▼ちょっと復活？

　気が付けば、1ヶ月が経過していた。新学期も始まり、忙しかったけどそろそろROBO-ONEに向けて製作を始めなければならない。
　今回は、下半身だけ・・・ではなく、完全体を目指す！というわけで、本格的に始めるにあたって、購入してホコリを被っていた、秋月製の超急速充電器を改造することに相成りました。

▼なぜこの時期に充電器？

　今まで充電器が存在しなかったと言う事は、何を電源にして動かしていたか？それは、秋月で売っている6V2Aの安定化電源を使っていたのです。そのため、上半身を付けた状態で片足立ちしようとしたら支えきれない訳です。（憶測。）この辺の実験も必要なので充電器が必要になってきた訳ですが・・・（進行遅っ）

▼秋月の超急速充電器

　とりあえず、部品を並べて紛失してないかチェックです。説明書通りに全ての部品がありました。（この時、ここから大変な道のりになろうとは、考えもしなかったですね。）で、説明書を読んでみる・・・「うん、抵抗器を最初取り付ければいいんだな。」基板上の文字を見ながら取り付け始める。すぐに合わない部品が出始める。「おかしい！」と思い、説明書に載ってる、回路図を見ると、基板上にある文字と、説明書の回路図とほとんど違う事が判明。

▼物語はまだ始まったばかり・・・

　なんとか抵抗器の取り付けが終わった・・・ここで取り付けられない抵抗器が二本！１Ωの抵抗器・・・説明書にも基板上にも、もう抵抗器を取り付ける場所が無い。どこに取り付ければいいんですか？秋月さん。(≡▽≡)
　仕方ないので、そのまま放置・・・壊れるとしたら、この抵抗器がなかったからでしょうね。（いいのか？このままで・・・）ジャンパ線も取り付けました。ここから先は特に変なところもなく、うまく進みました。

▼戦いは終局へ・・・

　さて、このままだと、６セルか８セルの充電池しか扱えないので、他のセル数、８セル以下の電池が使えるように改造します。８セルを超える場合は抵抗器や、コンデンサーを変えないといけないらしいですが、８セル以下なので、変更しなくてもOKです。 　そんな訳で、セル数選択用の端子と、充電電流選択用の端子を配線で別基板に引っ張ってきて、設定できるように改造しています。設定方法は詳しく載っていなかったので、インターネットで見つけたマニュアルを元にするつもりです。

▼ようやく、完成。

　ようやく基板の製作が終わったので、ケースを加工しました。このケースは、100円ショップで購入しました。手ごろなサイズでなかなか良さげデス。いくつか穴空けに失敗しましたが、そこそこのできになりました。あと、放電器を作って並べれば完成です。そしたら、実際に充電池を使って試してみようかと・・・うまくいけばいいんですけどね。(^-^；

▼Wegweiserは？

　横歩き（左方向のみ）と、後退できるようになりましたが、８KByteのRAMではこれが限界でした。現在手元にないので、戻ってきたら、横移動や後退できるプログラムを修正して、公開するつもりです。

▼パワーDOWN！？なんでっ！

　え〜、昨日から喉が少し痛く、鼻水が出ていた訳ですが、 今日は断続的に出ていて、さらに、鼻もつまり最悪です。 こんな状況化で作業してる自分は何・・・( ≡_≡) というわけで、昨日の続きで放電器をつけることにします。

▼説明書を見る限り良好。

　前回の充電器に比べ、今回は良さそうです。多少変更点も あるみたいですが、充電器ほどではありません。 写真には写っていませんが、DC9V電源アダプタも付属します。

▼いつもと違う・・・

　最近写真が減ってきているような気がしたので、増やしてみました。どういう風に組み立てているか分かると思います。
　説明書によると、特に改造しなくてもカチッと放電してくれるらしいですね。１２セルまでいけるらしいですが、自分は５セルしか使わないので、問題なし。というわけで、抵抗器から付けていきます。

　抵抗器とトランジスタは多少変更があるので、その部分には細心の注意を払います。それ以外は特に問題もなく、サクサクできました。楽です。

　この放電器、セル数に応じて半固定抵抗を調整する必要があります。

TP-GND間の電圧　＝　0.25　×　電池の本数

以上のようにする必要があり、固定してしまうと計測できません。そこで、横の基板にピンヘッダを二本立てて、そこで計測できるようにしています。

　箱に入っている一番下の基板が放電器です。ただいま放電中です。分かり難いですがLEDが点灯しています。で、正確に時間を測っていないんですが、大体30分くらいで、放電が完了したみたいです。電圧もちゃんと下がっていました。

テスターに表示されている電圧　6.68V

6.68V　/ 5 =　一本辺り、約1.33V

ユウ：ん？なんか、おかしんじゃない？
筆者：そうかぁ？1.33V、単三乾電池より低いじゃん。
ユウ：これは、「乾」電池ではなく、「充」電池では？( ≡_≡)
筆者：・・・・・・・・轟沈
  

と言うわけで、この数値はおかしい訳です。どういう状況かというと、充電池パックの端子にテスターを直接当てて測定。なぜ、ダメダ？なぜ、電圧が上がるのだぁあああ。

ここで、充電池をロボットに使ってこなかったことがばれてしまった訳だ。

後日いろいろやった結果、テスターを電池に直接繋いだ事がいけなかったことが発覚。RCサーボに繋いだら、普通に電圧降下してました。（つまり放電OK）

充電器も「充電ランプ（緑LED）」が点灯しなくて充電できなかったのですが、スイッチをOFF-ONしてあげたら、充電ランプが付いてくれました。電圧降下に多少時間がかかるみたいですね。

恐るべし、充電器＆放電器（あんただけだ(-。-) ぼそっ）。他の人はさらりとやってのけることを、筆者は非常に時間を掛けて解決しています。う〜ん、この辺がさらりとできれば、時間かからないんだろうなぁ・・・いろいろと。