサーボ、S3003を使用して作られた機体です。安くて歩けるマシンを作るのが目標だそうです。各所でリンク機構を使い、全高を低くできるようにしたそうです。まだ生で見せてもらった事はありませんが、写真を見る限り行けそうな予感。ただ、RCサーボがS3003なのがちょっと不安ですが・・・(^-^;あとは、プログラミング次第ですかね？（いや、モーション次第か。）

▼大会まで時間が・・・

　試験が終わって、ROBO-ONEに費やせる時間はおよそ2週間。この2週間をどう生き抜くかで、第四回大会でのWegweiserの命運が決まる。去年よりは1週間ほど余裕ができたが、果たしてうまくできるのだろうか・・・？他の方々はこの３連休で勝負をかけるようです。
自分はこの3連休で試験に勝負を・・・＿(__ )

本戦で戦うのが去年からの夢であり、目標である。さぁ、がんばろう〜

▼終わった・・・

　ようやく試験が終わった。これで後はＲＯＢＯ−ＯＮＥに向けて真直ぐに進むのみ。遅れた分を取り戻さねばっ！色々な人と戦ってみたい！

2週間に渡る戦い（試験）はここに終結した。成○表を赤く染めて・・・　←なんて事はごめんである。

▼日記

　日記をＣＧＩにしたおかげで大学でも楽に更新ができるようになった。う〜ん、なかなかよろしい。が、写真は家でしか取り込めないのが残念である。まぁ、文字だけでも・・・いいかなぁ。いいのだ！・・・たぶん。

▼お持ち帰り

　今日は部室から古〜〜いノートＰＣやら、ＣＤＲ／ＲＷドライブやらをＲＯＢＯ−ＯＮＥやマイクロマウス講習会のために持って帰るので、すごく重い。濡れたくないなぁ。

　帰り着く頃には雨が止んでいるとありがたいのだが・・・

ＦＲＯＭ　20：50大学

▼結局...

　大学を出る時は霧雨だったものが、到着した時は普通の雨になっていた。PCなどの上には筆箱やビニール袋（中身入り）等が乗っていたので、被害はほとんどなかった。うむ、これで大丈夫だ。

　疲れが溜まっていたのか猛烈に眠い・・・試験中も眠かったが頑張った。というわけで、明日以降の戦いに備えるべく、就寝。

要するにダウンですな。( ≡_≡)

▼一応作業は・・・

　部室にて足りない部品を3個ほど製作。約1時間30分ほどかかった。作った部品は、明日の製作日記に載せます。

▼なぜか・・・？

　なぜかインターネットに繋げなくなってしまった。更新しようとした矢先の出来事。というわけで、一日遅れで書いております。(;^_^A あせあせ

　で、ようやく睡魔を満足させ、起きた時は16時でした・・・寝すぎた( ≡_≡)目覚ましが、役に立たないほどとは・・・（よほどひどい生活をしていたらしい）

▼寒い夏

　なんでも、1993年の夏よりもひどいとか。どうなることやら・・・過ごしやすくて良いのですけどね。森永さんとか塗装で苦労されていそうだ。このまま暑くならなければ、電力事情も解決か？(;^_^A あせあせ

▼昨日製作したモノ

　アルミ部品計３点です。腰のパーツ（左）とバックパック（右）です。ネジなどを装着してみて分かったのですが、皿加工を失敗していたようで、深く掘りすぎていました。サーボホーンは取り付けられますが、戦闘に耐えられそうな感じではないですね。また作り直しか・・・

　バックパックは何の異常もないので、これでOKです。今まで、何度も倒れた時などにマイコンが壊れていたので、これで安心して作業が行えそうです。＞対応遅いなぁ

▼マザーボード

　今回もまた新規に作り直し。電圧とかを測りたかったので、それらしいLEDをつけて見たりしてます。コネクタはいつも通り、【西川のネジ】の二階で売っている日本圧着端子製のEHコネクタです。裏の配線は汚いけどこんな感じです。綺麗に配線するのは諦めました。

　で、これで足のRCサーボの設定を全て90°の状態でテスト。左足は異常なし。右足はすね当辺りを何度も解体していた時に配線が切れていたので、異常な動きをしていた。もう解体したくないけど、これをどうにかしないと先に進めない。ならやるしかないか。

▼お買い物・・・

　いい加減に、上半身を付けねばならんので。足りない部品を購入しに秋葉原へ。まず、西川電子部品にて足りないネジを購入、続いて秋月にてニッケル水素充電池を購入。秋月の目の前にある「あぷあぷ」にて激安のジョイスティックが498円で販売されていたので、ゲット。前に買ったのと同じモノはもうどこも売ってなかった（見つからなかった）ので、ついつい。まだ二個ほど残っていました（土曜日現在）

　そして、ついに雨が降ってきてしまったので、そのまま帰宅・・・途中の電車にて、RCサーボケースを４つ買うのを忘れていた事に気づくが既に手遅れ。また、開発が遅れる。(T▽T)

▼組み立てはできないので・・・

　仕方ないので、足の調整をすることにした。右足の股関節の反応がよろしくない。何度やっても、限界点まで回ってしまう。仕方ないので取り外して、あーだこーだいじってみる。が、うまく行かない。なぜだ・・・！？いじった部分を元に戻してパルスを送ると正常に動作。なんでだよ〜Σ(￣▽￣;;)

　といっている間に夜中の２時に・・・。明日はマイクロマウスの講習会だというのに。未だに東日本支部標準マウスを完成させていない。センサ基板とアンプ基板だけなので、そんなに時間は掛からないだろう・・・

　と、思っていたが、自分の読みは甘かった！マウス完成後時計を見ると、５時３０分を指していたのだった・・・う〜む、これじゃ眠れんなぁ・・・。

　しかし、結局睡魔には勝てず７時辺りから２時間ほど仮眠を取った。講習会には当然間に合った。

▼講習会開始

　そんな訳で、マイコンの使い方や、GCCの使い方、ステッピングモータの動かし方を教わり、実際にサンプルプログラムを動かすという内容だった。が・・・トラブルが多かったので、あまりプログラムを送れなかった。というのも、書き込みは成功するのだがシリアル通信がうまく行かなかったのだ。画面には、「Hello」の文字が永遠と続くはずなのだが・・・（しかもサンプルそのまま）理由は分からなかったが、他のプログラムも送る事はできたし、実際に動いたので良しとした。

　その後、懇親会があり東京理科大学の学生さん二名と、ROBO-ONE.Jrに参加されるという方と色々とお話。マウスの話がメインのはずだったが、ついついかわさきロボットの話になってしまった。ROBO-ONE.Jrに参加される方は、お子さんがROBO-ONE.Jr講習会に参加されて商品をもらったとか。ということは、歩けたみたいですね。ROBO-ONE.Jrにはエントリーナンバー４で出られているらしいです。

　皆さんの名前を聞くのを忘れてしまいましたが、大会で会う事もあると思うので、その折に。そうそう、上光さんともお話できる機会があり、いろいろと聞かせて頂く。なんでも、近藤科学の新型RCサーボ、PDS-2344FET＋ハイトルクギア＆ストロングギアが強力らしい。一定時間偏差が大きいとデューティを下げてくれて、モータが燃えることも基板が燃える心配もないそうです。現状では無理だけども、今後の機体の搭載を検討してみる価値はあるかも？

　さらに、今まで捜し求めていたコネクタがRS232Cケーブルに使われていたので、聞いてみると、どうやら千石にあるらしいという情報をゲット。これは行くしかないか？

▼秋葉原へ二日目

　昨日を失敗したが、今回は絶対にRCサーボケースを買っちゃる！てな訳で、秋葉原へ。まずは、千石にてお目当てのコネクタを探索。なかなか見つからない。どこにある。( -_-)最終手段！店員に聞いてみた。絶対にここにあるはずなのだから・・・。で、教えられた7番の番号札がぶら下がっている場所へ行くと、コネクタの入った引き出しがあった。そこには、１ピン〜８ピン、2X4ピンがあった。どれを選んでも20円！（2X4のみ30円）さらに端子は、4個で30円！安い・・・安すぎる。そんな訳で、サンプルに持ち帰る。

　で、前にコネクタを見つけたヒロセテクニカルの地下一階にて再度値段を見ると・・・？3ピン用のコネクタが110円で端子は１ピンに付き50円。高い・・・高すぎる。道理で、前買った時に高く感じ、それ以降買わなかった訳だ。今後基板の設計が大きく変わることになると確信した瞬間だった。

　そして、最後にスーパーラジコンにて、S3003用サーボケースを4個買って、終了。2344も売られていた。いつかこれを使う日が来るのだろうか・・・。