▼ついにやってきた最後の1週間

　ようやく、ロボットの方をやる時間ができました。なんとしても、歩行だけはさせたい現在のタイロッドが一本の状態だと、遊びが多すぎてまともに足を曲げられません。そこで、タイロッドをもう一本付けられるパーツを作ります。時間が無いので、デザインは無視状態です。前回のパーツよりも大きくなったので、頑丈にもなりました。合計4個製作。

▼サーボホーン側も二本付けられるように

　サーボホーン側も忘れちゃいけません。簡単なパーツなので、すぐ完成します。ただ、ヤスリで角を丸くする作業は疲れます。( -_-)

▼仮組みにて・・・

　やってしまいました。設計ミスです。先ほど製作した「コの字型」のパーツの寸法が間違っていました。タイロッドを取り付ける穴の間隔が20mmなのに対し、サーボホーン側のパーツはタイロッドの取り付ける穴の間隔が30mmです。10mm足りません！！4個作った後に気づいたのは痛かった・・・仕方なく「コの字型」の方を作り直し。（涙）

▼失敗はいつもの事

　一応、試作は既に終わっていたので、穴の位置も一部変えるだけで良いので、スムーズに行きました。さて、このパーツが今後のWegweiserの運命を握っている。

▼仮組み

　先ほどのパーツを組み合わせると、こんな感じになります。この平行四辺形の形が重要なんですね。最初に作ったパーツをつけると、台形になってしまいます。狙い通り、遊び（ガタ）は消えました。まだ片足のみなので、なんともいえませんが、行けそうな感じです。ロッドのパーツが足りないので、明日買出しに行かねば・・・

▼足裏II

　そして、今回もう一つ作ったものがあります。コレ（足裏）です。好きな位置に固定できるように、無数の穴が空いています。結構大変でした。さらに、あんまり精度良くないし。とりあえず、取り付けられればなんでもありです。＞ぉぃ 　←結局、先週から変わってないんですよね。本当は腕も作りたかったんですが、もう一度形を検討しようかなと思っています。設計ができ次第、製作に入るつもりです。とりあえず、明日は順調に行けば屈伸くらいはできるようになっていると思います。

　無線機のテストも終わってないし、充電池のテストもできてな〜い。秋月で買ってきたタブつきニッケル水素電池を買ってきて半田付けしようとしたけど、半田が乗ってくれない。フラックスつけてもダメ。さて、どうすれば充電池パックはできるのだろう。

第三回ROBO-ONE開始まで、あと8日

▼とりあえず、起動してみる。

　前回、タイロッドを増設したので、動かしてみました。結果はバッチリです。遊びもほとんどなく、これでようやく動作をつけることができます。で、いつも通り最初に屈伸からやってみました。

▼屈伸

　動作はどのようにつけようか考えたのですが、前回と同じように、計算でやらずに数値で直接動かすことにしました。そして、できたのが左の屈伸動画です。前回はマイコンを上半身につけた場合、屈伸するのにも苦労しましたが、今回は難なくこなしています。やっと、再設計の効果が現れてきたか！？

屈伸[mpg(986KB)]

　とりあえず、前回できた屈伸と、横揺れ程度ならば余裕でできそうです。さぁ、前回は一応一歩だけ踏み出す事ができましたが（下半身のみの状態）今回は歩行できるんですかねぇ？（他人事＞ぉぃ）
今日も結局無線のテストと、電池のテストできず！！充電池は「こんな半田付けで良いのか！？」というような半田付けやってます。明日くらいに公開する予定です。いよいよ、時間がなくなってきた。

第三回ROBO-ONE開始まで、あと5日

▼信号線を増やし、動作！

　今までは、片足5自由度分しか動かせなかったので、腰と胴体の信号線を増やしました。＋６自由度！これで、腕がつけば全部動かすことができるはずです。

▼異常事態発生す

　RCサーボはすべて初期位置がめちゃくちゃなので、位置あわせを行います。新たに追加したRCサーボすべての位置を合わせます。さぁ、動作、動作！歩行動作の製作中なので、動作する量などを変えているわけですが、ここでトラブル発生！！なんと、問題のないはずのプログラムなのに、突然左腰が怪しい動きをし始めました。

　「おぃおぃ、そんな指示出してないよぉ」左足が、起動と同時に右方向に遅いスピードで回転を始めます。そこで、前回の異常のなかったプログラムを入れても、やっぱり結果は右方向へ回転でした。悩みながらも夕飯の時間なので、退室。

異常事態[665mpg(KB)]

▼事件は迷宮入りに（早っ）

　帰ってきて、もう一度異常のないプログラムを入れたところ、問題なく、動作！（左足が回転しない）　RCサーボに原因があるんですかね・・・う〜む。とりあえず、分かった事は時間を置くと動く事。じゃぁ、冷却すればOKなのか！？

↑かなり、混乱中であります。(21:40現在)

▼分解作業・・・始め！

　このままでは解決へ向わないので、RCサーボに問題があると仮定し、RCサーボの交換を行う事に。そんなわけで、まだ作っていない腕パーツ用のRCサーボを引っ張ってくる。足以外は全て、安いS3003なので、代用が効くのだ！(^-^)

▼RCサーボ交換

　今手に持っているのが、今まで左腰に使っていた問題と思われるRCサーボ。ケースを加工するのは面倒なので、ケースとギア以外全て取る！（要するに、基板＋モータ＋ポテンショメータ）
　そして、配線を交換したRCサーボに付けて出来上がり！そんなに時間がかからなかった。で、動作させたところ、どのプログラムを入れても、左腰は問題なく動作！問題の根源はRCサーボの基板（？）にあったようである。これで、動作の作業に戻れる。 （22:54現在）