▼微弱無線機

　とりあえず、野村エンジニアリング製の無線機の出力する電圧が3Vなので、これを昇圧しなければならない。 そんなわけで、オペアンプを使った回路。抵抗が二本で済むシンプルな回路だ。
　無線機モジュールをなるだけ小さく収めたいので、14ピンDIPソケットの底にも抵抗を潜らせる予定。 コネクタを何にするか悩み所である。自分としてはなるべく壊れにくいコネクタを使いたい。 日本圧着端子製はコードがいつも外れるので好きになれない。やり方が悪いのだろうが、作り方を教えてくれる人などいない。

▼新着パーツ情報

　今回はがんばりました。ということで、各写真の説明をしていきます。まずは、上半身と腰！ようやく完成しました。

　仮組みではあるけれど、強度もそれなりにあります。（今までのが弱すぎただけかも・・・）

目指せ！低重心、小型歩行ロボ！（比較対象、今までのWegweiser）

　ご覧の通りに上半身は回転できます。この回転するRCサーボには、前に紹介した、M８のポリワッシャーを二枚ほど挟んでいます。 そのおかげで、剛性がかなり向上しています。

　背面のAKI-H8/3052Fはきちんと固定してありますが、まだ両面スルーホール基板にはピンヘッダを半田付けしてあるだけで、 他は何も配線されていません。近々、コネクタや電源関連を実装するつもりです。

　今回作ったのは胴体部分のパーツだけではありません。足パーツも作りました。一応飾りとして、足と腰の部分を接続するパーツが、ついていますが、これは設計ミスにより、装着できません。

　つまり、作り直しです。(泣）あの丸い部分は時間かかったのに・・・
（最終的にはペンチで荒く切断して、ヤスリがけしたので、早く作れましたが・・・）

　前回の足との比較。前回の足がいかに大きく、今回の足がいかに小さいか、がよく分かると思います。前回のはRCサーボ無改造で製作しようとしたために、余分なスペースなどができてしまい、結果的に大きなものになってしまいました。

　今回の足はタイロッドというラジコンカーに使われる部品を使うつもりです。自分にとっては未知の部品なので、うまくいくか 心配です。しかし、足がこれだけ小さいと、なんだか歩けそうな気がしてしまいます。（笑）

　今回作った足の全パーツです。本当は両方の足を作るつもりでいたのですが、なかなか作業が進まず片足だけでも完成させよう としましたが、結局は半分（片足）しか作れませんでした。

　ケガキ、穴あけ、切断、折り曲げの順番でやっております。う〜ん、きびしい！年内には、完成させたいもの。 正月はWegweiserと迎えたいなぁ・・・( ￣▽￣)

▼足の状態を公開

　とりあえず、片足が完成したので大きさ比較。一見同じくらいの高さに見えますが、実は手前の大きい足は「ぐにゃ」と潰れた状態なので、低く見えるだけです。全体的にほっそりしたおかげで、足が長く見えます。

　タイロッドを取り付けてみて、予想外の事態が！！？ある一定の角度になると、タイロッドが伸びた状態になってしまい、コントロール不能になってしまうのです。う〜ん困った。今回は起き上がりまで行きたかったが、雲行きが怪しくなってきてしまった。（写真のような深い屈伸はできないということ。）

　とりあえず、製作した足裏。かなり小さい。今回は色々な足裏を試して、歩行可能な足裏を見つけようと思う。まぁ、時間があればの話ですが、なんとかなるでしょう。（笑）

　年内に腕までは間に合わないので、足の完成を目指す！！明日が最後のチャンス。気合を入れなおす。何が何でも右足を完成させる。今回はプログラムも新しくするので、それらのテストは30日くらいにやりたい所。どのみち1月は他の用事で、ロボットに構ってやれない。

▼新型RCサーボ

　29日に気合で右足を完成させました。「腕まで製作できるかな？」と製作途中に思いましたが、今まで通り無理でした。 加工方法を見直す必要があるかもしれません。

　翌日はコネクタ探しとタイロッド購入に秋葉原へ行ってきました。時期が時期なんでお店は半数以上がお休み。結局コネクタは買えず終い。 　ロッドが短かったので、ラジコン屋の店員さんに聞いてみたところ、ロッドの長さは90mmまであるとのこと。「以前買ったのが38mmだから、50mmくらいでいいや」と適当に購入。

　販売している会社は違いますが、以前購入した田宮製のタイロッドのパーツに問題なく装着できました。長さも足りているので、これでようやく動かせると言ったところ。

　今年はなんとか下半身を完成させることに成功しました。しばらくは、加工もできないので配線の処理に時間を費やすことになるでしょう。1月始めはほとんど何もできない状態に・・・間に合うのか！？

　それでは、良いお年をお迎えください！

第三回ROBO-ONE開始まで、あと32日