▼S3003分解

　双葉のS3003の中身を分解してみました。基板に使われているICは良く分かりませんが、そんなに複雑な回路じゃなさそうです。

　S3003に使用されているマブチモーターのRF-020THです。データシートによると、定格電圧は4.5Vなのですが、実際にモーターにかけている電圧は、4.8Vや6.0Vなので、モーターに優しくないのかなと思ったりしています。（実際はどうなのでしょうか？）

マブチモーター株式会社

▼マウスと参号機

　二足とは関係ないですが、うちのサークルで動かした東日本支部標準マウス。ホコリかぶっていたマウス用迷路の上で元気よく走りました。（ただし、直進のみです）

　はい、久々にHP上で載せる二足画像です。二足の腰部分です。折り曲げと穴あけ精度が、それほどよくないので、 怪しい部分もあるんですが、まぁなんとかなるかなと・・・(^-^;
　ネジやナットはついていないので簡単に分解できます。「置いた直後、マウスに突っ込まれて大破（笑）」

　腰は全6パーツで構成されています。分解したらこんな感じです。これらの加工を終えて、「折り曲げ加工に今後苦しまされるであろう」と予感しました。（いくつかボツになった物もあります）

▼剛性問題解決策

　先月行われたROBO-ONE　Technical　Conferrenceにて、「腰の付け根などのサーボホーンに、剛性がないといけない。」と言われました。4月頃に製作された機体もこの辺の剛性が欠けていたので、片足立ちすらできませんでした。

　その解決策としてボールベアリングか、ナイロン製のものを付け根に挟むことで剛性を上げることができるらしいのですが、ボールベアリングは高いので見送りました。
　その代用品が左のポリ製のM8ワッシャーです。これをサーボホーンの付け根に入れることで、剛性が上げられるカナと・・・しかも、「安い！加工が不要！」ということなので有効かと。寸法は、穴径が8mm、厚さが1.5mmくらい。サーボホーンの付け根が8mmなのでぴったり。

西川電子部品株式会社（ネジ部）
ラジオモール

▼胴体パーツ

　今回は胴体部分のパーツを製作しました。左の写真に写っているパーツは、胴体とAKI-H8/3052Fボードを接続するものです。皿加工してある部分に、M3の皿ネジが差し込まれ、スペーサーをマザーボードの間に挟み連結します。悲しい事に、このパーツの折り曲げに4回ほど失敗しました。（泣）

　さて、右側の写真に写っているのは、腰の部分にあるRCサーボと、胴体を連結するパーツです。ちゃんとサーボホーン用の穴を開けてあります。こちらの折り曲げは問題なくできました。

　胴体パーツの配置はこんな感じです。あと4パーツほど作らないと胴体が完成しないので、分かりにくいと思いますが、他の部分に比べてパーツ数は少ない方なので、直に形になるでしょう。

　く足パーツを作らなきゃ・・・(^-^;しかし、最近は忙しくて全く製作に時間を回せない。このままでは前回と同じになりそう。気合を入れなおさねば・・・( -_-)

▼PS-2174FET分解

　前回のS3003に引き続き、今度はPDS-2174FETです。モーターに番号等が記載されていなかったので分からなかったのですが、 大きさ等からA17 seriesの直流コアレスモーターA17B-07-S〜A17B-17-Sであることが推測できます。

　ココまではよいのですが、問題はこの先で、どのモーターか？ということです。そこで、データシートに記載されている「端子間抵抗」を元に、テスターで直接測った所、抵抗値は2.0Ω〜2.1Ωを行ったりきたりでした。しかも、両方ともデータシートに記載されているので、A17B-08SとA17B-16-SのどちらがRCサーボに使用されているのかは分かりませんでした。

　で、これまで調べたRCサーボ（と言っても二個！）は全て印加電圧は4.5Vで、我々はそれ以上の電圧をかけて動かしているということでした。でも今のところ問題はないし、大丈夫なのかな？(^-^;

シーアイ化成　*C.I.KASEICO.,LTD*
シーアイ化成 MICRO DC MOTOR

▼仮組み

　前回足りなかったパーツを二つほど追加して、胴体を仮組みをしてみました。確かに小さい！設計通り！・・・なのですが、組み立てがとても大変なんです。この問題は次回に先送り。組み立てられるところまで組み立てます。

　左の写真は胴体正面より撮影、右の写真は胴体の背後から撮影しました。まだマザーボードも作ってないので、AKI-H8は立てかけてあるだけ。(^-^;大きさの比較にもちょうどよいかもしれません。（あんな感じに搭載される予定）ともかく作業の進行が遅い！年内に全身を完成させたいものである。

▼付録のCPLD

　さて、こちらは2003年1月号のDesignWaveMagazineの付録として付いてきた、アルテラ製のCPLD（ピッチ変更基板に実装済み！）です。値段的にお得だったのと、前々からやってみたいと思っていたので、入手しました。（4件目の本屋でゲット）
　とりあえず、これだけでは何も出来ないので、データをダウンロードするための、ダウンロードケーブルだけ自作しました。 いつも自分が作ると、一発で動作することがないので、今回も一発で動かないかもしれません。とりあえず、ROBO-ONEが終わるまでは、CPLDをいじれそうにありません。

DesignWaveMagazine
CQ出版社